船舶远程驾驶人机主从博弈控制方法研究

针对船舶远程驾驶场景下的人机目标非一致性问题,本文设计了系统人主机辅的运行模式,提出一种主从博弈框架下的共享控制方法,将船舶协同避碰转向任务中的人机交互作用描述为完全信息条件下的非合作博弈关系,通过构造驾驶员和共驾控制器的状态空间推导主从博弈的Stackelberg微分对策,使用Fan-GFlicksberg不动点定理证明纳什均衡解的存在性与唯一性。根据驾驶风格和操纵技能预分配驾驶权重,基于模型预测控制方法设计轨迹跟踪器,采取反馈校正方式在有限时域内滚动优化,综合考虑船舶安全航行边界、碰撞风险和人机冲突程度在线进行调节。选取船舶横向偏移误差和驾驶员操作负荷等评价指标,在内河操纵环境下验证了方法的有效性。仿真结果表明:本文所提出的主从博弈控制方法能够为具备不同驾驶风格和操纵技能的作业人员提供个性化辅助,当驾驶员和共驾控制器发生意图冲突时,根据航行风险对预分配权重进行调节,在确保航行安全的前提下使船舶尽可能满足驾驶员的操纵意图。

GSM技术在灌溉机组远程控制中的应用

基于GSM通信技术设计一种灌溉机组远程控制系统。当需要进行灌溉系统远程控制时,利用移动终端或系统监控平台发送灌溉控制指令,控制系统当中的GSM通信模块将控制指令传输至微处理控制器,进行灌溉控制模块的驱动和触发,实现灌溉机组远程控制。试验结果表明:远程控制系统能够根据控制指令进行相关动作的控制和执行,且具有较高的通信可靠性。

基于云计算的农业机器人远程实时控制系统研究

首先,介绍了农业机器人软硬件平台,建立了其移动模型;然后,基于云计算设计了远程实时控制系统;最后,实现了农业机器人远程实时控制和通信系统,操作人员可以通过遥操作实现对该机器人的远程控制。实验结果表明:农业机器人能够按照操作指令从起点A行走到终点B,且系统具有延迟低、灵活性较好等优点,具备一定的可靠性和可行性。

移动机器人的远程控制及自主防护设计

当移动机器人自动行走功能受限或失效时,通过远程控制进行人工干预已成为重要的补充手段。但目前的远程控制非常依赖于网络条件,遇到网络拥塞时,监控视频和控制命令传送的延迟将会影响远程控制的安全性,因此,设计了一种可以在现地进行自主防护的远程控制系统。为了方便操控,系统主控平台被设计为基于Android的APP,它通过云服务器和机器人端的ESP8266模块进行通信,控制移动机器人的速度和转向,同时机器人端利用摄像头获取环境信息,内置算法实现地面分割及地面上障碍物深度检测,当检测到物体深度值低于设置阈值时主动停车,防止因网络原因不能及时接到命令而造成事故。

图文宣教联合延续远程协助对原发性青光眼居家患者疾病知识掌握情况及眼压控制情况的影响

目的:探究图文宣教联合延续远程协助对原发性青光眼居家患者疾病知识掌握情况及眼压控制情况的影响。方法:选取2020年2月—2022年2月于平顶山市第一人民医院就诊的106例原发性青光眼居家患者作为研究对象,按照随机数表法分为常规组53例(采用常规延续远程协助)和图文组53例(采用图文宣教联合延续远程协助),比较两组患者干预前后疾病知识掌握情况、自我管理能力[自我管理行为问卷(GSMQ)]、依从性以及眼压控制情况。结果:与治疗前比较,治疗后两组患者疾病病因、临床表现、并发症、治疗方法以及日常护理评分均上升,且图文组患者高于常规组患者,差异有统计学意义(t=2.614、7.574、5.210、5.831、2.285,P<0.05)。与治疗前比较,治疗后两组患者生活调适、功能保健、疾病之医疗管理评分均上升,且图文组患者高于常规组患者,差异有统计学意义(t=2.057、2.105、2.029,P<0.05)。与治疗前比较,治疗后两组患者规律用药、自我检测、饮食情况、定期复诊评分均上升,且图文组患者高于常规组患者,差异有统计学意义(t=5.654、2.440、4.118、2.616,P<0.05)。与治疗前比较,治疗后两组患者视力表数值及眼压均下降,且图文组患者低于常规组患者,差异有统计学意义(t=2.019、2.036,P<0.05)。结论:图文宣教联合延续远程协助可明显提高原发性青光眼居家患者疾病知识掌握程度,眼压得到有效控制。

基于光纤通信技术的电力系统远程监测与控制研究

随着电网规模的扩大和运行复杂性的增加,传统铜缆通信系统在处理大规模数据时存在局限性。光纤通信凭借高速、大容量和强大的抗干扰能力等独特优势,为电力系统的远程监测与控制提供了新的解决方案。光纤通信技术可提高数据处理和传输效率,增强电网动态变化的实时响应能力,为电力系统的稳定运行提供坚实的技术支撑。文章探讨了基于光纤通信技术的电力系统远程监测与控制的结构,对比分析传统方法与基于光纤通信技术的方法。实验测试结果表明,基于光纤通信技术的方法在信噪比、带宽利用率、响应时间、数据准确性、故障检测时间以及系统稳定性等关键指标方面均有良好表现,推动了电力系统远程监测与控制的发展。

智能电饭煲远程控制系统的设计与实现

为了实现利用远程控制使电饭煲完成煮饭操作的智能化,设计了一种基于物联网的智能电饭煲控制系统。该系统采用STC89C51为控制芯片,ESP8266 WiFi模块为通信模块,结合其它硬件电路实现对电饭煲的远程控制,可满足人们舒适、高节奏生活的需要。

一种适用于特殊环境的引信远程起爆控制系统

针对目前在引信行业中,引信起爆所存在的各种问题,例如现有起爆方式在特殊工况下无法满足使用要求,现有的起爆器不具有电池电压检测功能以及安全状态检测功能,在实际应用中经常出现电池充电时间过长或充电不足的情况,直接影响起爆设备性能和正常的试验。此外,在部分特殊场景的引信起爆中,这两种起爆方式也无法在具有辐射、气溶胶的等有害环境下进行远距离控制起爆。为了解决上述问题。文章提出了一种适用于特殊环境的引信远程安全起爆控制系统,该控制系统由控制端、执行端、光端机、野战光缆等组成。通过采用该控制系统,解决了引信可靠远距离起爆控制的难题。

远程控制船舶内河航行风险评价研究

针对远程控制船舶内河航行风险定量评价问题,提出了一种不确定性建模与船模航行试验相结合的风险评价框架,分为模型构建、量化和验证3个部分。在模型构建方面,模型节点来自内河环境、通信、岸端、船端和风险5个方面辨识的船舶远程控制航行风险因素,根据专家经验和航行试验对初始模型结构进行迭代修正,形成了远程控制船舶内河航行风险评价的贝叶斯网络模型;在模型量化方面,为量化父子节点之间线性或非线性关系提出了条件概率计算方法,在内河连续桥区开展船模航行试验,获取了部分根节点的先验概率、航行事故或险情,以及试验人员对航行风险的评价等数据;在模型验证方面,从情景分析、敏感性分析、对比分析3个角度对模型进行了验证。结果表明:在统计的40起航行试验案例中,触碰/碰撞事故占比最高,试验发现了新的失效模式,即控制冲突、程序错误、信号丢失等;构建的贝叶斯网络模型能够有效评价不同情景下航行风险水平,并辨识了与远程控制船舶内河航行风险相关的重要节点。研究结果可以为实现内河船舶远程控制作业模式提供理论依据,也为内河远程控制船舶航行安全提供研究思路。

时效性激励护理联合远程护理对妊娠期糖尿病患者血糖控制、妊娠结局的影响

目的:探讨时效性激励护理联合远程护理对妊娠期糖尿病患者血糖控制、妊娠结局的影响。方法:前瞻性选择2022年1月1日~12月31日收治的妊娠期糖尿病患者80例作为研究对象,以随机数字表法分为对照组和研究组各40例,对照组采用时效性激励护理,研究组在对照组基础上联合远程护理;比较两组护理前后血糖水平[包括空腹血糖(FPG)、餐后2 h血糖(2 hPG)及糖化血红蛋白(HbA 1c)]、心理状态[采用焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)]及护理后产妇妊娠结局,同时记录新生儿并发症发生情况。结果:护理后,两组FPG、2 hPG及HbA 1c水平均低于护理前(P<0.01),且研究组低于对照组(P<0.01);护理后,两组SDS、SAS评分均低于护理前(P<0.01),且研究组低于对照组(P<0.01);研究组产妇妊娠期高血压、胎膜早破、早产及羊水过多发生率均低于对照组(P<0.05);研究组新生儿窒息、巨大儿、低血糖及黄疸并发症发生率低于对照组(P<0.01)。结论:对妊娠期糖尿病患者应用时效性激励护理联合远程护理,具有较好的护理效果,能够有效控制其血糖水平,改善妊娠结局,缓解焦虑、抑郁等负性情绪,新生儿并发症少,安全性更高。

安全稳定控制系统远程非实时闭环测试技术研究

目前,安全稳定控制系统的测试主要依赖于相互独立的厂内测试、实验室测试和现场联调测试,难以彻底消除安全稳定控制系统潜在的隐患。针对现有测试方法的不足,提出一种安全稳定控制系统远程非实时闭环测试技术。通过融合硬件在环仿真、5G通信组网、广域同步触发、多通信协议转换等关键技术,研发了平台管理系统、测试主站和测试终端等关键模块,并制定了远程非实时闭环测试流程。以四川电网水电经特高压直流集中送出安全稳定控制系统为例,验证了所提技术的可行性。

花卉大棚喷药机器人远程控制系统设计——基于互联网

针对花卉薄膜大棚传统人工施药效率低、喷洒不均匀且漂浮药物对人体健康造成伤害等问题,设计了一种可实现远程手机控制的悬挂式喷药机器人系统。首先,根据花卉的生长特点和大棚空间结构,在不改变现有大棚结构的前提下,通过增设导轨的方式引入喷药机器人,并依据花卉精准施药的基本要求,在SolidWorks中建模并优化喷药机器人的机械结构;其次,以MCU esp8266模块作为核心控制单元,对继电器、电机、电磁阀和药液泵等硬件进行控制,采用PWM方式调节继电器的导通时间,进而实现喷药机器人根据不同行进速度作业;最后,通过WiFi无线通信模块结合物联网平台设计远程控制APP端,实现喷药机器人启停和环境数据采集等功能。系统测试表明:在无遮挡和有遮挡物环境中,数据传输的成功率分别约为98%和93%,丢包率分别约为1.98%和7%,且喷药机器人在不同的速度下运行稳定。测试结果能够为喷药机器人在大棚内行走稳定性和对花卉自动施药提供技术参考。

暂堵转向压裂用远程控制投球器的研制与应用

暂堵转向工艺是多簇射孔簇开启的有效方法,而投球器是实施暂堵转向工艺的关键设备之一。现有页岩气开发采用的液动旋塞投球器无法多次定量精准投球,无法满足当前现场需求。面对这个问题,研制了一种高压远程控制投球器,采用螺旋投球原理实现精确计数,采用侧装动力总成和分体式顶盖总成便于拆装,可实现140 MPa承压能力、多次精准投球、装球数量大,且操作简单。暂堵转向压裂用远程控制投球器经厂内和现场测试,完全满足140 MPa承压能力、多次精准投球、装球数量大。经过多次现场应用,验证了新型投球器具有密封可靠、精确投球、操作简单、运行安全可靠等优点,满足了国内超高压堵塞球分层压裂工况的使用要求,可全面替代现有的液动旋塞阀投球器。

采煤机远程控制系统中的智能化控制方法与应用研究

随着煤矿采煤技术的不断发展,采煤机远程控制系统在煤炭生产中的应用越来越广泛。针对采煤机远程控制系统中存在的问题,提出了一种智能化控制方法,并进行了实验验证。首先,介绍了采煤机远程控制系统的结构和工作原理,分析了其存在的问题。然后提出了一种基于模糊控制的智能化控制方法,能够根据采煤机的实际运行情况自动调整控制参数,提高采煤效率和安全性。最后进行了实验验证,结果表明,该方法能够有效地提高煤矿生产效益和安全性,具有较好的应用前景。

浅谈矿山机电设备远程控制技术的应用

在现代化社会的快速发展中,矿产企业开采活动运用到了大量的机电设备,以监管矿山的开采情况,降低管理人员的人工操作压力,提高工作效率。分析了矿山机电设备远程控制技术的应用优势,对矿山机械设备远程控制系统进行了研究,总结了矿山机电设备远程控制技术的应用要点。

天然气井口远程智能控制的应用研究

随着天然气井田数量的持续增加,人工开关井的传统作业形式受到了较多外在因素影响,工作效率低。为此,先结合智能控制需求,提出远程控制系统并进行各组成模块功能的概述。其次,从方案验证出发,基于试验参数收集和分析,证明远程智能控制的开关井作业具有管线压力正常、阀门开度平稳增加和开关井迅速的特点,且支持现场手动、自动操作,井口远程控制效果显著。最后,远程智能控制也具有较高的人力成本效益,满足天然气开采的需要,可做好开关井的远程智能化控制升级。

水闸站自动化远程监控与控制改造技术研究

为满足江都西闸水闸站的监控需求,遵循一定设计规律,对水闸站自动化远程监控系统及其控制改造技术展开研究分析。研究提出了一种以PLC(可编程控制器)为核心的水闸远程监控方法,可实时采集水闸站的水资源数据、设备控制信息,配合IPC610H工控机、Kingview工业组态程序,改造升级水闸站自动化控制系统。为保障系统运行的可靠性,首先以IPC610H工控机、组态软件为基础,对自动化远程监控系统设计展开分析;随后分析了基于PLC+触摸屏的备用监控站设计,突出控制改造技术应用要点;最后通过系统综合调试,验证系统控制改造效果。结果显示,该设计方案能够解决水闸站自动化远程监控问题,系统运行稳定、安全,通信、监控功能完善,能够为水闸站生产运营创造良好条件,保障水闸站运行的整体效益。

基于5G技术实现信号远程控制方案的建设与应用研究

对铁路运输而言信号控制网络的稳定性至关重要,根据目前钢铁企业信号控制网络现状,详细分析了5G技术实现信号控制网络的技术方案,利用5G技术形成企业铁路专网业务,建立独立的信号控制网络,消除信号远程控制网络存在的安全隐患。

矿山机电设备远程控制技术的应用探讨

随着社会的发展和技术进步,矿山企业开采中各类机电设备更加先进,同时为提高工作效率、减少安全问题,需对机电设备开展有效监管和控制。当前相关人员对监控技术研究力度加大,以形成完善监控体系,对矿山机电设备能够实现实时监控。特别是在信息技术、GIS技术等发展下,为矿山机电设备远程监控提供了支持,远程技术得以广泛应用,有效提高了生产管理的效率。本文根据矿山机电设备远程控制技术的实际应用,其中重点就GIS和物联网、PLC远程控制技术展开探讨,以掌握相关控制技术特点和发展现状,以为实际矿山机电设备使用和监控提供技术参考。

泄洪闸门液压启闭远程控制方式策略研究

气候变化带来了频繁的极端天气事件,为确保极端天气下泄洪闸门系统的可靠性和稳定性,有必要对液压启闭远程控制方式策略进行研究。江苏某水电站泄洪闸门已完成智能化改造,实现远程控制、现地无人值守的管控模式,但在实际应用中仍存在信号干扰和数据传输延迟等问题,导致控制精度和系统稳定性不足。论文采用对比分析方法,分析了现地LCU控制和现地PLC控制两种控制策略,通过试验验证其在信号传输路径、冗余设计和控制精度方面的性能表现。研究表明,采用现地PLC作为主控制器的控制方式相比现地LCU控制方式,能够显著提升系统的实时性和可靠性,具有减少数据传输延迟,提高控制精度和系统响应速度的特点。该远程控制策略在类似泄洪闸门智能化无人值守和远程控制领域具有广泛的应用潜力。