自平衡式两轮电动车耦合控制研究

由于自平衡式两轮电动车有两个驱动车轮,每个车轮独立驱动且共用一个车体,每一个车轮的驱动转矩与速度都会影响小车的运动性能;因此,自平衡式两轮电动车系统运行存在耦合控制问题。为了解决由于此耦合而带来的控制问题,基于车体的机械结构与驱动形式进行建模与模型验证,首先证明了系统耦合特性的存在,然后根据模型特征给出一种解决耦合问题方法。其方法是将自平衡车两个独立而又存在耦合的驱动车轮看作两个具有力矩传输关系的等价系统,为合理的避开控制时带来的耦合问题,可将两个等价系统做合并处理,使其等效为一个不具耦合特征的独立系统,这种转差补偿控制方案成功解决了结构耦合带来的各种问题。仿真实验结果证明了所建立模型与控制方案的有效性。

级联式电力电子变压器非线性综合控制策略

级联式电力电子变压器为多变量耦合的复杂非线性系统,该文基于微分几何非线性控制理论,提出电力电子变压器非线性综合控制策略。根据系统多端口及内部变量控制目标,首先建立级联式电力电子变压器多变量仿射非线性模型。其次,基于微分几何多输入多输出精确线性化原理,对其非线性坐标变换和状态反馈律进行推导,并采用二阶系统极点配置法进行控制参数设计,得到系统非线性综合协调控制策略。该策略可将系统精确线性化,从而简化和明确控制参数整定过程,按需求调节各变量控制带宽,提高大扰动时系统多目标动态响应;且可直接实现子模块均衡控制。最后,通过仿真和实验与传统控制方法进行对比,验证了所提控制策略的有效性及优越性。

无人机系统自平衡容错控制与故障诊断

随着无人机的广泛普及和自主控制技术的深入研究,现代战争已经离不开无人机的身影;而无人机在其拥有特殊优势的同时也需要更多的维护来确保无人机执行任务过程中的安全;文中引入生物学思想中的自平衡理论,进行无人机容错控制与故障诊断系统设计,通过设计"平衡点"确定无人机的安全状态,并建立基于原始内驱力和次要内驱力的自平衡理论模型,将容错控制与故障诊断不仅应用于故障预测和健康管理,更创新提出将容错控制与故障诊断作为判断无人机是否可作为攻击时自杀武器的判据;仿真试验表明,无人机在穿越敌占区时,可根据自身的故障情况判断是否可以返航或作为自杀式武器,证明了算法的有效性。

常规PID调节系统的研究进展

本文综述了著名学者Astrom,Hang和Zhuang在常规PID系统方面的研究成果,并与本文作者的相应研究作了简要比较。本文提出了两类对象闭环测试的计算方法,并对参数间的关系作了细致的描述。这些计算公式在等幅振荡时的简化与Astrom等所提出的公式完全一致。

民用飞机襟缝翼系统控制精度计算

民用飞机襟缝翼系统的控制精度极大地影响了襟缝翼舵面的实际理论收放位置,影响了飞机的增升能力和结构止动块的设计,分析系统误差的组成及成因对于改进系统控制精度具有重要的意义。介绍了襟缝翼系统控制精度对飞机的影响,分析了影响系统控制精度的各个主要因素并对其成因进行了具体分析,提出了一种基于计算机自补偿平衡的方法对系统控制精度进行了改进,对于中国大型飞机相关设计具有重要的借鉴意义。

基于SIR的网络谣言演化模型与控制策略

基于改进的SIR模型构建了考虑自媒体作为信息传播者的网络谣言传播模型.对其系统稳定性进行数值分析,并通过仿真分析结合实际案例数据验证.仿真结果表明,自媒体的参与将扩大谣言的范围和影响力.在此基础上,提出网络舆情政府控制策略及发布时间点,以有效抑制网络谣言传播、控制舆情.

模糊神经网络的二级倒立摆稳定控制分析

在MATLAB环境下,针对二级倒立摆系统稳定控制问题,引入新的智能控制策略,该种方法采用BP算法与最小二乘(LSE)算法结合的混合算法对Takagi-Sugeno模糊模型中的前件及后件参数进行优化修正,在已获得的客观输入、输出样本集的基础上,提出一种基于自适应神经网络的模糊推理系统ANFIS来对倒立摆系统进行"倒立"控制。实时控制结果表明,所提出的控制方法是可行而且有效的。

自均衡采样控制器的研究

介绍了一种以PIC单片机技术为核心的用于聚酯切片采样控制系统的设计。

空调系统特性及“均衡控制”理念

空调系统的复杂特性在于它的自平衡性,基于此,结合空调自控既要实现自动化又要实现节能的目的,并考虑到自控技术的现实水平,提出自动控制应采用"均衡控制"理念。认为至少在现阶段,制定空调自控策略时应适当放弃,不追求十全十美,应遵循简单、实用、可靠的原则,实现节能性与可靠性的统一。

基于误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡控制方法

为了提高移动式双臂协作机器人的自适应协同控制能力,提出基于反馈调节均衡误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡性控制技术。构建移动式双臂协作机器人控制约束参数和对象模型,采用空间规划和负荷均衡调节方法,实现对移动式双臂协作机器人的自适应参数融合和控制量优化辨识,通过随机负荷误差补偿的方法构建移动式双臂协作机器人自适协同装配过程中的均衡参数集,结合模糊度检测和自适应跟踪补偿方法,构建移动式双臂协作机器人的自适应均衡控制模型,根据参数寻优结果,实现对移动式双臂协作机器人自适应协同装配过程中的反馈调节均衡误差补偿,提高装配的稳定性和可靠性。仿真结果表明,采用该方法进行移动式双臂协作机器人自适应协同装配控制的输出均衡性较好,误差补偿能力较强,提高了机器人控制的稳定性和鲁棒性。