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基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法
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作者 贾金恒 黄琰 +2 位作者 赵文涛 孙朝阳 颜闽秀 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期145-157,共13页
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建... [目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建MPC目标函数及系统约束条件,将无人帆船的轨迹跟踪问题转化为优化问题,并利用Matlab软件开展仿真实验验证。[结果]仿真结果表明,与“帆–舵”分离的PID轨迹跟踪控制方法相比,所提出的无人帆船“帆–舵”联合MPC控制方法更便于添加约束条件,其在风向变化的情况下能以更小的轨迹跟踪误差来更快地收敛于指定轨迹,且其可以实现逆风折线航行。[结论]研究成果可为无人帆船的帆、舵控制提供新的思路,提高其轨迹跟踪能力,进一步为无人帆船与AUV的高效协同作业提供技术保障。 展开更多
关键词 无人帆船 轨迹跟踪 模型预测控制 帆舵联合控制 MATLAB
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船舶风翼液压系统小角度回转控制策略研究
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作者 闫亚胜 许伟 黄连忠 《机床与液压》 北大核心 2024年第10期50-55,共6页
为了优化风翼回转液压系统在小角度转动时的控制策略,选用一种升力系数较大的多段翼风翼,根据风翼模型风洞实验数据得出风翼气动特性曲线。基于实验数据设计目标船风翼回转液压驱动系统,建立AMESim仿真模型并在液压实验台中验证其正确... 为了优化风翼回转液压系统在小角度转动时的控制策略,选用一种升力系数较大的多段翼风翼,根据风翼模型风洞实验数据得出风翼气动特性曲线。基于实验数据设计目标船风翼回转液压驱动系统,建立AMESim仿真模型并在液压实验台中验证其正确性。围绕船舶风翼小角度转动的需求,确定正弦启动和制动控制信号,进而确定风翼小角度转动时液压驱动系统启动和制动最佳控制策略。结果表明:风翼回转液压驱动系统启动和制动采用正弦控制信号,且启动和制动时间为2~3 s时系统压力波动较小,有利于液压系统的稳定运行。 展开更多
关键词 风翼 回转液压系统 控制策略
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Trajectory optimization and applications using high performance solar sails 被引量:1
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作者 Xiangyuan Zeng,~(a)) Junfeng Li,~(b)) Hexi Baoyin,and Shengping Gong School of Aerospace,Tsinghua University,Beijing 100084,China 《Theoretical & Applied Mechanics Letters》 CAS 2011年第3期1-7,共7页
The high performance solar sail can enable fast missions to the outer solar system and produce exotic non-Keplerian orbits.As there is no fuel consumption,mission trajectories for solar sail spacecraft are typically o... The high performance solar sail can enable fast missions to the outer solar system and produce exotic non-Keplerian orbits.As there is no fuel consumption,mission trajectories for solar sail spacecraft are typically optimized with respect to flight time.Several investigations focused on interstellar probe missions have been made,including optimal methods and new objective functions. Two modes of interstellar mission trajectories,namely 'direct flyby' and 'angular momentum reversal trajectory',are compared and discussed.As a foundation,a 3D non-dimensional dynamic model for an ideal plane solar sail is introduced as well as an optimal control framework.A newly found periodic double angular momentum reversal trajectory is presented,and some properties and potential applications of this kind of inverse orbits are illustrated.The method how to achieve the minimum periodic inverse orbit is also briefly elucidated. 展开更多
关键词 solar sail non-Keplerian orbit angular momentum reversal time optimal control
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Design of Near-optimal Earth Escape Orbits for Solar Sail Spacecraft
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作者 Xiao-Ning Shi Li-Tao Li Nai-Gang Cui 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2013年第1期12-16,共5页
With the increase of the interest in solar sailing, it is required to provide a basis for future detailed planetary escape mission analysis by drawing together prior work, clarifying and explaining previously anomalie... With the increase of the interest in solar sailing, it is required to provide a basis for future detailed planetary escape mission analysis by drawing together prior work, clarifying and explaining previously anomalies. In this paper, a technique for escaping the Earth by using a solar sail is developed and numerically simulated. The spacecraft is initially in a geosynchronous transfer orbit (GTO). Blended solar sail analytical control law, explicitly independent of time, are then presented, which provide near-optimal escape trajectories and maintain a safe minimum altitude and which are suitable as a potential autonomous onboard controller. This control law is investigated from a range of initial conditions and is shown to maintain the optimality previously demonstrated by the use of a single-energy gain control law but without the risk of planetary collision. Finally, it is shown that the blending solar sail analytical control law is suitable for solar sail on-board autonomously control system. 展开更多
关键词 near-optimal solar sail escape trajectory analytical method blending control law
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Research of Sail Height Adjustment on Sail-Assisted Ship in Different Loading and Wind Conditions
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作者 HE Jianhai HU Yihuai +1 位作者 TANG Juanjuan ZHANG Jianxia 《Journal of Shipping and Ocean Engineering》 2016年第6期313-322,共10页
关键词 风帆助航 高度调整 船舶稳定性 风载 高度可调 自动调整 船舶装载 载荷条件
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太阳帆反射率参数连续调控装置设计
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作者 吴军 张翼飞 +2 位作者 孙柱 涂开武 朱仕尧 《航天控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期83-88,共6页
利用周期调相、PWM调控和差分放大技术生成正负交变、占空比可调的液晶薄膜驱动信号,设计并研制了一台基于液晶薄膜的反射率控制装置,可实现太阳帆面反射率参数的连续调控功能。地面实验结果表明,所研制装置可实现反射率参数的连续调控... 利用周期调相、PWM调控和差分放大技术生成正负交变、占空比可调的液晶薄膜驱动信号,设计并研制了一台基于液晶薄膜的反射率控制装置,可实现太阳帆面反射率参数的连续调控功能。地面实验结果表明,所研制装置可实现反射率参数的连续调控、简单的通断控制,提高了控制的灵活性和适用性。 展开更多
关键词 太阳帆航天器 液晶薄膜 姿态控制 反射率控制装置 地面实验系统
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带滑块的太阳帆航天器刚柔耦合动力学建模与姿态控制
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作者 陈劭博 严佳民 卜奎晨 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第2期5-10,共6页
为了对滑块控制的太阳帆航天器的姿态控制进行研究,利用动量矩定理建立了太阳帆的刚柔耦合动力学方程,并利用非约束模态方法,求得了可解的控制学方程,在此基础上提出了90°定向任务这一新的姿态控制任务情景。以90°定向任务为... 为了对滑块控制的太阳帆航天器的姿态控制进行研究,利用动量矩定理建立了太阳帆的刚柔耦合动力学方程,并利用非约束模态方法,求得了可解的控制学方程,在此基础上提出了90°定向任务这一新的姿态控制任务情景。以90°定向任务为切入点,对带滑块的太阳帆航天器姿态-控制非线性耦合的特点进行了讨论,并针对其给出了一种能够适应这种非线性耦合特征的变增益PD控制器。对90°定向任务进行了仿真,结果表明,当姿态角接近90°时,姿态-控制器非线性耦合程度较强,定增益PD控制器控制效果差。此时,变增益PD控制能够对非线性特性凸显,对定增益PD控制难以实现的90°定向任务进行精确控制,在可接受的控制时间内将姿态角定向为90°。 展开更多
关键词 太阳帆航天器 非约束模态 PD控制 非线性控制
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基于变分模态分解的复杂航天器姿态扰动分析 被引量:2
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作者 林晓冬 张锐 +1 位作者 刘芳 兰青 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第13期303-309,共7页
以复杂航天器姿态控制系统为研究对象,在考虑航天器配置挠性帆板和充液贮箱的复杂情况下,对姿态控制系统闭环中由于帆板挠性和液体晃动产生的干扰力矩进行特性分析。基于虚功率法建立复杂航天器整体动力学方程,同时建立帆板振动和液体... 以复杂航天器姿态控制系统为研究对象,在考虑航天器配置挠性帆板和充液贮箱的复杂情况下,对姿态控制系统闭环中由于帆板挠性和液体晃动产生的干扰力矩进行特性分析。基于虚功率法建立复杂航天器整体动力学方程,同时建立帆板振动和液体晃动动力学方程;采用相平面控制律完成复杂航天器姿态闭环控制仿真,对帆板挠性和液体晃动产生的干扰力矩进行数据采集;基于变分模态分解法对扰动力矩时域数据进行时频分析得到其扰动特性,为后续扰动抑制算法的设计提供理论基础。通过数学仿真结果表明该方法的适用性和准确性。 展开更多
关键词 变分模态分解(VMD) 帆板挠性 液体晃动 相平面控制
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全垫升气垫船安全航行控制技术研究综述 被引量:2
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作者 王元慧 王晓乐 王成龙 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1475-1486,共12页
全垫升气垫船是一种具有两栖性的高性能船舶,因其独特的两栖性和高速性被广泛应用于民用和军事领域。由于其特殊的气垫围裙结构,船体可以脱离于航行表面,航行阻力极小,因此会导致其操纵性和安全性比普通水面船差。尤其在垫态高速航行时... 全垫升气垫船是一种具有两栖性的高性能船舶,因其独特的两栖性和高速性被广泛应用于民用和军事领域。由于其特殊的气垫围裙结构,船体可以脱离于航行表面,航行阻力极小,因此会导致其操纵性和安全性比普通水面船差。尤其在垫态高速航行时,气垫船缺少足够的向心力和横向力,会涉及失速、低头埋艏、侧漂翻船、高速甩尾等问题。因此针对全垫升气垫船安全航行控制问题,开展其安全航行控制理论与方法研究有着重要的军事意义和民用价值。本文介绍了全垫升气垫船的主要性能和国内外发展概况和全垫升气垫船运动数学模型建立及研究发展;最后归纳总结国内外关于全垫升气垫船安全航行控制技术的研究,分类介绍控制策略发展现状,并讨论全垫升气垫船安全航行技术未来发展方向和趋势。指出未来气垫船安全航行控制将以实现气垫船多功能、智能化、无人化等为目标,在保证气垫船航行安全的前提下实现气垫船自动控制和管理。 展开更多
关键词 海洋工程 全垫升气垫船 数学模型 航行控制 控制系统 运动控制 技术发展 安全航行
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使用反射率控制器件的太阳帆卸载策略
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作者 齐旋池 范才智 何管维 《航天控制》 CSCD 北大核心 2023年第5期33-41,共9页
对于处于日心轨道的对日定向太阳帆,提出一种使用反射率控制器件(RCD)产生光压力矩的卸载方法。该方法设计了一种RCD状态解算策略,在实现对太阳帆动量轮快速卸载的同时大幅节约了所需的器件切换次数。之后,使用非线性优化算法对反射率... 对于处于日心轨道的对日定向太阳帆,提出一种使用反射率控制器件(RCD)产生光压力矩的卸载方法。该方法设计了一种RCD状态解算策略,在实现对太阳帆动量轮快速卸载的同时大幅节约了所需的器件切换次数。之后,使用非线性优化算法对反射率控制器件进行了布局优化,进一步提高了使用反射率控制器件的卸载效率。仿真结果表明:提出的解算策略可以用更少的反射率控制器件状态切换次数更快地完成卸载过程;布局优化过程可以指导确定更加合理的反射率控制器件铺设位置,与未进行优化过程相比,能够实现更快卸载。 展开更多
关键词 太阳帆 布局优化 动量轮卸载 反射率控制器件 姿态控制
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人工平动点附近混合推进航天器编队滑模控制保持 被引量:1
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作者 贺京九 袁长清 +1 位作者 龚胜平 赵磊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1222-1230,共9页
针对近距离航天器编队在日地系人工L1点附近的飞行控制问题,提出一种将太阳帆推进技术与库仑力编队技术相结合的混合推进控制方法。通过控制从航天器太阳帆相对于主航天器的姿态角调整主从间光压力差,同时与主从间库仑力相配合,既解决... 针对近距离航天器编队在日地系人工L1点附近的飞行控制问题,提出一种将太阳帆推进技术与库仑力编队技术相结合的混合推进控制方法。通过控制从航天器太阳帆相对于主航天器的姿态角调整主从间光压力差,同时与主从间库仑力相配合,既解决仅依靠太阳帆控制而存在的欠驱动问题,又改善了库仑编队的可控性。以太阳帆圆形限制性三体问题(SSCRTBP)模型为基础,给出共线人工平动点位置的计算方法,并构造主航天器运行轨道;引入航天器间库仑力,推导出混合推进编队相对运动方程;设计了固定时间滑模控制策略,以从航天器太阳帆的2个姿态角和主从间电荷积为控制量,对编队构型进行控制,将其与LQR控制策略对比,仿真结果表明:固定时间滑模控制策略在控制精度、所需时间、能量消耗等方面均优于LQR控制策略。在时长3年的任务中,编队仅用23天就展开完毕,保持阶段基线相对误差小于1%,其他两轴误差在厘米量级,整个过程无工质消耗,对于今后开展长期深空探测任务具有重要意义。 展开更多
关键词 平动点编队 太阳帆推进 库仑力编队 混合推进 滑模控制 LQR控制
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某船调距桨故障检测及处理
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作者 李新 赵旭 赵俊杰 《中国修船》 2023年第6期24-27,共4页
文章针对某船调距桨工作时,螺距角异常抖动、无法稳距的情况,对调距桨系统进行了综合的故障评估和检测,确定了故障点,更换了相对应的部件,最终通过码头系泊试验和航行试验进行了调试和验证,故障得以排除。
关键词 调距桨 箱式配油器 稳距 航行试验
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基于控制杆的太阳帆姿态控制研究 被引量:14
13
作者 崔祜涛 骆军红 +1 位作者 崔平远 冯军华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期560-566,共7页
针对由控制杆、反作用飞轮、有效载荷和太阳帆所组成的太阳帆航天器多体系统,从物理模型出发,利用拉格朗日方程建立了多体航天器的姿态动力学模型。对该类太阳帆航天器的系统能控性和稳定性进行分析,并通过数值仿真对太阳帆航天器三轴... 针对由控制杆、反作用飞轮、有效载荷和太阳帆所组成的太阳帆航天器多体系统,从物理模型出发,利用拉格朗日方程建立了多体航天器的姿态动力学模型。对该类太阳帆航天器的系统能控性和稳定性进行分析,并通过数值仿真对太阳帆航天器三轴姿态控制的响应特性和行星际轨道转移过程中姿态控制效果进行研究。研究结果表明,在行星际飞行中利用顶部带有载荷的控制杆和反作用飞轮来对太阳帆航天器进行三轴姿态控制的方法是可行的。 展开更多
关键词 太阳帆航天器 控制杆 反作用飞轮 多体动力学建模 非线性系统控制
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太阳帆航天器悬浮轨道动力学与控制 被引量:11
14
作者 钱航 郑建华 +1 位作者 于锡峥 高东 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期458-464,共7页
基于线性动力学模型和非线性动力学模型,研究了太阳帆航天器日心悬浮轨道保持与控制问题.首先,推导出了柱坐标形式的太阳帆动力学方程,并在参考悬浮轨道附近线性化以建立状态方程,然后对状态方程进行可控性分析.通过合理选择控制变量加... 基于线性动力学模型和非线性动力学模型,研究了太阳帆航天器日心悬浮轨道保持与控制问题.首先,推导出了柱坐标形式的太阳帆动力学方程,并在参考悬浮轨道附近线性化以建立状态方程,然后对状态方程进行可控性分析.通过合理选择控制变量加权矩阵R,用线性二次型调节器(LQR)对线性模型进行控制.将得到的控制律代入非线性模型中进行验证,表明该控制律渐近稳定,并且具有良好的控制精度,可实现太阳帆悬浮轨道控制. 展开更多
关键词 太阳帆 悬浮轨道 可控性 线性二次型调节器
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太阳帆航天器被动姿态控制研究 被引量:3
15
作者 骆军红 李晓东 冯军华 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期47-50,共4页
针对由有效载荷、太阳帆和4个控制叶片所组成的太阳帆航天器系统,从物理模型出发,利用欧拉方程建立了姿态动力学模型,并通过数值仿真对太阳帆航天器基于控制叶片的对日定向性能进行了研究。研究结果表明,在行星际飞行中太阳帆航天器可... 针对由有效载荷、太阳帆和4个控制叶片所组成的太阳帆航天器系统,从物理模型出发,利用欧拉方程建立了姿态动力学模型,并通过数值仿真对太阳帆航天器基于控制叶片的对日定向性能进行了研究。研究结果表明,在行星际飞行中太阳帆航天器可以通过使控制叶片保持偏置来保持姿态稳定。 展开更多
关键词 动力学建模 姿态控制 太阳帆航天器 控制叶片
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基于AMEsim-Simulink联合仿真的风帆液压控制 被引量:6
16
作者 何建海 胡以怀 张建霞 《机床与液压》 北大核心 2018年第11期186-189,共4页
针对风帆驱动控制系统提出了差动缸液压控制方案,利用AMEsim软件建立液压系统仿真模型,再结合Simulink软件在控制系统设计方面的优势,对风帆驱动系统进行联合仿真研究。通过联合仿真比对了常规阀控非对称缸与本文作者提出的差动缸控制系... 针对风帆驱动控制系统提出了差动缸液压控制方案,利用AMEsim软件建立液压系统仿真模型,再结合Simulink软件在控制系统设计方面的优势,对风帆驱动系统进行联合仿真研究。通过联合仿真比对了常规阀控非对称缸与本文作者提出的差动缸控制系统,验证了本文作者提出的差动缸控制风帆系统的优越性。分析了某一定常力负载下的阶跃动态响应及风帆所受实际变化负载力状态下的跟踪角度曲线,仿真表明该控制方案对风帆驱动控制的有效性和可靠性,可为风帆助航船风帆控制提供技术支持。 展开更多
关键词 风帆控制 差动缸系统 AMEsim-Simulink 联合仿真
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铰链展开式构型航天器设计及其动力学仿真 被引量:5
17
作者 马尚君 刘更 罗浩 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期49-56,71,共9页
基于航天器结构的模块化设计概念,设计了一种空间可展开航天器模块化结构构型,即铰链展开式构型。利用虚拟样机技术,建立了模块化本体和太阳翼虚拟样机模型。在空间失重环境下,分析了模块化本体和太阳翼在3种展开顺序下(本体各模块和太... 基于航天器结构的模块化设计概念,设计了一种空间可展开航天器模块化结构构型,即铰链展开式构型。利用虚拟样机技术,建立了模块化本体和太阳翼虚拟样机模型。在空间失重环境下,分析了模块化本体和太阳翼在3种展开顺序下(本体各模块和太阳翼同时展开、太阳翼先展开本体各模块后展开和本体各模块先展开太阳翼后展开)对航天器姿态的影响,同时对比了不同扭簧参数对姿态角和展开时间的影响。仿真结果表明该模型可为未来高机动、多型态、多用途自适应变构型航天器的设计以及空间姿态控制提供技术支持和借鉴。 展开更多
关键词 模块化设计 铰链连接展开机构 太阳翼 姿态控制 动力学仿真 航天器设计
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风帆助航船舶帆角控制系统分析与设计 被引量:2
18
作者 李向舜 杨幸 +1 位作者 严新平 徐立 《交通信息与安全》 2013年第5期150-153,168,共5页
针对风帆助航船舶装置帆角控制问题,基于模糊PID控制理论实现了对风帆助航船舶帆角的控制。针对风帆助航船舶装置双闭环控制结构特点,分别设计了P控制器对内回路位移量和外回路帆角进行控制,采用劳斯稳定判据方法给出了帆角控制系统稳... 针对风帆助航船舶装置帆角控制问题,基于模糊PID控制理论实现了对风帆助航船舶帆角的控制。针对风帆助航船舶装置双闭环控制结构特点,分别设计了P控制器对内回路位移量和外回路帆角进行控制,采用劳斯稳定判据方法给出了帆角控制系统稳定性条件。在此基础上,对于主回路分别设计了经典P控制器和模糊P控制器,基于模糊控制理论对模糊P控制器参数进行了自适应选取。仿真结果表明,所设计的模糊PID控制器能获得较快的响应速度,并且无超调。 展开更多
关键词 风帆助航 PID控制 帆角控制 模糊控制
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太阳帆航天器姿态控制滚转轴稳定机设计 被引量:2
19
作者 马鑫 杨萱 +2 位作者 杨辰 钱航 郑龙飞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第B12期72-77,共6页
针对一种具体的由支撑臂支撑、方形帆面形式的太阳帆航天器,介绍了质心偏移类、帆面转动类两大类姿态控制机构,并分析了其优缺点,对其适用的姿态控制滚转轴稳定机进行了设计。在构型设计、材料强度、结构强度、质量优化、控制精度等设... 针对一种具体的由支撑臂支撑、方形帆面形式的太阳帆航天器,介绍了质心偏移类、帆面转动类两大类姿态控制机构,并分析了其优缺点,对其适用的姿态控制滚转轴稳定机进行了设计。在构型设计、材料强度、结构强度、质量优化、控制精度等设计约束条件下,围绕滚转轴稳定机转杆长度关键设计参数,通过分析长度角度制约关系、几何计算、帆面有限元非线性静态建模仿真验证、伸展臂弯曲受力有限元建模仿真验证给出了转杆长度值的优化设计结果为1.2 m,并以此为依据结合功率、转速公式计算选取了合理的极限转速取值为20.83(°)/s。给出了一种滚转轴稳定机转杆长度优化设计思路,为太阳帆航天器姿态控制方案设计提供了关键设计参数与设计约束条件,优化设计结果对实际工程应用具有一定参考价值。 展开更多
关键词 太阳帆 姿态控制机构 滚转轴稳定机 有限元 非线性静态分析
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采用帆板-滑块执行结构的太阳帆姿态控制 被引量:2
20
作者 吴利平 郭毓 +1 位作者 吴益飞 郭健 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期141-146,共6页
为实现太阳帆三轴姿态控制,采用一种新型的帆板-滑块执行机构进行姿态控制.基于滑模控制理论提出一种强鲁棒的姿态控制器,以抑制执行机构工作过程中航天器转动惯量变化对姿态控制的影响.此外,引入自适应律,提出一种自适应抗扰控制律,以... 为实现太阳帆三轴姿态控制,采用一种新型的帆板-滑块执行机构进行姿态控制.基于滑模控制理论提出一种强鲁棒的姿态控制器,以抑制执行机构工作过程中航天器转动惯量变化对姿态控制的影响.此外,引入自适应律,提出一种自适应抗扰控制律,以抑制光压力矩和引力梯度力矩对姿态的干扰作用.最后,基于执行机构的动力学特性设计了操纵律,解算出帆板转动角度和滑块滑动位移,提供给控制器所需控制力矩.仿真结果表明:采用所提控制律和执行机构操纵律可使太阳帆姿态较快地机动至期望位置,并较好地抑制了转动惯量变化、光压力矩干扰和引力梯度力矩干扰带来的影响,同时使控制力矩、帆板角度和滑块位移均保持在适当的幅值范围内.所提控制策略有效地实现了太阳帆三轴姿态控制. 展开更多
关键词 太阳帆 姿态 执行机构 强鲁棒 自适应
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