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基于自适应ST算法的机器人轨迹跟踪研究
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作者 张迪 曹浩 《黑龙江工业学院学报(综合版)》 2024年第3期150-156,共7页
为实现更精确地机器人轨迹跟踪控制,提高系统的抗干扰能力,研究提出基于自适应搜索和追踪算法的机器人轨迹跟踪方法,先建立机器人模型和跟踪轨迹,再采用支持实时动态参数调整的自适应ST算法。实验表明,三种不同的控制方法均能够使水下... 为实现更精确地机器人轨迹跟踪控制,提高系统的抗干扰能力,研究提出基于自适应搜索和追踪算法的机器人轨迹跟踪方法,先建立机器人模型和跟踪轨迹,再采用支持实时动态参数调整的自适应ST算法。实验表明,三种不同的控制方法均能够使水下机器人达到所需的位置和姿态。其中,指令滤波控制方法表现出更快的平均收敛时间,仅为1.3秒。结果表明,研究所提方法能实现更短的调节时间,减小轨迹跟踪误差,同时保持稳定性和抗干扰性。 展开更多
关键词 动力定位 轨迹跟踪 自适应st算法 机器人 扩张状态观测器
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心电图定量对急性心肌梗死的研究-QRS记分法和ST段运算法 被引量:4
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作者 武宝林 韩秀 +1 位作者 梁莉莉 李俐 《实用心电学杂志》 2002年第6期475-476,共2页
关键词 心电图定量 急性心肌梗死 研究 QRS记分法 st段运算法
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页岩气储层不同频谱分解算法应用效果对比分析 被引量:1
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作者 杨双安 宋晓乾 +1 位作者 杨柳鑫 田玉培 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第6期66-70,共5页
页岩气勘探开发已经成为近年来能源领域新的研究热点,尤其是页岩气地震勘探成果越来越多,从地震资料中有效分析地震信息,寻找页岩气储层显得尤为重要。瞬时振幅属性有效地反映了页岩气富集特征。就如何提高页岩气储层识别的精度,以贵州... 页岩气勘探开发已经成为近年来能源领域新的研究热点,尤其是页岩气地震勘探成果越来越多,从地震资料中有效分析地震信息,寻找页岩气储层显得尤为重要。瞬时振幅属性有效地反映了页岩气富集特征。就如何提高页岩气储层识别的精度,以贵州绥阳页岩气区块为研究对象,采用不同的频谱分解算法(DFT,CWT,TFCWT,ST)对地震资料中的寒武系下统牛蹄塘组地层提取了地震信息。把不同频谱分解算法的道集在时间域和频率域内同时展现振幅随频率的变化特征,对比分析后发现,TFCWT及ST算法反映页岩气储层分辨率效果较好,可为页岩气气藏地震勘探资料反演提供技术方法支持。 展开更多
关键词 地震信息 页岩气储层 时频分析 频率道集 st算法
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基于快速自适应超螺旋算法的制导律 被引量:13
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作者 刘畅 杨锁昌 +1 位作者 汪连栋 张宽桥 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1388-1397,共10页
针对地空导弹攻击机动目标的制导律设计问题,提出了一种有限时间稳定的新型二阶滑模制导律。在弹目相对运动模型的基础上,将制导问题转化为一阶系统的控制问题。在超螺旋(ST)算法中引入线性项和一种新的参数自适应律,提出了一种快速自... 针对地空导弹攻击机动目标的制导律设计问题,提出了一种有限时间稳定的新型二阶滑模制导律。在弹目相对运动模型的基础上,将制导问题转化为一阶系统的控制问题。在超螺旋(ST)算法中引入线性项和一种新的参数自适应律,提出了一种快速自适应超螺旋(FAST)算法,该算法不需要已知系统不确定性的边界且收敛速度较快。利用类二次型Lyapunov函数证明了系统有限时间稳定性,给出了收敛时间估计公式。通过与自适应滑模制导律、ST制导律和光滑二阶滑模制导律的仿真对比,验证了所设计的制导律在保证制导精度的同时,能够在有限时间内提高滑模变量的收敛速度,并且避免了参数选择困难的问题。 展开更多
关键词 二阶滑模 超螺旋(st)算法 制导律 有限时间稳定 自适应律
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IMHD-ST: an Algorithm for 3-Dimensional Spatial-Temporal Trajectory Matching 被引量:1
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作者 Shao Fei Gu Junzhong 《China Communications》 SCIE CSCD 2010年第6期128-140,共13页
With the development of mobile technology, Internet and GIS, LBS plays an important role in various applications. From the perspective of LBS, it is one of the main tasks of matching 3-dimensional spatial-temporal tra... With the development of mobile technology, Internet and GIS, LBS plays an important role in various applications. From the perspective of LBS, it is one of the main tasks of matching 3-dimensional spatial-temporal trajectories. We present an interpoiation based Modified Hausdorff Distance algorithm for 3-dimensional spatial-temporal Trajectory Matching (IMHD-ST). It adopts interpolation algorithm to shield the impact to the distance between trajectories due to different position updating porices, sampling granularity, initial position and so on in Moving Object Database (MOD). Besides, it uses MHD to deal with the implicit spatial information and structural information of weighted position updating points in various trajectories and reflects the discrepancy of moving results through the spatial distance between trajectories. In addition, it adopts temporal distance corresponding to the spatial distance between trajectories to reflect the differences including direction, speed and so on during moving process. The experimental results show that the algorithrn can reflect the trajectory similarity between 3-dimensional mobile objects more correctly, accurately and robustly. 展开更多
关键词 Hausdorff distance moving object TRAJECTORY SIMILARITY
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Evolution of Surface Cold Patches in the North Yellow Sea Based on Satellite SST Data
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作者 HU Jingwen SHI Maochong +2 位作者 ZHANG Tinglu CHEN Shuguo WU Lunyu 《Journal of Ocean University of China》 SCIE CAS 2016年第6期936-946,共11页
Ten years (from 2005 to 2014) of satellite sea surface temperature (SST) data from the Advanced Very High Resolution Radiometer (AVHRR) are analyzed to reveal the monthly changes in surface cold patches (SCPs)... Ten years (from 2005 to 2014) of satellite sea surface temperature (SST) data from the Advanced Very High Resolution Radiometer (AVHRR) are analyzed to reveal the monthly changes in surface cold patches (SCPs) in the main areas of the Northern Yellow Sea (NYS). The Canny edge detection algorithm is used to identify the edges of the patches. The monthly changes are de- scribed in terms of location, temperature and area. The inter-annual variations, including changes in the location and area of the SCPs from 2010 to 2014, are briefly discussed. The formation mechanisms of the SCPs in different periods are systematically analyzed using both in situ data and numerical simulation. The results show that from May to October, the location and area of the SCPs re- main stable, with a north-south orientation. The SCPs altogether cover about I° of longitude (124°E-125°E) in width and 2° of lati- tude (37.5°N-39.5°N) in length. In November, the SCP separates from the Jangsan Cape and forms a closed, isolated, and approxi- mately circular cold patch in the central NYS. From May to October, the upweUing that leads to the formation of the SCP is mainly triggered by the headland residual current, wind field, climbing movement of the current and secondary circulation at the tide front. In November, cyclonic circulation in the NYS is primarily responsible for generating the upwelling that leads to the formation of the closed and isolated SCE 展开更多
关键词 surface cold patch monthly evolutions UPWELLING the North Yellow Sea
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