漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法

运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状态下以笛卡尔坐标表示的双臂空间机器人闭合系统的运动 Jacobi关系。以此为基础 ,讨论了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法。提出的方法不涉及三角函数运算 ,仅涉及简单的加、减、乘、除四则运算 ,计算效率较高 ,有助于缓解空间机器人系统机载计算机计算能力有限的矛盾。仿真运算证实了方法的有效性。

空间机械手捕捉目标的运动控制策略

首先讨论了空间机械手的运动特点及其各自由工作空间的划分。在此基础上，研究了空间机械手捕捉静态和运动目标的运动控制问题，提出了在各种情况下的运动控制策略，并通过计算机仿真进行了验证。所提出的运动控制策略充分利用了空间机械手的非完整冗余性，使空间机械手能在最大可达空间内进行捕捉目标操作。