基于STM32的舞蹈机器人舵机控制器设计

机器人舞蹈动作的实现离不开机器人对各个关节处的舵机精确控制,而舵机控制器是控制舵机精确转动的关键,实现舞蹈机器人动作的流畅、自然的保证。基于STM32F103RCT6单片机,开发了24路舵机控制器,实现了PC端对舞蹈机器人的实时在线调试,舞蹈机器人舞蹈动作的编辑、下载及离线运行,舞蹈机器人对应角度的转动,提高了多路舵机的控制精度。系统设计包括舵机控制器模块、上位机对单片机下载程序、上位机软件。与PID舵机控制器的对比实验结果证明,所设计的STM32F103RCT6单片机舵机控制器的稳态误差和最大超调量都为0,表明所设计的舵机控制器系统超调量和静态误差都很小,系统具有很好的稳态和动态性能,控制精度高,响应速度快,满足竞赛对舞蹈机器人的需求。

基于STM32的舵机控制器电路设计

文章针对位置伺服的控制要求,基于STM32F103RCT6芯片,设计了24路舵机控制器硬件电路。设计包括稳压电路、单片机最小系统、舵机控制器模块、USB模拟串口通信电路、SWD下载接口等。最终通过实际的小型人形机器人运行,舵机控制器运行稳定,满足使用需求。文章详细介绍了各功能模块硬件电路逻辑架构和设计思路。

基于STM32微控制器的视频探测系统电气控制方案

视频探测系统在工业监测及救援探测方面都有比较广泛的使用,本控制方案是基于STM32微控制器采用RS-485总线作为通讯标准,实现远程控制前端相机,进行调焦,相机视角方向360°旋转,调整摆臂等功能,从而对系统的视频探测效果带来较好的改善和提升。

无人机舵机控制系统的硬件设计与实现

给出了一种基于STM32F103VB微控制器的无人机全数字舵机控制系统硬件实现方案,该方案以STM32F103VB作为主控芯片,无刷直流电机作为该系统的伺服电机,采用三闭环的控制策略,实现了脉宽调制(PWM)控制信号的采样和输出,通过采样PWM信号实现舵机的控制,针对无人机对数据传输实时性的要求,利用CAN总线与上位机通讯,很好地满足了要求;该系统具有成本低廉、安全可靠且实现容易的特点,实现了舵机控制系统的数字化与小型化;经多次试验,证明是安全实用的。

四足爬行机器人控制研究

本文介绍一种四足爬行机器人的组成结构及其控制系统的构成。控制系统主要由上位机控制界面和下位机控制单元组成。上位机通过Java语言编写调试控制界面,与下位机通过串口进行通信,下位机采用STM32作为核心控制器,接收上位机的相关控制信息,通过控制舵机控制器,实现四足爬行机器人的行走控制。

基于STM32的机械手臂设计

现为背景,提出了一种基于以Cortex-M3为内核的微处理STM32F103CT86构成的嵌入式运动控制器.本设计用此控制器完成对智能机械手臂的设计与优化,以实现机械臂的基本动作的控制封装,包括定位算法以及运动控制等.

小型仿人机器人系统的设计

提出了一款新颖的小型开环控制双足行走机器人系统,该系统由机械系统、驱动系统和控制系统3部分组成。关节自由度为21个,比目前流行的小型机器人的17自由度增加了4个自由度,实现了机器人的协调稳定运动,SSC-32舵机控制器的应用使机器人的运动程序编写更加便利,从而可以使设计人员把主要的精力用于动作的设计。

基于蓝牙串口模块的小型六足机器人系统设计

提出了一种新颖的小型六足机器人系统,该系统由机械系统、执行控制系统、通讯系统和上位机控制系统4部分组成,自由度为12个,每足2个自由度.

一种打击琴键音乐机器人的设计与实现

论文主要介绍了一种打击琴键类音乐机器人的控制系统的设计与实现,设计方案以32位微控制器作为控制核心,辅以电源模块、人机交互模块、存储模块和舵机控制模块共同构成,具有娱乐和科教两大主要功能。通过人机交互模块,用户可以选取存储在存储器中的音乐指令文件,微控制器读取文件内容指令通过串口通信传送给舵机控制器,从而控制舵机来实现音乐机器人模拟人类打击琴键,产生音乐旋律。经测试验证,系统运行稳定,演奏节奏准确。

基于Arduino智能仿生机器人的研究

文章是基于基本的仿生学原理,依据自然界中六只脚的蜘蛛为基本原型和其基本的运动形态设计出一种仿生机器人,该机器人可以很多复杂的环境中进行运动和完成相应的工作要求。机器人的外观零件结构是采用铝片分割设计而成的,机器人主控制板是Arduino开源平台,以Arduino Mini USB版32路舵机控制板作为从控制核心板,用MG996R模拟舵机来做每只脚的连接点,采用三角步态的运动方式,在主控芯片的控制下可以让机器人完成一些基本的运动。实验结果表明,该构造的六足机器人能够很好的维持躯体的稳定性,使得自身在运动的过程中更加平稳,而且其适应环境的能力比较强,可以在光滑、崎岖、丛林的环境中运动,具有很高的实用价值。