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Consistency Analysis of EKF-based SLAM by Measurement Noise and Observation Times
被引量:
14
1
作者
LI Hui-Ping XU De-Min ZHANG Fu-Bin YAO Yao
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第9期1177-1184,共8页
关键词
稠度分析
同步性
映射
滤波器
噪音
下载PDF
职称材料
基于SLAM/UWB的室内融合定位算法研究
被引量:
3
2
作者
周韦
孙宪坤
吴飞
《全球定位系统》
CSCD
2022年第1期36-42,85,共8页
精确且稳定的自主定位是移动机器人在室内环境下实现自主导航的前提,针对室内定位中视觉即时定位与地图构建(SLAM)存在的累计误差以及环境因素导致超宽带(UWB)定位精度下降的问题,提出一种基于SLAM/UWB的室内融合定位算法.首先该算法以...
精确且稳定的自主定位是移动机器人在室内环境下实现自主导航的前提,针对室内定位中视觉即时定位与地图构建(SLAM)存在的累计误差以及环境因素导致超宽带(UWB)定位精度下降的问题,提出一种基于SLAM/UWB的室内融合定位算法.首先该算法以扩展卡尔曼滤波(EKF)为基础,将UWB的全局定位坐标和视觉SLAM位移增量进行融合,但考虑到测量噪声易受复杂环境影响,引入阈值检测和自适应测量噪声估计器,以抑制异常值和时变测量噪声对滤波器性能的影响,最后使用智能移动小车在不同的室内场地下进行实验.实验表明:该算法优于单一的UWB或者视觉SLAM定位方式,并且在复杂室内环境下比传统EKF算法拥有更稳定的定位效果.
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关键词
融合定位
超宽带(UWB)
视觉即时定位与地图构建(
slam
)
扩展卡尔曼滤波(
ekf
)
测量噪声估计
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职称材料
题名
Consistency Analysis of EKF-based SLAM by Measurement Noise and Observation Times
被引量:
14
1
作者
LI Hui-Ping XU De-Min ZHANG Fu-Bin YAO Yao
机构
College of Marine Engineering
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第9期1177-1184,共8页
关键词
稠度分析
同步性
映射
滤波器
噪音
Keywords
simultaneous localization and mapping (slam)
,
extended kalman filter (ekf)
,
consistency
,
measurement noise
,
observation times
分类号
TN7 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
基于SLAM/UWB的室内融合定位算法研究
被引量:
3
2
作者
周韦
孙宪坤
吴飞
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
出处
《全球定位系统》
CSCD
2022年第1期36-42,85,共8页
基金
上海市科学技术委员会重点项目(18511101600)
上海市科委青年科技英才“杨帆计划”资助项目(19YF1418200)。
文摘
精确且稳定的自主定位是移动机器人在室内环境下实现自主导航的前提,针对室内定位中视觉即时定位与地图构建(SLAM)存在的累计误差以及环境因素导致超宽带(UWB)定位精度下降的问题,提出一种基于SLAM/UWB的室内融合定位算法.首先该算法以扩展卡尔曼滤波(EKF)为基础,将UWB的全局定位坐标和视觉SLAM位移增量进行融合,但考虑到测量噪声易受复杂环境影响,引入阈值检测和自适应测量噪声估计器,以抑制异常值和时变测量噪声对滤波器性能的影响,最后使用智能移动小车在不同的室内场地下进行实验.实验表明:该算法优于单一的UWB或者视觉SLAM定位方式,并且在复杂室内环境下比传统EKF算法拥有更稳定的定位效果.
关键词
融合定位
超宽带(UWB)
视觉即时定位与地图构建(
slam
)
扩展卡尔曼滤波(
ekf
)
测量噪声估计
Keywords
fusion positioning
ultra wideband(UWB)
visual
simultaneous
localization
and
mapping
(
slam
)
extended
kalman
filter
(
ekf
)
measurement
noise
estimation
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
Consistency Analysis of EKF-based SLAM by Measurement Noise and Observation Times
LI Hui-Ping XU De-Min ZHANG Fu-Bin YAO Yao
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2009
14
下载PDF
职称材料
2
基于SLAM/UWB的室内融合定位算法研究
周韦
孙宪坤
吴飞
《全球定位系统》
CSCD
2022
3
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职称材料
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