基于单片机STM32的搬运机器人控制系统设计与实现

针对传统搬运机器人存在的工作范围狭窄、只能工作于平坦地形等问题,文章提出一种将STM32单片机作为核心结构的控制系统,采用型号为NRF24L01的无线传输模块,使有效传输距离超过100 m,满足STM32单片机对电压的实际需求。为保证搬运机器人的灵活性,将人类手臂的分关节灵活弯曲工作特点作为主要依据,建立六自由度关节型机械臂。该机器人具有较高的使用价值,可最大限度地节约人力以及时间成本,实现生产线搬运的智能化、高效化发展。

矿山智能加水站四自由度机械臂运动特性研究

为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题,避免震动引起安全问题,以四自由度机械臂为对象,研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系,并通过运动学方程进行正逆运动学仿真,建立加水站加水机构的机械臂模型,采用Matlab的蒙特卡罗法对机械臂模型的末端执行器进行位置采样,得到机械臂工作空间云图,确定机械臂所能达到的工作位置,依此规划用水设备的加水停靠位置;采用5次多项式插值算法,规划机械臂关节运动空间,用处于笛卡尔空间的路径点转换为对应关节角度,以实现机械臂的运动控制,得出各关节的位置、速度、加速度曲线。研究结果表明:机械臂速度、加速度均为先上升后下降,且变化平稳,各关节运动平稳,没有冲击和振动现象。轨迹规划显示速度平稳、没有冲击和震动现象,确保了机械臂较高的工作效率和平稳性,提高了自身的安全性能。

分体组合式双自由度对日定向系统构型及布局设计

为解决空间站在不同的构型及飞行姿态下,因太阳入射角变化大引起的太阳电池翼难以对日定向的难题,提出分体组合式双自由度对日定向系统构型。研究空间站构型及飞行姿态,确定采用A轴与B轴2个轴独立运转、单独控制的对日定向方式,2个轴通过桁架结构实现正交连接。在梦天实验舱单舱飞行时,A轴不动,B轴根据轨道周期跟踪太阳,通过飞行器姿态调整补偿太阳入射角的变化。组合体飞行时,B轴补偿太阳高度角,A轴根据轨道周期带动B轴与太阳电池翼共同跟踪太阳,实现双自由度对日定向。在轨飞行结果表明:在不同的舱段构型及飞行姿态下,功率通道输出功率波动幅度由60%减小到7%,分体组合式双自由度对日定向系统构型能够适应空间站复杂的飞行工况。

多自由度载人离心机分布式安全防护系统设计

目的:针对多自由度载人离心机系统庞大、监控信号多且类型复杂、载荷高等问题,研发一种保护离心机设备和受试者的安全防护系统。方法:该系统采用分布式主从结构设计,硬件由座舱从站、主臂从站、地下室从站和安全主站等组成,其中主站采用西门子S7-400 PLC实现,从站采用西门子ET200M远程输入/输出(input/output,I/O)模块进行配置。从站采集离心机分部件状态参数并进行整合,主站获取从站数据,经分析后采取警告、报警和急停等措施保护系统安全。上位机软件平台基于LabVIEW 2018开发。结果:该系统能够实现对多自由度载人离心机状态参数的实时监控、报警推送和应急处理等功能,保护离心机设备和受试者安全。结论:该系统具有监控颗粒度高、保护全面等优点,能够满足载人离心机运行和维护的多级安全监控需求。

全站仪准水准法高程测量及其精度浅析

阐述了准水准法高程测量的原理及精度,并证明了该方法在一定条件下可达到三等水准测量的精度及以上精度要求。

两摆动自由度AUV水下接驳站结构方案研究

针对深海海底观测网技术发展的需求,将深海移动平台的动态、大范围观测与网络节点的静态、长期观测相结合,形成一个长期、实时的海洋环境立体观测网络,设计一种具有两个摆动自由度的水下接驳站,介绍其主体结构设计,并建立水下接驳站的拉格朗日动力学方程,分析调节重块对受到干扰后的接驳站恢复稳态的快速性的影响,同时进行仿真验证,并制作等比例缩放的接驳站样机模型进行水池试验。仿真和试验结果均表明,两自由度的水下接驳站的结构方案是可行的,可以适应不平地势、降低安装难度,并且增大调节重块的质量将有效增强接驳站的抗干扰性,减小接驳站受到干扰后偏离平衡位置的角度,加快接驳站受到干扰后的恢复到稳态的速度。

基于多机器人协同操作的电动汽车快速换电系统

论述了电动汽车快速换电系统结构和其控制方法,设计了基于多台六自由度、多传感器的直角坐标机器人和三自由度堆垛机、中转台和电池充电架的多机器人协同换电系统硬件结构。同时,设计了换电系统中的主控单元,提出了适用于多机器人协同操作的电池更换系统的工作流程,实现了电池更换的快速、全自动运行。所述方法已在山东省电动汽车充换电站中得到了应用。

英国早期出版专制和清教徒的抗争

研究新闻出版自由的历史,英国是最丰富、最完整的案例。到19世纪,随着君主立宪制度在英国的稳固,民主法治和言论出版自由得到确立,以至于英国已被马克思夫人燕妮赞誉为出版自由的"圣地"。但是历史拒绝遗忘。曾几何时,英国的专制统治者曾经设计出那么多有效的钳制言论和出版自由的花招和机制。经过包括清教徒在内的无数仁人志士的几百年努力,这些出版自由的拦路虎历经多年被逐一搬移。本文所探究的就是这种早期抗争中的一段出版专制和反专制的斗争史。

电气化铁路接触网引起的电场空间分布计算

为研究电气化铁路站台上乘客在候车时,高压线下的电磁环境是否满足国家标准,计算了电气化铁路站台上电场的分布情况。针对大范围区域中存在接触线一类小尺寸元件情况,了分元采用了自适应精确剖分和自由耦合剖分相结合的有限元法,建立接触网在直接供电方式下,铁路站台及周围物体的等效模型,仿真计算了接触线周围空间和站台上方1.8 m高处电场的分布情况。结果表明,列车和建筑物会屏蔽站台上的电场,最大屏蔽效果分别为85%和33%;人体会增大附近区域的电场,尤其在头部最为明显,最大增大倍数为2.9。直接供电方式下,当列车没有进站,且周围没有建筑物等屏蔽措施时,站台上出现最大电场,其值为4 648.8 V/m,超过国家标准限值16%,在此种情况下,建议乘客在距站台边1.6 m以外候车。

一种恢复渠道中线测量的快捷方法

渠道是农田水利建设的一个重要工程,渠道测量在渠道兴、改、扩建中具有重要的地位和作用。仅就施工过程中如何快捷恢复渠道中线的测量方法作了探讨,并对恢复中线的精度作了相应分析。

自由教育理念及其理想状态的构建

自由教育作为一种重要的教育思潮,它的思想和价值取向深刻地影响到历史和现实中的教育理论与实践;研究自由教育,有助于更好地理解教育与自由之间的关系,更好地反思和重新作用于当代的教育实践,在当今有着广阔的发展前景,对科技迅速发展、知识更新越来越快的新世纪而言,更有着特殊的意义。

全站仪中间自由设站法三角高程测量浅析

阐述了全站仪中间自由设站法三角高程测量的原理及精度分析,经理论分析,该方法在一定条件下可达到三等水准测量的精度要求,特别适合山区高速公路、铁路等线性工程的高程控制测量。

城市供水系统节能运行方法

为满足用户要求,城市供水往往维持较高水压。通过调整供水管网增压泵站工况,对广州市中心城区管网进行模拟运行,计算结果显示在满足用户对水压要求的前提下降低了部分用户过剩压力,达到节能降耗的目的。

多工位超声波铝加工焊机设计

超声波焊接铝板与隔音棉是汽车隔音板制造的主要手段。为了保证多个不同位置和加工角度的焊点质量相同,设计具有多个自由度且人工可调后固定、主焊接方向由汽缸统一驱动、加工时间和点数由PLC控制的多工位超声波铝加工焊接系统有着十分重要的意义。

自由设站法在变形监测中的应用

基于测量机器人目标自动寻找、识别和精确照准技术及Visual C++编程,本文从北二环高速K1+600至K1+900段变形监测数据入手,研究自由设站法和间接平差在变形监测数据处理中的应用,并对平差精度进行了探讨。结果表明,该方法精度高,便于实施。

自由设站采集碎部点及坐标转换程序设计

介绍了外业碎部测量中在任意点设站进行数据采集,然后通过联测控制点的办法采集数据并转换坐标,对坐标数据的计算机处理程序进行了设计。

美俄日等国联手建造国际空间站

简要回顾了国际空间站计划的发展。重点描述了“阿尔法”空间站的基本构成及计划现状。空间站，国际合作。

新型脱硝控制策略及其在快速变负荷中的应用研究

针对电厂快速变负荷下,现有脱硝系统控制效果不佳的问题,提出一种基于二自由度模型驱动PID的前馈串级控制策略,通过在内蒙古A电站600 M W锅炉机组上应用该算法,结果验证了算法的可行性和有效性。

工业机器人在玻璃加工生产线的应用——光伏钢化玻璃生产线上片机器人

介绍了集成工业机器人应用于光伏玻璃钢化线磨边自动上片的实施过程,以及根据玻璃加工的生产实际如何设计、选型及调试运行自动上片工业机器人,可供玻璃加工行业参考、借鉴。

SPMT液压平板车在大件设备安装及精准定位中的应用

随着模块化建造的发展,为实现日益复杂的模块化运输以及安装定位,SPMT液压平板车在大件运输市场实现运输的同时,逐步被引入进行大件模块化设备的安装定位等工作。为确定SPMT在大件设备安装定位过程中的可行性以及精度,对SPMT各自由度控制机理进行分析,结果表明其各自由度可实现精密控制,同时通过全站仪精度测控系统结合Digital Dock自动检测软件进行SPMT定位精度实验,得到SPMT可实现安装定位的精度等级,并通过实际工程项目进行验证。