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基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制
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作者 宋鹏 张文豪 +1 位作者 武明英 冯博琳 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期345-351,共7页
针对下肢外骨骼在运动控制中由于不可测干扰导致的暂稳态收敛性能恶化问题,提出了一种基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制方法。在干扰辨识与补偿方面,将摩擦干扰、外部环境干扰和参数不确定性视为总体干扰,通过对系统可测状态进... 针对下肢外骨骼在运动控制中由于不可测干扰导致的暂稳态收敛性能恶化问题,提出了一种基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制方法。在干扰辨识与补偿方面,将摩擦干扰、外部环境干扰和参数不确定性视为总体干扰,通过对系统可测状态进行滤波操作,结合不变流形定理构造了未知动态估计器(USDE),实现了系统扰动的在线估计。在暂稳态收敛性能约束方面,通过在髋膝关节控制回路设计漏斗变量,保证了跟踪误差暂稳态收敛特性的先验调节,并利用Lyapunov理论分析了所提控制方法的稳定性。仿真对比及计算结果表明:与传统自抗扰控制方法(ADRC)相比,所提方法下髋膝关节维持着与ADRC相似的控制量消耗,但稳态跟踪精度可达0.0054、0.0072,相比ADRC下的0.0574、0.0333大幅提升,且所提方法暂态收敛时间缩短近一倍。 展开更多
关键词 未知动态估计 轨迹跟踪 漏斗控制 下肢外骨骼
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基于树结构Parzen估计器优化集成学习的短期负荷预测方法
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作者 罗敏 杨劲锋 +6 位作者 俞蕙 赖雨辰 郭杨运 周尚礼 向睿 童星 陈潇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期819-825,共7页
短期负荷预测主要用于电力系统实时调度、日前发电计划的制定,对电力系统经济调度、系统的安全运行具有重要意义.国内外在采用智能模型进行短期负荷预测方面开展了大量研究,然而智能预测方法的预测效果较易受到现存方法结构及参数的影响... 短期负荷预测主要用于电力系统实时调度、日前发电计划的制定,对电力系统经济调度、系统的安全运行具有重要意义.国内外在采用智能模型进行短期负荷预测方面开展了大量研究,然而智能预测方法的预测效果较易受到现存方法结构及参数的影响,以及预测对象自身个性差异使得参数难以复用,如何精准快速地获取方法结构与参数成为短期负荷预测的关键难题.对此,提出基于树结构Parzen估计器优化集成学习的短期负荷预测方法,可对方法结构与参数进行快速寻优.将该方法应用于中国南方某省短期负荷预测,以实际算例验证了其对预测精度的有效提升. 展开更多
关键词 短期负荷预测 树结构Parzen估计 集成学习 超参优化
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基于改进型Smith预估计器与大数据的光伏电网调频逐步惯性控制方法
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作者 杨丽娜 马梅芳 +2 位作者 薛高倩 刘长胜 申少辉 《分布式能源》 2024年第5期85-92,共8页
光伏电网频率调整过程中,依靠常规Smith预估控制器实现电网调频控制,对模型精度具有较强的依赖性,控制策略实施后最大频率变化率(rate of change of frequency,RoCoF)较大。因此,提出基于改进型Smith预估计器与大数据的光伏电网调频逐... 光伏电网频率调整过程中,依靠常规Smith预估控制器实现电网调频控制,对模型精度具有较强的依赖性,控制策略实施后最大频率变化率(rate of change of frequency,RoCoF)较大。因此,提出基于改进型Smith预估计器与大数据的光伏电网调频逐步惯性控制方法。首先,采集历史气象数据和光伏电网运行数据,应用大数据分析领域的密度峰值聚类算法进行划分处理,再筛选相似日数据输入长短期记忆网络中,预测出未来光伏发电的功率变化;然后,依托逐步惯性控制思想,设计包含短时超发、转速恢复等多个阶段的电网调频控制策略,将模糊自适应比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制器融入常规Smith预估计器,从而升级得到优化版的Smith预估计器;最后,在不受被控模型变化影响的情况下,依据预估补偿原理完成逐步惯性调频控制,并应用麻雀搜索算法求解出最优控制参数。实验结果表明:该控制方法实施后,光伏电网运行过程中最大RoCoF仅为0.086 Hz/s,有效降低了对模型精度的依赖性,保证了电力系统的稳定运行。 展开更多
关键词 改进型Smith预估计 大数据 光伏电网 频率调整 逐步惯性控制 参数优化
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改进型Sage-Husa卡尔曼滤波器在电压暂降检测中的应用 被引量:31
4
作者 闵伟 周志宇 周振华 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期230-234,共5页
电压暂降是电网中的一个关键电能质量问题。用于电压暂降检测的Sage-Husa型卡尔曼滤波器具有形式简单、计算量小、响应速度快的优点,但在系统阶次较高时容易出现滤波发散的问题。为避免滤波发散,同时进一步提高该滤波器的实时响应速度,... 电压暂降是电网中的一个关键电能质量问题。用于电压暂降检测的Sage-Husa型卡尔曼滤波器具有形式简单、计算量小、响应速度快的优点,但在系统阶次较高时容易出现滤波发散的问题。为避免滤波发散,同时进一步提高该滤波器的实时响应速度,改进Sage-Husa型卡尔曼滤波器中的噪声矩阵估计器,给出基于改进后Sage-Husa卡尔曼滤波器的电压暂降快速检测方法,并通过仿真和实验证明了该方法的有效性。与传统的Sage-Husa型卡尔曼滤波器相比,改进后Sage-Husa卡尔曼滤波器避免了滤波发散的现象,同时提高了的响应速度。 展开更多
关键词 电压暂降检测 sage-husa卡尔曼滤波 系统噪声矩阵估计 电能质量
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基于改进Sage-Husa的自适应无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计 被引量:32
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作者 杨海学 张继业 张晗 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2016年第1期30-35,共6页
扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计锂离子动力电池荷电状态(SOC)时,由于系统噪声的不确定,可能导致估计算法不精确,并且算法中的线性化处理受电池模型的影响很大。为了解决上述两个问题,本文采用改进Sage-Husa的自适应无迹卡尔曼滤波法(AUKF... 扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计锂离子动力电池荷电状态(SOC)时,由于系统噪声的不确定,可能导致估计算法不精确,并且算法中的线性化处理受电池模型的影响很大。为了解决上述两个问题,本文采用改进Sage-Husa的自适应无迹卡尔曼滤波法(AUKF)来动态地估计多元复合锂离子电池的SOC。与EKF相比,改进Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波法提高了SOC估计的精度,并能够实时修正微小的模型误差带来的SOC估计误差,实时的工况模拟证明了该算法更适用于多元复合锂离子电池的动态SOC估计。 展开更多
关键词 多元锂离子动力电池 SOC 状态估计 自适应 无迹卡尔曼滤波 sage-husa
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基于定子电流矢量定向的异步电机转子磁链估计器及其应用研究 被引量:26
6
作者 张春朋 林飞 +2 位作者 宋文超 高龙 陈寿孙 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第8期155-158,共4页
异步电机矢量控制的关键问题在于精确地估计转子磁链。然而,传统的磁链估计器的精度会因定子或转子电阻的摄动而降低。文中提出了一种基于定子电流矢量定向的转子磁链估计器。该新型估计器不包含定转子电阻,可以避免电阻参数摄动对估计... 异步电机矢量控制的关键问题在于精确地估计转子磁链。然而,传统的磁链估计器的精度会因定子或转子电阻的摄动而降低。文中提出了一种基于定子电流矢量定向的转子磁链估计器。该新型估计器不包含定转子电阻,可以避免电阻参数摄动对估计精度的影响。开环和闭环的仿真结果表明,该估计器具有相当高的精度,并且在定转子电阻大幅度摄动时,估计结果几乎不受影响,显示出比传统的磁链估计器更强的抗扰动能力。 展开更多
关键词 异步电机 转子磁链估计 定子 电流矢量定向 矢量控制
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基于单矢量水听器四种方位估计方法 被引量:38
7
作者 姚直象 惠俊英 +1 位作者 殷敬伟 杨娟 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2006年第1期122-127,131,共7页
单矢量水听器能同时拾取声场的声压和振速信息,可以估计目标方位。根据不同的噪声背景和信号形式,单矢量水听器有多种方位估计方法。平均声强器的处理方法能很好地抗各向同性的非相干干扰;线谱方位估计能有效检测辐射线谱信号的目标,并... 单矢量水听器能同时拾取声场的声压和振速信息,可以估计目标方位。根据不同的噪声背景和信号形式,单矢量水听器有多种方位估计方法。平均声强器的处理方法能很好地抗各向同性的非相干干扰;线谱方位估计能有效检测辐射线谱信号的目标,并进行目标方位估计。当宽带信号中存在线谱相干干扰,以及线谱信号被宽带相干噪声干扰时,上述两种方法不能检测目标。为解决这个问题,新提出了直方图和加权直方图两种方法,直方图方位估计法能抗强线谱相干干扰,并能区分含线谱的多目标;加权直方图方位估计法能从宽带相干干扰中检测目标,估计目标方位。并着重介绍了后两种方法的原理,对四种方法进行了计算机仿真,并用海试结果验证了上述结论。 展开更多
关键词 单矢量水听 信号处理 直方图 方位估计 平均声强 相干干扰
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强跟踪多模型估计器 被引量:10
8
作者 梁彦 潘泉 +1 位作者 贾宇岗 周东华 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期34-37,共4页
本文提出了一种基于最小二乘估计的强跟踪滤波器 (STF)单重渐消因子求解方法 .从参数自适应与模型自适应有机结合的角度出发 ,将STF与交互式多模型算法 (IMM)相结合 ,设计了强跟踪交互式多模型估计器(STMME) .仿真表明 :STMME在跟踪机... 本文提出了一种基于最小二乘估计的强跟踪滤波器 (STF)单重渐消因子求解方法 .从参数自适应与模型自适应有机结合的角度出发 ,将STF与交互式多模型算法 (IMM)相结合 ,设计了强跟踪交互式多模型估计器(STMME) .仿真表明 :STMME在跟踪机动目标时 ,对速度 ,加速度的跟踪精度明显优于传统的IMM 。 展开更多
关键词 多模型估计 最小二乘估计 强跟踪滤波
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一种新的K分布形状参数估计器 被引量:9
9
作者 郝程鹏 侯朝焕 鄢锦 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期1404-1407,共4页
该文提出了一种将已有的U估计器和X估计器结合起来估计K分布形状参数的新估计器。仿真结果表明, 与以前提出的方法相比,新估计器在我们所关心的小v值范围能够提供更加准确的形状参数估计,几乎相当于通过数值方法计算的最大似然估计器的... 该文提出了一种将已有的U估计器和X估计器结合起来估计K分布形状参数的新估计器。仿真结果表明, 与以前提出的方法相比,新估计器在我们所关心的小v值范围能够提供更加准确的形状参数估计,几乎相当于通过数值方法计算的最大似然估计器的性能。 展开更多
关键词 K分布 形状参数 估计
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单矢量水听器估计目标方位的方法与实验 被引量:8
10
作者 笪良龙 侯文姝 +1 位作者 孙芹东 王文龙 《应用声学》 CSCD 北大核心 2015年第6期516-525,共10页
为评估基于单矢量水听器的方位估计能力,在黄海海域对矢量水听器进行实验。矢量水听器吊放于接收船尾部,采用平均声强器和复声强器方位估计方法,并提出以概率密度值最大的方位角作为目标方位估计值的具体处理准则,对恒定方向、匀速行驶... 为评估基于单矢量水听器的方位估计能力,在黄海海域对矢量水听器进行实验。矢量水听器吊放于接收船尾部,采用平均声强器和复声强器方位估计方法,并提出以概率密度值最大的方位角作为目标方位估计值的具体处理准则,对恒定方向、匀速行驶的目标船方位进行估计,并求出两种方法的方位估计误差。结果表明,水听器布放深度10 m时,对正横距离为0.42 km的航速10 kn的目标船,平均声强器方法的水平方位角估计误差18?,极角估计误差为5?,可以在离目标船最远1.17 km处估计其方位;复声强法的水平方位角估计误差为13?,极角估计误差为8?,可以在离目标船最远2.35 km处估计其方位。在有接收船的噪声干扰情况下,复声强器比平均声强器方法估计的方位更准确,可以对更远处的噪声源进行方位估计。 展开更多
关键词 方位估计 矢量水听 平均声强 复声强
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利用移动式孢子捕捉器捕获的孢子量估计小麦白粉病田间病情 被引量:19
11
作者 周益林 段霞瑜 程登发 《植物病理学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期307-309,共3页
Experiments were conducted by using RAM Air Sampler for Use with Moving Vehicle to estimate field disease severity of wheat powdery mildew during 2002-2005. Results showed that there was significant correlation betwee... Experiments were conducted by using RAM Air Sampler for Use with Moving Vehicle to estimate field disease severity of wheat powdery mildew during 2002-2005. Results showed that there was significant correlation between field disease index and trapped spore number. Therefore, two models relating field disease index to spore number trapped were constructed using data from 2002 and 2005, or 2003 and 2004, respectively. These two models can be used to estimate field disease indexes of wheat powdery mildew in different years when disease severity is different. 展开更多
关键词 孢子捕捉 孢子量 移动式 小麦白粉病 病情 田间 估计 捕获
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改进U-I法异步电机转子磁链估计器 被引量:17
12
作者 张春朋 林飞 陈寿孙 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期126-129,共4页
在磁场定向控制的异步电机驱动系统中,精确的磁链估计是提高系统性能的关键。然而,参数摄动和量测噪声会导致估计器性能的下降。为了减小估计误差,必须抑制这些不确定因素对估计器的影响。在基于跟踪-微分器的电流定向的坐标系中,提出... 在磁场定向控制的异步电机驱动系统中,精确的磁链估计是提高系统性能的关键。然而,参数摄动和量测噪声会导致估计器性能的下降。为了减小估计误差,必须抑制这些不确定因素对估计器的影响。在基于跟踪-微分器的电流定向的坐标系中,提出了定子电阻辨识和稳态磁链估计的新方法,该方法本身完全独立于电阻和转速。利用其结果,提出了改进U—I法磁链估计器。该估计器在适应定子电阻和抑止噪声积累方面优于U—I法。仿真表明该估计器具有很高的精度和良好的抗扰性。 展开更多
关键词 异步电机 转子 磁链估计 U-I法 现代控制理论
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带有神经网络估计器的模糊直接转矩控制 被引量:16
13
作者 李艳 邵曰祥 +1 位作者 邵世煌 方建安 《电气传动》 北大核心 1997年第1期11-16,52,共7页
本文提出了一种带有神经网络定子电阻估计器的异步电机模糊直接转矩控制系统结构。采用模糊逻辑选择逆变器的开关状态.有效地提高了系统在启动和转矩给定突变时的转矩响应。为了改善系统低带性能。设计了一个BP神经网络定子电阻估计器... 本文提出了一种带有神经网络定子电阻估计器的异步电机模糊直接转矩控制系统结构。采用模糊逻辑选择逆变器的开关状态.有效地提高了系统在启动和转矩给定突变时的转矩响应。为了改善系统低带性能。设计了一个BP神经网络定子电阻估计器.有效地减小了定子电阴变化引起的磁链测量误差。神经元自适应PID控制器作为速度调节器.使系统具有很强的鲁棒性。本系统适用于高性能交流伺能系统或调速系统。 展开更多
关键词 神经网络 模糊转矩控制 估计 异步电动机
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基于级联自适应陷波器的正弦波频率估计 被引量:7
14
作者 张磊 束立红 +1 位作者 刘永光 付永领 《信号处理》 CSCD 北大核心 2006年第3期387-389,共3页
常用的传统和现代方法对于噪声环境中正弦信号的频率估计均存在一定的缺陷。本文利用二阶陷波器级联构造自适应陷波器,实现对多个信号频率的估计;采用递推误差信号和递推最小二乘法同时优化各个二阶陷波器的参数。仿真结果表明,该方法... 常用的传统和现代方法对于噪声环境中正弦信号的频率估计均存在一定的缺陷。本文利用二阶陷波器级联构造自适应陷波器,实现对多个信号频率的估计;采用递推误差信号和递推最小二乘法同时优化各个二阶陷波器的参数。仿真结果表明,该方法对于单频、多频和频率变化等情况均具有较好的估计结果,且对于噪声干扰具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 频率估计 自适应陷波 递推最小二乘法
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基于断路器零阻抗特性的PMU量测状态估计方法 被引量:5
15
作者 陈亮 毕天姝 +1 位作者 薛安成 杨奇逊 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期105-110,共6页
互感器和通信系统噪声使得相量测量单元(PMU)量测量存在随机误差,使得PMU无法准确监测系统动态过程,因此提出一种动态过程中基于PMU量测的状态估计方法。针对故障后网络拓扑改变,集中式状态估计不再可行的问题,提出适用于动态过程的分... 互感器和通信系统噪声使得相量测量单元(PMU)量测量存在随机误差,使得PMU无法准确监测系统动态过程,因此提出一种动态过程中基于PMU量测的状态估计方法。针对故障后网络拓扑改变,集中式状态估计不再可行的问题,提出适用于动态过程的分布式状态估计框架;基于零阻抗特性构造了断路器状态未知情况下的非线性虚拟量测方程,进一步提升冗余度;建立了动态过程中计及断路器零阻抗虚拟量测的状态估计模型,推导了雅可比矩阵的具体形式,并采用非线性加权最小二乘(NWLS)对模型进行求解。仿真分析表明该方法不但能够对节点电压相量和断路器电流相量进行估计,同时能够确定状态未知断路器的开合状态,同时算法满足应用的实时性要求。 展开更多
关键词 断路 状态估计 动态过程 零阻抗特性 相量测量单元
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极大似然估计的信息融合方法及其在水下航行器制导中的应用 被引量:8
16
作者 高立平 黄海宁 徐德民 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期306-310,共5页
对基于极大似然估计的数据融合技术进行了理论分析,证明了用多传感器融合估计后的数据较单传感器测量数据方差减小;并把该技术应用于水下航行器制导技术,对其进行了理论分析,提出了一种新的航行器制导技术,最后对该技术应用于航行... 对基于极大似然估计的数据融合技术进行了理论分析,证明了用多传感器融合估计后的数据较单传感器测量数据方差减小;并把该技术应用于水下航行器制导技术,对其进行了理论分析,提出了一种新的航行器制导技术,最后对该技术应用于航行器制导和目标跟踪技术进行了仿真计算,结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 水下航行 制导 信息融合 极大似然估计
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一种Turbo码随机交织器的迭代估计方法 被引量:17
17
作者 刘骏 李静 于沛东 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期201-206,共6页
信道编码参数分析是对编码参数的逆向分析和估计,是智能通信、信号截获等领域的关键技术之一。Turbo码在通信系统中应用广泛,其交织参数估计问题十分重要。针对Turbo码的随机交织器,提出一种基于Turbo译码器软输出之间相关性判决的迭代... 信道编码参数分析是对编码参数的逆向分析和估计,是智能通信、信号截获等领域的关键技术之一。Turbo码在通信系统中应用广泛,其交织参数估计问题十分重要。针对Turbo码的随机交织器,提出一种基于Turbo译码器软输出之间相关性判决的迭代估计算法。该算法利用接收解调的软判决序列,克服了现有方法仅针对特定交织结构以及因使用硬判决而导致容错能力低的缺点。仿真结果表明,在低信噪比条件下,该算法具有更好的性能和相对低的复杂度。 展开更多
关键词 TURBO码 随机交织 软判决 低信噪比 相关性判决 迭代估计
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柴油机微粒捕集器碳载量估计与分布特性研究 被引量:4
18
作者 刘洪岐 高莹 +3 位作者 姜鸿澎 陈金军 裴卡斯 郑德源 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期349-355,共7页
建立了一种考虑催化再生的微粒捕集器碳烟沉积量估计模型。通过试验数据辨识出NO_2与碳烟的反应以及热催化再生反应参数和载体捕集特性参数。在不同工况下,碳烟沉积量估计模型的计算值与实际碳载量称量值相比,误差可以控制在10%以内。... 建立了一种考虑催化再生的微粒捕集器碳烟沉积量估计模型。通过试验数据辨识出NO_2与碳烟的反应以及热催化再生反应参数和载体捕集特性参数。在不同工况下,碳烟沉积量估计模型的计算值与实际碳载量称量值相比,误差可以控制在10%以内。经过计算,随着排气温度的不断提升,碳烟再生量权重不断提升,催化再生有效地降低了颗粒物沉积量,延长了主动再生周期。通过深床层离散分层和饼层累积碳载量计算,碳烟加载量主要分布在饼层,深床层占比较少,且深床层碳烟量主要集中在离散层的第1层中。经过验证,引入NO_2辅助再生及热催化再生反应的模型有效地估计了碳烟加载量并对碳载量分布特性给出了有效的分析,为微粒捕集器内碳烟颗粒物主动再生时机的判断提供了参考。 展开更多
关键词 柴油机 微粒捕集 加载量 温度 再生 估计
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一类新型非线性随机系统微分状态估计器和控制器 被引量:8
19
作者 齐国元 陈增强 +1 位作者 薛薇 袁著祉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期693-696,共4页
本文提出一类不依赖被估计系统模型微分状态估计器,参数少、精度高,通过分析其根轨迹和极点要求配置合适的参数;给出了完整的稳定性和收敛性证明;频率特性分析表明,该估计器具有较好的滤波特性.另外,基于所提出的估计器,本文设计了不依... 本文提出一类不依赖被估计系统模型微分状态估计器,参数少、精度高,通过分析其根轨迹和极点要求配置合适的参数;给出了完整的稳定性和收敛性证明;频率特性分析表明,该估计器具有较好的滤波特性.另外,基于所提出的估计器,本文设计了不依赖非线性系统模型的高阶微分反馈控制器.该控制器稳定性好,鲁棒性强.最后,通过几个仿真例子验证了所提出理论的正确性. 展开更多
关键词 稳定性 收敛性 微分状态估计 高阶微分反馈控制 鲁棒性
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一种全数字化载波频偏估计器算法 被引量:31
20
作者 郑大春 项海格 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期78-80,共3页
本文提出一种适合QAM调制信号的全数字化载波频偏观测器算法,它用于不再采用锁相环同步器的全数字接收机中直接测量频偏的大小.文中提出了频偏观测器算法,接着引入频偏的卡尔曼滤波算法,最终把频偏观测器与卡尔曼滤波器相结合构... 本文提出一种适合QAM调制信号的全数字化载波频偏观测器算法,它用于不再采用锁相环同步器的全数字接收机中直接测量频偏的大小.文中提出了频偏观测器算法,接着引入频偏的卡尔曼滤波算法,最终把频偏观测器与卡尔曼滤波器相结合构成了频偏估计器,为存在较大频偏的移动通信信道中解决载波同步问题提供了一种实现方案. 展开更多
关键词 频偏观测 频偏估计 载波同步 全数字接收机
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