空间多功能在轨维护机器人系统及其末端执行器设计

空间机器人是空间在轨服务的一种重要工具。以合作目标与非合作目标的在轨维护为目的,通过对现有空间机器人研究现状的调研和分析,提出了基于末端工具可快换的多功能在轨维护机器人系统,并提出多种末端执行器设计方案。其中三指-三瓣式末端执行器作为末端工具快换装置,不仅具有机械接口捕获对接的功能,还具有电力/信号传输功能,以及机械臂动力传输功能;钢丝绳缠绕式末端执行器具有优越的容差和软捕获性能,适合用于实现对安装有捕获接口的合作目标以及非合作目标卫星发动机喷管的捕获;而欠驱动三指末端执行器具有良好的待捕获目标物体形状自适应功能以及软捕获功能,因此可用于对空间形状不规则的太空垃圾等目标进行非合作目标捕获。通过对多功能在轨维护机器人系统及其末端工具快换过程以及末端执行器对目标捕获操作的研究,所提出的基于末端工具快换的多功能在轨维护机器人系统有较好的应用前景。

超声结合自制钢制圈套器在D-J管拔除术的临床应用研究

目的探讨超声结合自制钢制圈套器在D-J管拔除术的临床应用价值。方法选取泌尿系结石及输尿管狭窄手术后留置D-J管女性患者50例,行超声结合自制钢制圈套器拔除D-J管。结果 47例一次拔管成功,操作时间2min～6 min,平均时间5 min;3例拔除失败而改用膀胱镜拔除。结论超声结合自制钢制圈套器拔除D-J管,具有制作简单,操作方便快捷,无需腔镜设备,且相比其他方式取管具有减少副损伤、操作更精确、减轻患者经济负担等优点,便于在基层医院开展。