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新疆地区人群非综合征型唇腭裂与外周血FOXN3-SIN3A复合物表达量相关性研究
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作者 多力昆·吾甫尔 地丽拜尔·依明江 +2 位作者 卡米力江·买买提明 李军 乌丽凡·托勒恒 《华西口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期313-318,共6页
目的研究FOXN3-SIN3A复合物表达量与新疆地区人群非综合征型唇腭裂(NSOC)的相关性。方法本研究选取就诊于新疆维吾尔自治区人民医院的NSOC患者60例为病例组,其中唇裂伴或不伴腭裂(NSCL/P)30例,单纯腭裂(CPO)30例,对照组为30例健康儿童... 目的研究FOXN3-SIN3A复合物表达量与新疆地区人群非综合征型唇腭裂(NSOC)的相关性。方法本研究选取就诊于新疆维吾尔自治区人民医院的NSOC患者60例为病例组,其中唇裂伴或不伴腭裂(NSCL/P)30例,单纯腭裂(CPO)30例,对照组为30例健康儿童。采用高通量二代测序技术及定量逆转录聚合酶链反应(RT-qPCR)检测各组外周血中FOXN3、SIN3A和NEAT1的表达量,分析受试者工作特征(ROC)曲线和曲线下面积(AUC),采用卡方检验对NSOC和对照组FOXN3、SIN3A和NEAT1的表达量进行比较。结果NSCL/P组和CPO组患者FOXN3、SIN3A、NEAT1基因表达较对照组均上升,差异均有统计学意义(P<0.05)。NSCL/P组FOXN3、SIN3A、NEAT1的基因序列AUC分别为0.933[95%CI=(0.864,1.000)]、0.822[95%CI=(0.713,0.932)]、1.000[95%CI=(1.000,1.000)];CPO组FOXN3、SIN3A、NEAT1的基因序列AUC分别为0.891[95%CI=(0.806,0.976)]、0.688[95%CI=(0.552,0.824)]、1.000[95%CI=(1.000,1.000)]。结论外周血FOXN3、SIN3A、NEAT1基因表达上升与新疆地区NSOC的发生存在相关性,可以对将来进一步研究FOXN3-SIN3A复合物作为生物标记物,从而对NSOC的早期筛查、患病预测和早期预防提供理论依据。 展开更多
关键词 非综合征型唇腭裂 FOXN3 sin3A NEAT1 生物标记物
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基于单因子抗差估计的SINS/DR高速列车组合导航定位研究
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作者 冯庆胜 孙泽锦 《大连交通大学学报》 CAS 2024年第5期98-104,113,共8页
为了有效抑制列车长时间运行下SINS系统定位误差的快速积累,并解决GNSS/SINS组合导航系统在卫星信号故障时不能正常工作的问题,提出了一种基于单因子抗差估计的SINS/DR组合导航定位算法,在SINS系统基础上,引入车载里程仪,作为一种提供... 为了有效抑制列车长时间运行下SINS系统定位误差的快速积累,并解决GNSS/SINS组合导航系统在卫星信号故障时不能正常工作的问题,提出了一种基于单因子抗差估计的SINS/DR组合导航定位算法,在SINS系统基础上,引入车载里程仪,作为一种提供列车航位推算数据的设备,通过卡尔曼滤波器的反馈校正获得列车导航参数的最优估计值。在传统卡尔曼滤波器的基础上引入一种自适应调节因子,强化了卡尔曼滤波器的反馈校正效果,保证了在系统建模不准确时仍可获得列车导航参数的最优估计值。计算机仿真结果表明,设计的组合导航定位算法不仅可以保证高速列车长时间运行的定位精度和稳定性,而且在高速列车紧急制动的情况下仍具备较强的抗干扰能力,可以满足列车定位的基本要求。 展开更多
关键词 sinS/DR 组合导航 单因子 反馈校正 列车定位
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GNSS/SINS/视觉导航鲁棒算法 被引量:1
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作者 李明 柴洪洲 郑乃铨 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期114-119,共6页
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易... 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易受运动速度、光照变化、遮挡等影响导致定位精度和鲁棒性降低问题,本文在图优化框架的代价函数中加入SoftLOne鲁棒核函数,设置量测值粗差检验程序,降低离群点带来的负面影响.进一步,对量测值计算残差进行卡方检验,对超限残差降权处理,提高系统精度和鲁棒性.实验结果表明,本文算法较不施加鲁棒核函数、不采用异常值剔除策略和卡方检验的传统算法,以及加入其他鲁棒核函数的算法精度更高、鲁棒性更好,能够较大程度提升GNSS/SINS/视觉导航定位精度和鲁棒性,在大尺度环境下,未出现较大漂移误差,绝对位姿均方根误差0.735 m,绝对位姿误差标准差0.336 m. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 捷联惯性导航系统 视觉 鲁棒算法 卡方检验
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北斗/SINS/OD组合导航定位终端设计 被引量:1
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作者 邢昱翔 赵英亮 +4 位作者 姚金杰 姚焕钰 邹宇 薛晓东 刘蔚 《集成电路与嵌入式系统》 2024年第1期83-88,共6页
针对常见组合导航系统在隧道、峡谷、森林等卫星信号较弱甚至出现失锁状况的地区,定位精度会迅速下降的问题,设计了北斗/捷联惯导(SINS)/里程计(OD)组合导航定位终端。终端设计以OMAPL137处理器为核心,包括北斗、SINS、里程计、4G通信... 针对常见组合导航系统在隧道、峡谷、森林等卫星信号较弱甚至出现失锁状况的地区,定位精度会迅速下降的问题,设计了北斗/捷联惯导(SINS)/里程计(OD)组合导航定位终端。终端设计以OMAPL137处理器为核心,包括北斗、SINS、里程计、4G通信和电源等模块。数据处理部分以北斗导航接收机和根据SINS/OD推算分别得到的伪距、伪距率之间的差值作为量测值,使用拓展卡尔曼(EKF)滤波算法进行数据融合与误差估计。实验结果表明,北斗/SINS/OD组合导航定位终端在卫星失锁情况下行驶总里程5 km时最大位置误差为46.82 m,误差漂移为0.94%,能够有效解决卫星信号受遮蔽导致定位精度下降的问题,实现平滑载体运行轨迹并提高导航定位精度。 展开更多
关键词 北斗 sinS OD OMAPL137
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车载GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合导航方法
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作者 穆梦雪 赵龙 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期425-434,共10页
为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和... 为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和侧向测速精度;然后设计了基于卡方检验统计量的故障检测与分类准则,充分利用了可获取的观测信息;最后构建了随机模型和信息分配因子(ISF)弹性优化模型,分别从传感器层和决策层减少了异常观测的影响,实现了车载多源信息的弹性融合。通过实际跑车数据对GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法进行测试验证。试验结果表明,本文方法能有效减少子系统故障对全局状态估计的影响,提升复杂环境下系统的容错性能。此外,与经典的联邦卡尔曼滤波(FKF)算法相比,SGF算法全局融合精度损失有限,计算效率却显著提升,有利于多源信息弹性融合的实际工程应用。 展开更多
关键词 多源信息弹性融合 GNSS/sinS/里程计融合 里程计测速补偿模型 次优增益融合 分布式滤波
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基于SINS速度信息的里程计参数快速标定方法 被引量:1
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作者 周召发 梁哲 +3 位作者 徐志浩 常振军 陈河 赵芝谦 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期431-437,共7页
针对里程计标度因数误差和安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度的显著影响,提出一种基于短时捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)速度信息的里程计参数标定方法.通过建立航位推算误差模型,构建惯性测量单元(ine... 针对里程计标度因数误差和安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度的显著影响,提出一种基于短时捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)速度信息的里程计参数标定方法.通过建立航位推算误差模型,构建惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)坐标系内惯导系统输出速度与里程计输出之间的关系式,得到里程计参数的计算公式;利用最小二乘法对里程计标度因数和安装误差进行标定.该方法只利用了捷联惯导信息,在1 min内就可实现里程计参数的初次标定,不需要相关参数误差值为小量的假设,并可以忽略杆臂效应对标定效果的影响.试验结果表明:当车辆行驶30 min后,利用该方法标定后的水平航位推算精度比传统标定方法定位精度高92.3%. 展开更多
关键词 车辆里程计 标度因数 安装误差 捷联惯导 最小二乘
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模糊自适应Kalman滤波算法在SINS/DR组合导航的应用
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作者 许建国 周源 王少蕾 《兵工自动化》 北大核心 2024年第9期1-6,共6页
针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低... 针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低导航定位的偏差。仿真实验结果证明,该算法能够很好地提高组合导航定位的精度。 展开更多
关键词 sinS/DR组合导航 里程仪 模糊自适应算法 KALMAN滤波
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基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法
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作者 奔粤阳 王奕霏 +2 位作者 李倩 魏廷枭 周一帆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期325-333,共9页
针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线... 针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线性相关性差异化,构建具有不同权重系数的双通道长短期记忆神经网络模型结构,并引入遗忘信息共享机制自适应地利用历史导航数据对经度、纬度信息进行拟合预测。其次,针对深层神经网络存在的模型退化和梯度消失问题,在多层双通道LSTM网络之间建立残差高速通道形成Residual-LSTM模型结构,以增加不同网络层次之间的信息传播路径。最后,通过实船数据验证本文所提算法的有效性。实验结果表明,与基于常规智能方法的SINS/GNSS组合导航算法相比,所提组合导航算法在GNSS信号中断期间经度误差降低了51.97%,纬度误差降低了31.45%。 展开更多
关键词 sinS/GNSS组合导航 GNSS中断 双通道结构 残差长短期记忆神经网络 深度神经网络
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DVL/SINS松紧组合的等价性分析及改进的虚拟波束辅助紧组合算法
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作者 靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期2107-2116,共10页
系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速... 系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速度松组合系统具有等价性,并给出了松组合中量测协方差阵的确定方法。针对紧组合系统定位精度随可用波束减少而降低的问题,考虑DVL的误差参数,基于载体运动约束和压力深度计提出一种改进的虚拟波束辅助紧组合算法。实验结果表明,3个或4个波束可用时的松组合与紧组合的定位精度等价;改进的虚拟波束辅助紧组合算法可以准确跟踪故障的波束速度,有效提升了不同波束可用情况下紧组合的定位精度。 展开更多
关键词 多普勒计程仪 捷联惯性导航系统 组合导航 等价性分析 虚拟波束构建
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Silencing of the long non-coding RNA LINC00265 triggers autophagy and apoptosis in lung cancer by reducing protein stability of SIN3A oncogene
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作者 XIAOBI HUANG CHUNYUAN CHEN +9 位作者 YONGYANG CHEN HONGLIAN ZHOU YONGHUA CHEN ZHONG HUANG YULIU XIE BAIYANG LIU YUDONG GUO ZHIXIONG YANG GUANGHUA CHEN WENMEI SU 《Oncology Research》 SCIE 2024年第7期1185-1195,共11页
Background:Long non-coding RNAs are important regulators in cancer biology and function either as tumor suppressors or as oncogenes.Their dysregulation has been closely associated with tumorigenesis.LINC00265 is upreg... Background:Long non-coding RNAs are important regulators in cancer biology and function either as tumor suppressors or as oncogenes.Their dysregulation has been closely associated with tumorigenesis.LINC00265 is upregulated in lung adenocarcinoma and is a prognostic biomarker of this cancer.However,the mechanism underlying its function in cancer progression remains poorly understood.Methods:Here,the regulatory role of LINC00265 in lung adenocarcinoma was examined using lung cancer cell lines,clinical samples,and xenografts.Results:We found that high levels of LINC00265 expression were associated with shorter overall survival rate of patients,whereas knockdown of LINC00265 inhibited proliferation of cancer cell lines and tumor growth in xenografts.Western blot andflow cytometry analyses indicated that silencing of LINC00265 induced autophagy and apoptosis.Moreover,we showed that LINC00265 interacted with and stabilized the transcriptional co-repressor Switch-independent 3a(SIN3A),which is a scaffold protein functioning either as a tumor repressor or as an oncogene in a context-dependent manner.Silencing of SIN3A also reduced proliferation of lung cancer cells,which was correlated with the induction of autophagy.These observations raise the possibility that LINC00265 functions to promote the oncogenic activity of SIN3A in lung adenocarcinoma.Conclusions:Ourfindings thus identify SIN3A as a LINC00265-associated protein and should help to understand the mechanism underlying LINC00265-mediated oncogenesis. 展开更多
关键词 LINC00265 AUTOPHAGY Lung adenocarcinoma(LUAD) Cancer progression Switch-independent 3a(sin3A)
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基于自适应卡尔曼滤波的RFID/SINS组合导航研究
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作者 张一康 陈燚涛 刘芳 《无线电工程》 2024年第1期98-104,共7页
在室内导航定位中,射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)技术具有信号穿透性强、成本低廉等诸多优点,能够有效代替GPS完成室内组合导航。针对室内惯性导航误差发散和滤波中噪声参数不确定的问题,提出了基于自适应卡尔曼滤波(A... 在室内导航定位中,射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)技术具有信号穿透性强、成本低廉等诸多优点,能够有效代替GPS完成室内组合导航。针对室内惯性导航误差发散和滤波中噪声参数不确定的问题,提出了基于自适应卡尔曼滤波(Adaptive Kalman Filtering,AKF)的RFID/SINS组合导航系统,通过RFID定位系统抑制惯性导航误差发散,并应用AKF将噪声参数与量测输出参数关联实现实时更新。对AKF和标准卡尔曼滤波(Kalman Filtering,KF)下的RFID/SINS组合导航系统进行了仿真和实验。结果表明,在AKF下组合导航系统平均定位误差降低了10%,位置稳定性提升了7.4%,定位误差保持在0.07 m左右。基于AKF的RFID/SINS组合导航系统能够满足室内高精度定位导航的需求。 展开更多
关键词 射频识别 捷联惯导系统 组合导航 自适应卡尔曼滤波 仿真与实验分析
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基于SINS/OD失准角观测的垂线偏差测量方法
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作者 李新宇 周召发 +2 位作者 张志利 郝诗文 梁哲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1067-1074,共8页
组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical,DOV)存在对应关系,通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer,SINS/OD)... 组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical,DOV)存在对应关系,通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer,SINS/OD)组合导航姿态失准角观测及失准角误差的递推提出一种DOV测量方法。首先,从组合导航速度误差方程出发,推导出DOV与姿态失准角之间存在复杂的耦合关系。然后,通过沿路径迭代递推的分步计算方法,由导航过程中的姿态失准角直接获取沿线的DOV。最后,仿真结果验证了该算法的有效性,且表明测量精度与行驶路径的长度有关。实验表明,行驶里程35 km的机动路径上DOV误差均值小于0.3″,终点处单点测量误差小于0.7″。 展开更多
关键词 垂线偏差 姿态失准角 迭代递推 捷联惯性导航系统/里程计组合导航
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融合TOA/AOD的5G/SINS紧组合导航定位算法分析 被引量:4
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作者 郭文飞 齐书峰 +1 位作者 邓玥 郭迟 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期367-374,共8页
针对5G定位和捷联惯性导航单一定位方式的可靠性和定位精度较差的问题,本文以扩展卡尔曼滤波为基础,提出了融合5G信号到达时间和信号离开角的5G/SINS紧组合导航算法。该算法首先利用惯性传感器输出信息解算用户的位置、速度和姿态,在此... 针对5G定位和捷联惯性导航单一定位方式的可靠性和定位精度较差的问题,本文以扩展卡尔曼滤波为基础,提出了融合5G信号到达时间和信号离开角的5G/SINS紧组合导航算法。该算法首先利用惯性传感器输出信息解算用户的位置、速度和姿态,在此基础上利用已知的基站坐标反算出一组虚拟的5G观测值,然后使用该观测值和实际的5G测量值建立统一的观测方程进行滤波解算。仿真试验结果表明,5G/SINS紧组合的定位成功率可达99%以上,且能够有效改善惯导航位推算的发散问题,其定位精度相比单纯的5G定位有了大幅提高,相比5G/SINS松组合受基站数量和基站几何分布的影响较小。融合TOA/AOD的5G/SINS紧组合导航的定位结果有超过99%的历元在3 m以内。在5G观测值中存在系统误差时,5G/SINS紧组合的定位表现优于5G定位和5G/SINS松组合导航。 展开更多
关键词 5G定位 TOA AOD sinS 紧组合导航
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弹载SINS/GPS组合自对准方法
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作者 屈新芬 李世玲 +1 位作者 祝刚 王启明 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期64-68,共5页
针对弹载大动态推力、爆炸冲击与高速飞行无姿态辅助的SINS/GPS组合系统初始对准问题,引入基于惯性系动态初始对准方法,剖析大动态场景下影响姿态角对准精度的主要因素,提出用大动态特征值实现对准开始时间与结束时间的自动辅助判断策... 针对弹载大动态推力、爆炸冲击与高速飞行无姿态辅助的SINS/GPS组合系统初始对准问题,引入基于惯性系动态初始对准方法,剖析大动态场景下影响姿态角对准精度的主要因素,提出用大动态特征值实现对准开始时间与结束时间的自动辅助判断策略。试验与仿真结果表明,SVD和TRIAD两种算法都对大动态SINS/GPS组合自对准具有一定的适应性;大动态特征值决策辅助的SVD算法能提高过程机动下姿态角对准精度,较TRIAD算法和无动态特征值辅助下的SVD算法的动态适应能力更强、精度更高,尤其是在采用中低等精度的SINS空中动态下SINS/GPS组合自对准精度较地面静态或地面晃动下自对准精度高。 展开更多
关键词 sinS/GPS 弹载对准 多矢量定姿 SVD算法
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基于可变因子的变分贝叶斯SINS海上动态对准
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作者 李明 柴洪洲 +2 位作者 靳凯迪 田祥雨 向民志 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第4期47-51,共5页
针对传统变分贝叶斯自适应滤波中,基于经验选取常值遗忘因子,不能自适应时变量测噪声的问题,提出一种基于可变因子的变分贝叶斯自适应滤波,并应用于船载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态对准。首先利... 针对传统变分贝叶斯自适应滤波中,基于经验选取常值遗忘因子,不能自适应时变量测噪声的问题,提出一种基于可变因子的变分贝叶斯自适应滤波,并应用于船载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态对准。首先利用变分贝叶斯方法近似噪声的后验分布,估计时变量测噪声和状态向量后验分布。其次通过噪声方差时变强度构造可变因子,实现自适应调整变分贝叶斯参数。最后给出了基于可变因子的GNSS/SINS海上动基座对准流程及算法。船载实测数据表明,所提算法在时变方差下,较卡尔曼滤波和传统贝叶斯滤波方位角误差收敛到0.5°范围内所需时间分别缩短了52%和44%;横滚角和方位角均方根误差分别降低57%、46%和13%、9%;东向和北向速度均方根误差分别降低56%、68%和51%、22%。 展开更多
关键词 GNSS/sinS组合导航 海上动态对准 时变方差 自适应 变分贝叶斯 可变因子
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Sin-QuEChERS结合高效液相色谱-串联质谱法快速检测调味油样品农药残留 被引量:1
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作者 罗婧 刘琦 赵丽平 《中国调味品》 CAS 北大核心 2023年第7期169-174,共6页
该研究建立了一种Sin-QuEChERS结合高效液相色谱-串联质谱法快速检测调味油样品中农药残留的方法。样品经乙腈提取,以C18小柱作为净化介质。利用Sin-QuEChERS技术,快速对3种调味油样品中的30种农药残留量进行高效液相色谱-串联质谱检测... 该研究建立了一种Sin-QuEChERS结合高效液相色谱-串联质谱法快速检测调味油样品中农药残留的方法。样品经乙腈提取,以C18小柱作为净化介质。利用Sin-QuEChERS技术,快速对3种调味油样品中的30种农药残留量进行高效液相色谱-串联质谱检测。结果显示,相关系数均在0.99以上,平均回收率为80.2%~99.8%,相对标准偏差小于15.5%,应用Sin-QuEChERS对150批调味油种子中的农药进行检测,结果表明,所建立的方法具有高通量、准确、灵敏、可靠的特点,最低检出限为0.005~0.046 mg/kg。 展开更多
关键词 sin-QuEChERS 高效液相色谱-串联质谱 调味油 农药残留
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GNSS/SINS定位稳健 SE 2(3)-EKF方法
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作者 李昕 孟硕林 +2 位作者 黄观文 张勤 李晗旭 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1640-1649,共10页
GNSS/SINS组合导航中因姿态失准角等误差较大会引起状态误差坐标定义不一致和线性化误差较大问题,导致传统滤波和定位性能有所降低,尤其在面临较复杂的GNSS观测环境时更为显著。本文通过将姿态、速度及位置状态构造为特殊SE 2(3)-EKF群... GNSS/SINS组合导航中因姿态失准角等误差较大会引起状态误差坐标定义不一致和线性化误差较大问题,导致传统滤波和定位性能有所降低,尤其在面临较复杂的GNSS观测环境时更为显著。本文通过将姿态、速度及位置状态构造为特殊SE 2(3)-EKF群元素,考虑陀螺及加速度计零偏误差,形成群-矢量混合误差模型,在此基础上设计了一种基于量测左不变的GNSS/SINS抗差滤波方法(RLIEKF),通过市区环境下存在大失准角误差和GNSS异常的车载组合导航试验,验证本文方法的优越性。试验结果表明:相对于传统EKF方法,RLIEKF方法由于在时间更新及GNSS量测更新中顾及了姿态角误差,在不同大失准角情况下仍具有较快的收敛速度,无须复杂且长时间的姿态对准步骤,较好地弥补了GNSS信号短时间缺失无法定位问题,可显著提升滤波新息精度,具备更好的抗差性能,对于复杂观测环境表现更为稳健,且计算效率相当,具备较好的工程实用价值。 展开更多
关键词 GNSS/sinS 大失准角 抗差滤波 组合定位
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基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法 被引量:2
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作者 靳凯迪 柴洪洲 +2 位作者 宿楚涵 向民志 李明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3624-3631,共8页
针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义... 针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义的速度误差和SINS误差方程的基础上,构建了改进的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/SINS组合导航卡尔曼滤波状态模型和量测模型。仿真和船载实验表明,与常规DVL/SINS卡尔曼滤波模型相比,所提算法可以处理传统DVL/SINS误差模型中坐标系不一致问题的影响,可在一定程度上提高组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 多普勒计程仪 组合导航 误差方程 卡尔曼滤波
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Sin-QuEChERS净化技术结合液相色谱-串联质谱法检测大棚蔬菜中13种全氟烷基酸 被引量:3
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作者 商春锋 周一冉 +2 位作者 胡国栋 张辰辰 王明林 《食品安全质量检测学报》 CAS 北大核心 2023年第1期90-97,共8页
目的建立基于Sin-QuEChERS净化技术结合液相色谱-串联质谱法(liquidchromatography-tandem mass spectrometry,LC-MS/MS)快速检测大棚蔬菜中13种全氟烷基酸(perfluoroalkyl acids,PFAAs)的分析方法。方法采用0.5%甲酸-乙腈提取目标物,无... 目的建立基于Sin-QuEChERS净化技术结合液相色谱-串联质谱法(liquidchromatography-tandem mass spectrometry,LC-MS/MS)快速检测大棚蔬菜中13种全氟烷基酸(perfluoroalkyl acids,PFAAs)的分析方法。方法采用0.5%甲酸-乙腈提取目标物,无水MgSO_(4)和NaCl盐析脱水,随后采用封装了100 mg N-丙基乙二胺(primary secondary amine,PSA)、80 mg封端十八烷基硅胶(C18)、50 mg石墨化碳黑(graphitized carbon black,GCB)、50mg多壁碳纳米管(multi-wallcarbonnanotubes,MWCNTs)净化粉和800mg无水MgSO_(4)的Sin-QuEChERS通过式快速净化管净化除去基质干扰物,浓缩定容后采用LC-MS/MS分析,并采用同位素内标辅助定量。结果13种物质的标准曲线线性相关系数均大于等于0.997,检出限为0.004~0.008μg/kg,定量限为0.009~0.023μg/kg;多种蔬菜基质中的加标回收率在75.4%~104.1%之间,相对标准偏差不超过8.1%,满足痕量分析要求;基质效应干扰多数可忽略,表明了良好的净化效果及方法适用性。与其他方法相比,本方法净化操作时间缩短一半以上,显著提高了前处理效率。结论与现有分析方法相比,本方法具有快速、操作简便、重复性和准确性优、基质适用性强等特点,适宜常见大棚蔬菜中PFAAs大规模检测分析,具有一定实际意义。 展开更多
关键词 全氟烷基酸 sin-QuEChERS 液相色谱-串联质谱法 大棚蔬菜
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基于误差修正方法的改进SINS/ADS
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作者 段宇 杨震 付莹贞 《航天控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期3-10,共8页
针对捷联惯导系统(SINS)导航误差累积、定位精度低的问题,利用大气数据系统(ADS)修正SINS的状态量,包括失准角、速度误差与位置误差,提出一种SINS/ADS误差修正方法,分别对SINS、基于文献的SINS/ADS与本文基于误差修正方法的SINS/ADS进... 针对捷联惯导系统(SINS)导航误差累积、定位精度低的问题,利用大气数据系统(ADS)修正SINS的状态量,包括失准角、速度误差与位置误差,提出一种SINS/ADS误差修正方法,分别对SINS、基于文献的SINS/ADS与本文基于误差修正方法的SINS/ADS进行导航仿真与对比,仿真结果验证了该方法能有效抑制误差发散,降低导航误差,提高定位精度。 展开更多
关键词 ADS sinS 误差修正
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