为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定...为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位。实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位。展开更多
文摘为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位。实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位。
基金The National Science & Technology of the Key Projects(2008ZX50443-14)Natural Science Key Projects of the Sichuan Education Bureau of China(12ZA164)Innovation Fund of Xihua University(YCJJ2009-16)