煤矿井下履带式巷道巡检机器人系统设计

为解决煤矿井下巷道巡检存在的劳动强度大、巡检效率低、漏检误检等问题,设计了1种具有最优路径规划、自主行走的履带式巡检机器人系统。详细阐述了该系统的硬件、软件设计,以STM32电路控制板、激光雷达、Jetson Xavier NX(模组系统)构建了巡检机器人的硬件系统,以机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)构建了巡检机器人的软件系统,并采用改进的A算法进行路径规划和自主行走控制,最后实施了仿真与测试。结果表明,巡检机器人系统能够实现最优路径规划和自主行走,并代替人工巡检,降低了巡检人员的劳动强度,提升了巡检效率,有效地避免了漏检误检。

本地智能控制模块的实现方法

针对防爆智能断路器,基于STM32F103C8T6芯片作为运算控制器,论述了可用于任意协议的智能断路器并进行本地控制的实现方法。