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The Relationship between Road Characteristics and Speed Collected from Floating Car Data
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作者 Camilla Sloth Andersen Kristian Hegner Reinau Niels Agerholm 《Journal of Traffic and Transportation Engineering》 2016年第6期291-298,共8页
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Floating Car Data Based Nonparametric Regression Model for Short-Term Travel Speed Prediction 被引量:2
2
作者 翁剑成 扈中伟 +1 位作者 于泉 任福田 《Journal of Southwest Jiaotong University(English Edition)》 2007年第3期223-230,共8页
A K-nearest neighbor (K-NN) based nonparametric regression model was proposed to predict travel speed for Beijing expressway. By using the historical traffic data collected from the detectors in Beijing expressways,... A K-nearest neighbor (K-NN) based nonparametric regression model was proposed to predict travel speed for Beijing expressway. By using the historical traffic data collected from the detectors in Beijing expressways, a specically designed database was developed via the processes including data filtering, wavelet analysis and clustering. The relativity based weighted Euclidean distance was used as the distance metric to identify the K groups of nearest data series. Then, a K-NN nonparametric regression model was built to predict the average travel speeds up to 6 min into the future. Several randomly selected travel speed data series, collected from the floating car data (FCD) system, were used to validate the model. The results indicate that using the FCD, the model can predict average travel speeds with an accuracy of above 90%, and hence is feasible and effective. 展开更多
关键词 K-Nearest neighbor Short-term prediction Travel speed Nonparametric regression Intelligence transportation system( ITS floating car data fcd
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City Routing Velocity Estimation Model under theEnvironment of Lack of Floating Car Data
3
作者 Chun Liu Nan Li +1 位作者 Meixian Huang Hangbin Wu 《Journal of Geographic Information System》 2012年第1期55-61,共7页
After introducing the principle of float car data (FCD), this paper gives the primary flow of pre-handing and map- matching of the FCD. After analyzing the percentage of coverage of FCD on the road network, large quan... After introducing the principle of float car data (FCD), this paper gives the primary flow of pre-handing and map- matching of the FCD. After analyzing the percentage of coverage of FCD on the road network, large quantity of heritage database of routing status is used to estimate the routing velocity when lack of FCD on parts road segments. Multi liner regression model is then put forwarded by considering the spatial correlativity among the road network, and some model parameters are deduced when time series is classified in day and week. Besides, error of velocity probability and error of status probability are achieved based on the result from field testing while the feasibility and reliability of the velocity estimation model is obtained as well. Finally, as a case study in Shanghai center area, the whole routing velocity in the road network is estimated and published in real time. 展开更多
关键词 road Network Multi Linear Regression floating car data (fcd) VELOCITY Estimation
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基于浮动车数据的行程速度估计算法及优化 被引量:22
4
作者 翁剑成 荣建 +1 位作者 于泉 任福田 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期459-464,共6页
依托重点实验室构建的浮动车采集处理实验系统,从行程速度的交通工程学定义出发,利用实时上传的浮动车数据,构建了以浮动车的驻留时间和路段长度为基础的行程速度估计算法.通过对比现场跟车实验测得的行程速度与算法计算结果,验证了该... 依托重点实验室构建的浮动车采集处理实验系统,从行程速度的交通工程学定义出发,利用实时上传的浮动车数据,构建了以浮动车的驻留时间和路段长度为基础的行程速度估计算法.通过对比现场跟车实验测得的行程速度与算法计算结果,验证了该算法的行程速度结果精度达到90%以上,从而为交通信息服务系统提供了简单、准确的区间速度计算方法.最后,对算法进行了优化,有效地提高了算法效率,为满足大规模应用奠定了基础. 展开更多
关键词 智能交通系统 浮动车数据 行程速度 交通数据处理
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浮动车数据在城市宏观交通特性研究中的应用 被引量:6
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作者 翁剑成 周翔 +1 位作者 翟雅峤 赵晓娟 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2008年第5期806-809,共4页
回顾和总结了国内外浮动车数据在交通信息服务和路网评价方面的研究及应用现状,提出浮动车数据的三阶段应用.重点阐述了面向城市宏观交通运行规律分析的第三阶段应用,提出基于历史交通流状态数据的数据分析流程,并以北京市浮动车系统采... 回顾和总结了国内外浮动车数据在交通信息服务和路网评价方面的研究及应用现状,提出浮动车数据的三阶段应用.重点阐述了面向城市宏观交通运行规律分析的第三阶段应用,提出基于历史交通流状态数据的数据分析流程,并以北京市浮动车系统采集的数据分析结果为例,分析了北京市路网运行速度的时空分布特性以及不同等级道路的里程利用情况. 展开更多
关键词 智能交通系统 浮动车 宏观交通分析 城市路网评价 交通流 行程速度
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基于浮动车数据挖掘的出租汽车运营特征研究 被引量:8
6
作者 庄立坚 宋家骅 +1 位作者 段仲渊 丘建栋 《城市交通》 北大核心 2016年第1期59-64,共6页
为支持出租汽车运营评价和行业规划,科学掌握其运营现状与特点,以深圳市一个典型工作日为例,研究浮动车数据挖掘在出租汽车运营特征研究中的应用。依托对浮动车数据的特征解析,提出面向出租汽车运营特征分析的数据处理流程,针对空驶率... 为支持出租汽车运营评价和行业规划,科学掌握其运营现状与特点,以深圳市一个典型工作日为例,研究浮动车数据挖掘在出租汽车运营特征研究中的应用。依托对浮动车数据的特征解析,提出面向出租汽车运营特征分析的数据处理流程,针对空驶率、运营速度、载客运营时长、出行需求的时空差异等方面分析深圳市出租汽车行业运营现状与特点。该研究可为出租汽车运营评价提供新视角,从对既有数据深度挖掘的角度提升行业效益。 展开更多
关键词 智能交通系统 道路交通 浮动车数据 数据挖掘 出租汽车 运营特征
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基于浮动车移动轨迹的新增道路自动发现算法 被引量:6
7
作者 蒋新华 廖律超 邹复民 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第2期579-582,共4页
为了实现电子地图数据的动态更新,以支持日新月异的交通路网的地理信息服务,提出一种基于浮动车技术的新增道路自动发现算法。系统实时计算大规模浮动车数据移动轨迹,并与现有图层进行图像配准以提取疑似新增道路集,进而通过筛选过滤算... 为了实现电子地图数据的动态更新,以支持日新月异的交通路网的地理信息服务,提出一种基于浮动车技术的新增道路自动发现算法。系统实时计算大规模浮动车数据移动轨迹,并与现有图层进行图像配准以提取疑似新增道路集,进而通过筛选过滤算法对数据集进行数据清洗,并自动地生成包含其位置和长度等信息的疑似新增道路报表及其临时图层。实验结果表明,该算法可快捷地自动发现新增道路,新增道路最快发现时间小于5 min,是解决目前交通道路图层更新滞后问题的一种有效方法。 展开更多
关键词 浮动车数据 移动轨迹 新增道路 电子地图更新 海量数据挖掘
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基于低采样频率浮动车的行程车速信息实时采集技术 被引量:10
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作者 朱鲤 杨东援 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2008年第4期42-48,共7页
智能运输系统(ITS)是当前解决交通问题的最佳途径之一,而动态交通信息的发布与预测是ITS的关键所在.然而由于在各种外部因素下,道路交通状态呈现出随机变化的特性,使得动态交通信息的发布与预测成为一大难点.结合某城市的实际情况,本文... 智能运输系统(ITS)是当前解决交通问题的最佳途径之一,而动态交通信息的发布与预测是ITS的关键所在.然而由于在各种外部因素下,道路交通状态呈现出随机变化的特性,使得动态交通信息的发布与预测成为一大难点.结合某城市的实际情况,本文建立了在定位误差、采样间隔、车辆类型、道路类型等因素影响下的行程车速估计模型,并用实测数据对模型进行精度验证.结合出租车车辆的特殊信息,改进了低采样频率浮动车技术的估计算法,建立了空车数据处理模型;针对城市复杂和相似路段问题,提出了基于距离、方向角、连通性、历史数据以及车流方向等约束条件下的地图匹配算法;针对低采样频率浮动车数据,提出了考虑交叉口影响下的行程车速估计算法,通过实测数据评估了算法的性能;最后,针对不同检测技术的特征,提出了数据融合算法. 展开更多
关键词 浮动车数据 行程车速 聚类分析 数据融合
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基于矢量道路栅格化的海量浮动车数据快速处理 被引量:4
9
作者 李宇光 李清泉 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期136-141,共6页
针对海量浮动车数据特点和快速处理要求,提出了一种基于矢量道路地图栅格化的海量浮动车数据方法,该算法的关键是矢量道路栅格化过程中包括了道路缓冲区和属性信息。道路缓冲区的宽度由一个与浮动车数据位置误差和道路宽度相关的置信区... 针对海量浮动车数据特点和快速处理要求,提出了一种基于矢量道路地图栅格化的海量浮动车数据方法,该算法的关键是矢量道路栅格化过程中包括了道路缓冲区和属性信息。道路缓冲区的宽度由一个与浮动车数据位置误差和道路宽度相关的置信区域决定;矢量道路缓冲区转换成栅格图后,栅格图中像素的位置对应着实际地理坐标,而像素值的灰度值表示道路的等级、名称、编号等属性或方向等信息;然后将海量浮动车数据与栅格道路地图进行叠加处理。这种方法不仅可以精确地计算出城市道路地图坐标系与浮动车数据坐标系之间的变换参数,而且还能够快速地获取区域路网以及特定道路的行驶速度。最后,通过超过一千万个真实的武汉市浮动车数据,并与经典的浮动车数据处理算法进行比较,验证了矢量道路栅格化方法处理海量浮动车数据的可行性和有效性。 展开更多
关键词 交通工程 矢量道路地图栅格化 路段行驶速度 道路缓冲区 浮动车数据
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基于大样本浮动车数据的武汉市车辆行驶速度获取与分析 被引量:11
10
作者 李宇光 熊普选 乐阳 《交通信息与安全》 2009年第4期26-29,46,共5页
采用基于浮动车行进方向与道路方向约束的道路匹配算法,将浮动车数据准确地匹配到城市道路上;在此基础上分析了大样本浮动车平均瞬时速度与路段平均行驶速度的关系,提出了用大样本浮动车的平均瞬时速度快速评估道路行驶速度。最后利用... 采用基于浮动车行进方向与道路方向约束的道路匹配算法,将浮动车数据准确地匹配到城市道路上;在此基础上分析了大样本浮动车平均瞬时速度与路段平均行驶速度的关系,提出了用大样本浮动车的平均瞬时速度快速评估道路行驶速度。最后利用武汉市约1万辆出租车的GPS数据,对武汉市道路车辆行驶速度情况进行了计算和分析。 展开更多
关键词 浮动车 大样本 路段行驶速度
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城市主干路车速影响因素研究 被引量:6
11
作者 陈铭 王雪松 《交通与运输》 2011年第B12期20-24,共5页
出租车浮动车数据提供了丰富的路网实时运行信息,基于浮动车数据系统分析了上海市主干路192个路段的平均车速以衡量其运行特征。道路特征、运行环境会影响驾驶员的速度选择,基于上述路段的几何设计特征、接入口属性、交叉口渠化、流量... 出租车浮动车数据提供了丰富的路网实时运行信息,基于浮动车数据系统分析了上海市主干路192个路段的平均车速以衡量其运行特征。道路特征、运行环境会影响驾驶员的速度选择,基于上述路段的几何设计特征、接入口属性、交叉口渠化、流量、区位及用地特征共6类道路与运行环境特征,运用多元线性回归的方法,分析了主干路路段平均速度影响因素。分析表明,道路与运行环境特征会显著影响主干路路段车速。 展开更多
关键词 城市主干路 浮动车数据 路段车速 道路与环境特征 影响因素
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基于浮动车数据的道路单向限行状态动态识别
12
作者 蒋新华 朱丹丹 +2 位作者 廖律超 邹复民 赖宏图 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第6期1759-1762,1766,共5页
交通道路的单向限行状态识别可以为社会公众提供及时准确的路网限行信息,提高公众出行效率,提升动态交通信息服务水平。提出了一种基于浮动车数据的道路单向限行状态动态识别算法。该算法首先获取地图线要素信息,并进行空间信息网格对... 交通道路的单向限行状态识别可以为社会公众提供及时准确的路网限行信息,提高公众出行效率,提升动态交通信息服务水平。提出了一种基于浮动车数据的道路单向限行状态动态识别算法。该算法首先获取地图线要素信息,并进行空间信息网格对交通道路的投影匹配预处理,实现海量浮动车数据的快速匹配;然后分析各道路的浮动车数据方向信息的统计特性,对其进行双阈值信息过滤和方向信息过滤处理,以动态提取交通道路的单向限行状态信息。经实际路网测试验证,该算法可有效识别道路的单向限行状态信息。 展开更多
关键词 浮动车数据 单向限行状态识别 空间网格 双阈值 信息过滤
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车速空间波动对城市快速路安全的影响分析 被引量:1
13
作者 胥川 付川云 朱援 《交通运输工程与信息学报》 2018年第2期117-122,共6页
城市快速路的车速空间波动常被认为是事故风险的重要因素,但是车速空间波动很难通过传统的固定检测器来提取。为克服传统方法的不足,本文充分利用Floating Car Data(FCD)提取快速路路段的空间车速方差等道路运行指标,并在获取快速路特... 城市快速路的车速空间波动常被认为是事故风险的重要因素,但是车速空间波动很难通过传统的固定检测器来提取。为克服传统方法的不足,本文充分利用Floating Car Data(FCD)提取快速路路段的空间车速方差等道路运行指标,并在获取快速路特征指标的基础上,分别以总事故频率、追尾事故频率和侧碰事故频率为因变量建立了负二项模型。模型结果发现空间车速方差、路段行程车速对三类模型的影响呈现一致关系:空间车速方法与三类事故频率呈正相关,说明利用车速空间波动来诊断城市快速路安全风险是可行和有价值的。此外还发现路段行程车速与三类事故频率呈负相关,路段内包含平曲线对事故总频率和追尾事故都有显著正相关,但对侧碰事故的相关性不显著;立交路段与侧碰事故频率相关性显著。 展开更多
关键词 城市快速路 浮动车数据 车速空间波动 道路特征 负二项模型
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基于多类型浮动车数据的高速公路路段速度修正模型 被引量:1
14
作者 孙威巍 何兆成 +1 位作者 陈锐祥 叶伟佳 《中山大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期88-96,共9页
考虑到存在多类型浮动车,且不同车型之间车辆性能等不同,为了获得更加准确的路段速度,本文区分车辆类型,使用人工神经网络技术对浮动车速度和高速公路路段速度进行了建模。利用广州机场高速上的浮动车数据进行验证,并与基于贝叶斯网络... 考虑到存在多类型浮动车,且不同车型之间车辆性能等不同,为了获得更加准确的路段速度,本文区分车辆类型,使用人工神经网络技术对浮动车速度和高速公路路段速度进行了建模。利用广州机场高速上的浮动车数据进行验证,并与基于贝叶斯网络的方法进行比较。结果表明:修正前速度的平均绝对相对误差(MAPE)约为20%,平均绝对误差(ABS)约为8 km/h,修正后速度的平均绝对相对误差在10%以内,平均绝对误差在5 km/h以内,说明该方法具有较好的效果。 展开更多
关键词 多类型浮动车数据 路段速度修正 人工神经网络 高速公路路段速度
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基于交通运行指数的速度分布聚类与排放测算 被引量:3
15
作者 靳秋思 张远景 +2 位作者 宋国华 程颖 于雷 《交通信息与安全》 2016年第6期15-21,76,共8页
交通拥堵评价指标与机动车排放强度的关系缺乏论述。利用北京市浮动车数据,处理成分道路等级的交通运行指数与速度分布数据。以车辆排放测试数据、工况数据为基础,量化速度与排放因子间的关系。分析交通运行指数与排放因子的测算机理,... 交通拥堵评价指标与机动车排放强度的关系缺乏论述。利用北京市浮动车数据,处理成分道路等级的交通运行指数与速度分布数据。以车辆排放测试数据、工况数据为基础,量化速度与排放因子间的关系。分析交通运行指数与排放因子的测算机理,选择速度为中间变量,建立二者的关系量化模型。为降低交通运行指数与排放因子关系的不确定性,结合速度分布的影响因素,利用K-Means聚类方法,对交通运行指数与速度分布数据聚类分析。研究发现按道路等级、交通规律相似的工作日/周末以及时间段(6:00-12:00时,12:00-22:00时,22:00-6:00时)交叉组合分类,快速路、主干路、次支路速度分布不确定性分别降低了10.1%、13.6%、14.6%,排放因子不确定性分别降低了10.1%,13.4%,14.2%。测算了各分类条件下交通运行指数与排放因子间的定量关系。 展开更多
关键词 城市道路 浮动车数据 交通运行指数 速度分布 排放因子
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使用MapReduce编程模型进行大规模FCD并行处理 被引量:3
16
作者 杨喆 陈锋 《电子技术(上海)》 2010年第9期17-19,共3页
浮动车交通信息获取技术是近几年发展起来的一种很有前景的获取城市动态交通信息的方法,它利用计算机、全球定位和无线通信技术来获取浮动车数据(FCD)进行处理。FCD经过地图匹配、路段速度推测等计算后转变为城市动态交通信息。为了能... 浮动车交通信息获取技术是近几年发展起来的一种很有前景的获取城市动态交通信息的方法,它利用计算机、全球定位和无线通信技术来获取浮动车数据(FCD)进行处理。FCD经过地图匹配、路段速度推测等计算后转变为城市动态交通信息。为了能够使大规模的FCD处理快速、及时,必须采用并行计算。MapReduce最初由Google提出,它使开发人员不需太多并行编程经验就可以快速开发出能够运行在大规模分布式集群上的软件。本文基于MapReduce并行编程模型,提出了一种FCD并行处理的方法来解决大规模FCD实时处理的问题。最后在高性能集群上进行了实验,得到的近似线性加速比的结果验证了该设计方案的有效性。 展开更多
关键词 浮动车数据 地图匹配 路段速度估计 分布式计算 MAPREDUCE
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基于浮动车数据的城市旅游景点周边路网交通状态评价 被引量:9
17
作者 高悦尔 崔桂籽 +1 位作者 胥川 边经卫 《经济地理》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第3期225-231,共7页
旅游业迅速发展、人口基数大的特点造成我国重要旅游景点的交通需求在节假日呈现爆炸性增长现象,而此问题在城市旅游景点上尤为突出。文章基于厦门市浮动车数据,首先通过对比多种空间插值法确定以克里金插值法划定旅游景点对周边路网交... 旅游业迅速发展、人口基数大的特点造成我国重要旅游景点的交通需求在节假日呈现爆炸性增长现象,而此问题在城市旅游景点上尤为突出。文章基于厦门市浮动车数据,首先通过对比多种空间插值法确定以克里金插值法划定旅游景点对周边路网交通状态的影响范围;其次引入双流模型对旅游景点周边路网交通状态进行评估;最后以厦门大学—南普陀寺景点为例,通过克里金插值法划定该景点的交通影响范围,并对比旅游日、工作日和周末该景点周边路网的交通状态,实证研究旅游景点对其周边路网交通状态的影响。研究城市旅游景点周边路网交通状态有助于挖掘城市旅游景点周边道路的供需矛盾,为城市旅游景区和城市道路交通的规划管理提供依据。 展开更多
关键词 旅游业 城市旅游景点 浮动车数据 空间数据插值 影响范围 路网交通状态 城市道路系统
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基于交通轨迹数据挖掘的道路限速信息识别方法 被引量:9
18
作者 廖律超 蒋新华 +1 位作者 林铭榛 邹复民 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期118-126,共9页
分析了道路限速信息的时空变化性,提出一种基于轨迹数据挖掘技术的道路限速信息自动识别方法。为了实现海量交通轨迹数据的快速处理,研究了快速地图匹配与数据清洗等预处理算法,分析了交通轨迹数据的速度分布特性与最高车速限制指标。... 分析了道路限速信息的时空变化性,提出一种基于轨迹数据挖掘技术的道路限速信息自动识别方法。为了实现海量交通轨迹数据的快速处理,研究了快速地图匹配与数据清洗等预处理算法,分析了交通轨迹数据的速度分布特性与最高车速限制指标。基于路段行车速度的统计特性,构建了道路特征向量模型,以快速提取海量轨迹数据的潜在特征信息。提出了多投票K近邻分类算法对数据特性进行训练与学习,以实现对道路限速信息的快速识别。以福州市交通路网及其浮动车轨迹数据构建试验样本集进行训练、学习与交叉验证试验。试验结果表明:在训练过程中,当样本数量达到1 200时,方法的识别准确率最高达到93%,在仅有150个小训练样本下,方法的识别准确率也达到75%;方法具有近线性的处理性能,处理1.0×106条道路的限速信息仅用时46ms。 展开更多
关键词 道路限速 轨迹数据挖掘 浮动车数据 交通流 地图匹配 K近邻算法
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基于浮动车数据的旅游景点周边路网容量研究——以厦门岛为例 被引量:4
19
作者 高悦尔 陈舒婷 +1 位作者 郑承于 边经卫 《地理科学进展》 CSCD 北大核心 2016年第12期1529-1537,共9页
随着旅游业的快速发展,旅游城市在法定节假日出现了交通需求的大幅增长,导致不同程度的交通问题。本文利用厦门市的浮动车数据(FCD),分别选取2014年10月1日与10月14日作为节假日与工作日的样本进行研究,首先通过OD点核密度估计判断节假... 随着旅游业的快速发展,旅游城市在法定节假日出现了交通需求的大幅增长,导致不同程度的交通问题。本文利用厦门市的浮动车数据(FCD),分别选取2014年10月1日与10月14日作为节假日与工作日的样本进行研究,首先通过OD点核密度估计判断节假日与工作日出行在时空上的差异,确定研究的时空范围;其次,通过对FCD数据进行核密度估计分析旅游景点周边的车流量变化,并与路段的等级、车道数等道路设施属性进行对比,推测路网的容量;最后进一步通过计算路网中路段行程车速验证方法的可行性。结果显示:节假日期间的旅游交通与工作日的通勤交通在时空分布上存在差异,同时基于FCD数据研究旅游景点周边的路网容量是有效的,厦大—南普陀景点周边路网在节假日期间无法满足车流量的需求。本文对旅游景点周边路网容量的评估结果可为旅游旺季旅游路网的合理规划与管控提供依据。 展开更多
关键词 旅游交通 路网容量 核密度估计法 浮动车数据 厦门岛
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基于支持向量回归的高速公路路段平均速度估计方法 被引量:3
20
作者 胡郁葱 吴昊 +2 位作者 黄靖翔 吕洪燕 张筑杰 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期137-143,151,共8页
为克服现有高速公路车辆检测器密度稀疏、损坏率高导致所估计的路段平均速度准确率不高这一缺陷,提出一种新的高速公路路段平均速度估计方法。一方面,高速公路收费数据具有车辆信息全面可靠、辐射路网范围广的优点,采取基于轨迹法的修... 为克服现有高速公路车辆检测器密度稀疏、损坏率高导致所估计的路段平均速度准确率不高这一缺陷,提出一种新的高速公路路段平均速度估计方法。一方面,高速公路收费数据具有车辆信息全面可靠、辐射路网范围广的优点,采取基于轨迹法的修正算法求取基本路段平均速度;另一方面,"两客一危"卫星定位数据实时性好,路网分布相对均匀分散,利用速度-时间积分模型对单车行程速度进行估计,再对单一浮动车作加权平均获得路段平均速度。最后,利用支持向量回归原理,对由高速公路收费数据和"两客一危"卫星定位数据所获取的路段平均速度进行融合处理,得到估计效果更好的路段平均速度。利用广乐高速公路上的实际数据对融合结果进行了验证。结果表明:与单一数据源的估计速度相比,融合后的路段平均速度具有更小的相对误差,更接近真实值,可更好地反映高速公路系统运行状态,为管理者和出行者提供决策依据。此外,分别以15,45 min和60 min作为统计间隔,使用上述融合方法进行路段平均速度估计。结果表明,模型效果与统计间隔大小呈负相关关系;统计间隔越小,模型的均方误差、可决系数、相对误差3个指标也越小;当统计间隔为30 min以下时,估计结果更为精确。 展开更多
关键词 交通工程 路段平均速度 支持向量回归 收费数据 浮动车
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