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题名非线性自识别自校准Kalman滤波方法
被引量:2
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作者
傅惠民
杨海峰
文歆磊
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机构
北京航空航天大学小样本技术研究中心
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出处
《控制与信息技术》
2019年第5期7-11,共5页
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基金
国家重点基础研究发展计划(2012CB720000)
工信部2018年智能制造综合标准化项目《基于数字仿真的机械产品可靠性测试方法标准研究与试验验证》
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文摘
针对深空探测、制导与控制、故障诊断中状态方程为强非线性(不能线性化)并且含有未知输入(系统误差)的情况,文章提出了一种非线性自识别自校准滤波方法,并分别结合秩采样和Sigma点采样方法,详细讨论了秩采样自识别自校准Kalman滤波和Sigma点采样自识别自校准Kalman滤波。该方法能对非线性状态方程中是否含有未知输入进行自动识别,在确认存在未知输入后再对该未知输入进行估计和补偿,这样既能有效消除状态方程中的系统误差影响,又能通过状态方程与量测方程的融合减小偶然误差,从而提高滤波精度。从算例结果可以看到,与无迹Kalman滤波和自适应无迹Kalman滤波相比,采用非线性自识别自校准Kalman滤波后,估计精度至少提高64%以上。
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关键词
非线性滤波
秩采样
sigma点采样
自适应滤波
故障诊断
制导与控制
深空探测
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Keywords
nonlinear filtering
rank sampling
sigma points sampling
adaptive filter
fault diagnosis
guidance and control
deep space exploration
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分类号
V448
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
O231
[理学—运筹学与控制论]
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