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机器人自动化制孔系统
被引量:
24
1
作者
毕运波
李永超
+4 位作者
顾金伟
郭英杰
闻立波
汪少斌
黄红
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1427-1433,共7页
为了实现飞机装配中高质量、高效率的自动化柔性制孔,架构一套集成激光测量技术、计算机控制技术、离线编程技术和机器人技术的自动化制孔系统.在自动化制孔过程中,孔位法向向量可以根据产品模型直接获取,但是飞机部件的实际外形和理论...
为了实现飞机装配中高质量、高效率的自动化柔性制孔,架构一套集成激光测量技术、计算机控制技术、离线编程技术和机器人技术的自动化制孔系统.在自动化制孔过程中,孔位法向向量可以根据产品模型直接获取,但是飞机部件的实际外形和理论外形存在一定的偏差.为了减少制孔偏差,提出一种基于4个激光位移传感器的法向偏差修正技术.通过标定获得激光位移传感器的零点位置和激光方向,再根据传感器的测量值计算得到加工表面的实际法矢方向,通过调整机器人姿态实现孔位法向偏差的修正.试验结果表明,该系统的制孔效率为6孔/min,法向精度优于0.5°,大幅提高飞机部件的制孔效率和装配质量.
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关键词
机器人技术
自动化制孔
激光测量技术
法向修正
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职称材料
航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法
被引量:
20
2
作者
公茂震
袁培江
+1 位作者
王田苗
张睿
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1400-1404,共5页
针对飞机蒙皮的机器人制孔中铆接孔的垂直度问题,提出了一种曲面法线测量的新方法,然后对钻头的姿态进行调整,保证钻头沿钻孔点的法线方向钻孔.该方法首先利用3个激光测距传感器测量出钻孔点周围3个特征点的坐标,然后求出已知的钻孔点...
针对飞机蒙皮的机器人制孔中铆接孔的垂直度问题,提出了一种曲面法线测量的新方法,然后对钻头的姿态进行调整,保证钻头沿钻孔点的法线方向钻孔.该方法首先利用3个激光测距传感器测量出钻孔点周围3个特征点的坐标,然后求出已知的钻孔点处的切向量,通过叉积原理计算出钻孔点的法向量及其与钻头中心轴线的夹角,并将它们反馈到控制系统,最后控制系统利用定角度的二元角度调节法调节钻头的角度使其与钻孔点的法线重合.在航空制孔机器人平台上的实验及结果证明了这种钻头垂直度调节的高精度和高效性.
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关键词
曲面法线测量
垂直度调节
二元角度调节
激光测距传感器
航空制孔机器人
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职称材料
蒙皮类部件钻孔法向的测量和调整
被引量:
20
3
作者
薛汉杰
张敬佩
《航空制造技术》
2010年第23期60-62,66,共4页
给出了一种蒙皮类部件钻孔时法向精度控制的方法,论述了此方法的原理和实施方法,并结合实例对该方法的应用情况进行了说明。
关键词
蒙皮
钻孔
法向测量和调整
数控系统
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职称材料
航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究
被引量:
7
4
作者
袁培江
陈冬冬
+3 位作者
王田苗
史震云
林敏青
曹双倩
《航空制造技术》
2016年第16期81-86,共6页
铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响。传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求。针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题...
铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响。传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求。针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题,提出了一种高精度的自动制孔方法。采用四点曲面测量方法获得制孔点法线,并通过双偏心盘调姿机构来实现制孔点法线与钻头轴线的重合,实现了高精度的制孔。在航空制孔机器人上进行了制孔试验,试验结果验证了该方法的正确性和有效性。
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关键词
法线测量
姿态调整
双偏心盘调姿机构
末端执行器
航空制孔机器人
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职称材料
题名
机器人自动化制孔系统
被引量:
24
1
作者
毕运波
李永超
顾金伟
郭英杰
闻立波
汪少斌
黄红
机构
浙江大学机械工程学系
陕西飞机工业集团有限公司
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1427-1433,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275463)
国家"十一五"科技支撑计划资助项目(2011BAF13B10)
+1 种基金
浙江省自然科学基金资助项目(Y1090572)
浙江省教育厅科研计划资助项目(Y200804302)
文摘
为了实现飞机装配中高质量、高效率的自动化柔性制孔,架构一套集成激光测量技术、计算机控制技术、离线编程技术和机器人技术的自动化制孔系统.在自动化制孔过程中,孔位法向向量可以根据产品模型直接获取,但是飞机部件的实际外形和理论外形存在一定的偏差.为了减少制孔偏差,提出一种基于4个激光位移传感器的法向偏差修正技术.通过标定获得激光位移传感器的零点位置和激光方向,再根据传感器的测量值计算得到加工表面的实际法矢方向,通过调整机器人姿态实现孔位法向偏差的修正.试验结果表明,该系统的制孔效率为6孔/min,法向精度优于0.5°,大幅提高飞机部件的制孔效率和装配质量.
关键词
机器人技术
自动化制孔
激光测量技术
法向修正
Keywords
robotics
automatic
drilling
laser
measurement
surface-
normal
adjustment
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法
被引量:
20
2
作者
公茂震
袁培江
王田苗
张睿
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1400-1404,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075084)
文摘
针对飞机蒙皮的机器人制孔中铆接孔的垂直度问题,提出了一种曲面法线测量的新方法,然后对钻头的姿态进行调整,保证钻头沿钻孔点的法线方向钻孔.该方法首先利用3个激光测距传感器测量出钻孔点周围3个特征点的坐标,然后求出已知的钻孔点处的切向量,通过叉积原理计算出钻孔点的法向量及其与钻头中心轴线的夹角,并将它们反馈到控制系统,最后控制系统利用定角度的二元角度调节法调节钻头的角度使其与钻孔点的法线重合.在航空制孔机器人平台上的实验及结果证明了这种钻头垂直度调节的高精度和高效性.
关键词
曲面法线测量
垂直度调节
二元角度调节
激光测距传感器
航空制孔机器人
Keywords
surface-
normal
measurement
verticality
adjustment
binary angular
adjustment
mechanism(BAAM)
laser range sensor
aeronautical
drilling
robot
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
蒙皮类部件钻孔法向的测量和调整
被引量:
20
3
作者
薛汉杰
张敬佩
机构
北京航空制造工程研究所
北京航天时代激光导航技术有限责任公司
出处
《航空制造技术》
2010年第23期60-62,66,共4页
文摘
给出了一种蒙皮类部件钻孔时法向精度控制的方法,论述了此方法的原理和实施方法,并结合实例对该方法的应用情况进行了说明。
关键词
蒙皮
钻孔
法向测量和调整
数控系统
Keywords
skin drilling normal measurement and adjustment nc system
分类号
V261 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究
被引量:
7
4
作者
袁培江
陈冬冬
王田苗
史震云
林敏青
曹双倩
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《航空制造技术》
2016年第16期81-86,共6页
基金
国家自然科学基金(61375085)
文摘
铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响。传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求。针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题,提出了一种高精度的自动制孔方法。采用四点曲面测量方法获得制孔点法线,并通过双偏心盘调姿机构来实现制孔点法线与钻头轴线的重合,实现了高精度的制孔。在航空制孔机器人上进行了制孔试验,试验结果验证了该方法的正确性和有效性。
关键词
法线测量
姿态调整
双偏心盘调姿机构
末端执行器
航空制孔机器人
Keywords
normal
measurement
Attitude
adjustment
Double eccentric discs mechanism
End-Effector
Aviation
drilling
robot
分类号
V262.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人自动化制孔系统
毕运波
李永超
顾金伟
郭英杰
闻立波
汪少斌
黄红
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
24
下载PDF
职称材料
2
航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法
公茂震
袁培江
王田苗
张睿
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
20
下载PDF
职称材料
3
蒙皮类部件钻孔法向的测量和调整
薛汉杰
张敬佩
《航空制造技术》
2010
20
下载PDF
职称材料
4
航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究
袁培江
陈冬冬
王田苗
史震云
林敏青
曹双倩
《航空制造技术》
2016
7
下载PDF
职称材料
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