电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识

建立了某型电动Stewart仿真平台关节空间动力学模型,通过实验辨识出了平台难于测量的惯性参数。首先给出平台的拉格朗日法和牛顿-欧拉法两种建模结果的相互验证方法,然后推导出平台关节空间内动力学模型,最后进行平台单支路闭环等速运动以及单支路开环正弦运动的实验,利用遗传算法辨识出平台的惯性参数。两种动力学建模结果的相互验证保证了平台刚体动力学模型正确性,所设计实验操作简单,能够方便地辨识出未知的参数。为电动Stewart平台建模与惯性参数辨识提供了一种新的方法。

职教本科背景下基于虚拟仿真实验平台的计算机网络课程教学重构

本文针对职业本科教育培育具有较高理论素养的创造型技术技能人才的需求和传统计算机网络技术课程的教学无法满足人才培养要求之间的矛盾,提出要以虚拟仿真实验平台为主要教学载体,采用虚实结合的线上+线下混合式教学模式,对计算机网络技术课程的教学内容进行重构设计,并以“代理HTTPS流量分析”实验为例,介绍了该虚拟仿真实验平台的应用方法。实践表明,使用虚拟仿真实验平台进行教学,能够激发学生的学习兴趣,提升教学质量。

合成孔径雷达高分辨率成像虚拟仿真实验平台设计

合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)系统组成复杂,搭载于飞机、卫星等运动平台上才可实现数据获取,难以开展基于SAR雷达实物的实验教学。为解决此问题,设计并搭建了SAR高分辨率成像虚拟仿真实验平台。该虚拟仿真实验平台将系统设计技术、实验设计技术、数据采集过程、信号处理技术、图像评估技术等SAR实验的完整流程进行了高展示度、高保真度、高交互性的计算机模拟。一方面,该虚拟仿真实验可以帮助学生理解SAR设计、工作和应用的流程,巩固相关课程基础知识,激发学习雷达信号处理知识的兴趣;另一方面,可以考查学生对相关知识的综合应用能力,增强学生解决实际问题的技能。该仿真平台已成功应用于虚拟仿真教学课程实践,教学效果良好,对培养新工科技术型人才具有重要意义。

基于虚拟仿真平台的线上线下混合式教学研究

伴随着大数据时代的来临,高等教育模式正面临着重大改革。为提高相似理论与相似方法课程的教学效果与质量,该文构建基于虚拟仿真平台的线上线下混合式教学模式,从课前学习、课上教学、课堂讨论和课后辅导等方面对混合式教学进行综合的论述,通过教学反思,对教学模式提出相应建议与心得,以期更好地提高学生学习的效率,为混合式教育模式的改革分享经验。

基于ADAMS与SIMULINK的Stewart主动振动控制平台联合仿真

提出一种新的Stewart并联平台几何构型,通过Kane方法建立其动力学方程。在ADAMS仿真软件中建立其虚拟样机模型,并经过试验验证了该模型的准确性。在MATLAB/SIMULINK中搭建控制系统模型,从而实现联合仿真,得到控制前后载荷的加速度响应曲线。仿真结果表明该Stewart主动控制平台可以对振动进行有效的抑制。研究成果对于Stewart并联平台的结构设计以及实际的物理样机的制造具有理论指导意义,并为调试合理的控制算法提供便利的方法。

检测类专业虚拟仿真实训平台开发研究

本文主要探讨检测类专业虚拟仿真实训平台的开发。采用系统化分析方法,深入探讨虚拟仿真技术的重要性,并阐述了检测类专业虚拟仿真实训平台在提升学生实践能力、提供灵活学习环境及节约资源方面的优势。结合一系列平台功能需求,详细介绍了系统框架设计、虚拟环境构建以及模拟实验实现方面的创新实践,得出了该实训平台具有广泛的适用性和可持续发展性的结论。为了使平台持续优化,提出了互联网技术与在线协同学习整合、引入人工智能技术和强化平台个性化等方面的改进和发展建议。本研究旨在推动检测类专业教育教学模式改革,培养学生的实践能力以适应社会需求。

潜器Stewart平台动力学仿真

建立了Stewart平台的动力学模型,对潜器的动力学特征进行分析,对其运动进行动力学仿真研究.以Stewart平台的任意支腿为研究对象,考虑各支腿的重力和惯性力,利用牛顿-欧拉方法建立了支腿及动平台的力和力矩平衡方程,推导出了Stewart平台的动力学方程及支腿所受的支反力.以潜艇模拟器并联机构为例,运用动力学模型进行了实际计算并绘制了支腿驱动力的变化曲线,将驱动力与支腿运动速度相乘得到支腿功率输出的变化曲线,为液压油缸的功率设计提供了依据,也为潜器的精确动力学解耦奠定了基础.

基于I-DEAS软件的Stewart平台机构建模与动力仿真

利用I-DEAS软件对Stewart平台机构进行建模与动力仿真。在对平台进行实体装配和机构建模的基础上,生成机构序列动画,绘制动平台中心的位移、速度、加速度、球铰和虎克铰处的约束力、以及支腿驱动力等时间函数曲线。进一步,对仿真计算结果进行研究,为平台的驱动控制奠定了基础。

柔性Stewart平台的动力学建模与仿真

利用模态综合法描述了柔性支腿的变形 ,探讨了建模过程中部件模态集的选取原则及正交化处理技术。在此基础上建立了柔性Stewart平台的动力学模型 ,并仿真分析了支腿柔性对平台系统动力学特性的影响 ,指出工程应用中支腿的柔性影响可忽略不计。

集成电路虚拟仿真实验教学平台的设计

阐述针对集成电路实践课程教学中的问题及原因,从选题内容、层次设计、平台建设和学生考核方面,提出集成电路虚拟仿真实验教学平台建设的实施细则。并注重集成电路设计环节,引入翻转课堂模式,与工程实训进行虚实互补,借助马赛克成绩分布图考察学习过程和实验细节,深化集成电路相关实践课程的教学改革。

液压驱动Stewart平台位姿控制仿真

由于液压系统的特点以及Stewart平台的结构特性,使液压驱动Stewart平台得到越来越广泛的应用。针对液压驱动Stewart平台,联合平台的运动学和动力学,构建了整个位姿系统的模型;研究了平台的位姿控制策略,并进行了频率特性分析和仿真分析,验证了控制策略的有效性。

基于Unity3D的电子电路交互仿真教学平台的设计

传统的二维虚拟仿真呈现形式平面化,不能交互并实时反馈信息,已经无法满足当今实训教学需求。针对上述问题,提出利用Unity3D的强大功能开发桌面型交互仿真教学平台。首先,利用3DS MAX完成电路板及常用电子元器件模型的构建并将其导入Unity3D中。然后,利用Unity3D实现电子电路的元器件插装、焊接连线及功能调试等交互仿真功能,实现逼真的电子电路实训教学效果。

深水半潜式钻井平台水下设备作业虚拟仿真教学平台构建

深水油气钻井与陆地及浅水的同类作业存在显著差异,给海洋油气工程专业学生的现场实习、实践带来了诸多困难。为加深学生对深水油气钻井工程装备的认知,采用虚拟仿真技术,构建还原度高、实战性强的深水半潜式钻井平台水下设备作业虚拟仿真教学平台,实现隔水管运移存储及下放、隔水管与上部升沉补偿装置及底部立管总成的连接、水下防喷器结构及安装等功能,帮助学生在无需前往深水平台的前提下、在虚拟环境中系统掌握水下设备的操控方法及作业程序,提升学生的深水钻井作业的工程实践能力。

基于SPS型Stewart平台的两足步行器腿机构设计及仿真

在分析以往两足步行机器人结构的基础上,提出了采用并联结构作为步行器本体机构的设想.在对并联机构进行分析时,把图形学中的拓扑理论引入到空间并联机构这一特定领域中,并从理论上分析了步行器本体机构采用SPS型Stewart平台的可行性.最后通过仿真验证了步行器结构设计的合理性.

一种三自由度Stewart并联平台重心稳定分析及Simulink仿真

以三自由度Stewart并联平台为研究对象,提出了一种Stewart并联平台重心稳定的分析方法,并对其进行Simulink仿真。利用三维建模软件Creo建立三自由度Stewart平台的三维模型。通过Creo里的接口,将Stewart平台三维模型导入Simulink中生成对应的Simmechanics模块,包括3条运动支链,每条支链由铰链、电动缸、驱动杆、动、定平台等组成。在Simulink的仿真环境中,对3条支链的电动缸添加驱动模块,再使用Fcn函数编程,使驱动模块对电机施加驱动,从而产生驱动杆不同的伸长量,达到动平台的预定运动轨迹。在Simulink环境下,通过编程实现三自由度Stewart并联平台动平台的一种特殊运动,即动平台与水平面成一定的二面角旋转一周,而动平台自身的重心保持稳定。

护理专业虚拟仿真实验教学资源共享平台建设探讨

分析高校护理专业虚拟仿真实验平台建设现状,探讨虚拟仿真实验平台、资源及共享机制建设等,提出优化虚拟仿真实验平台及共享机制的策略,确保高校护理专业虚拟仿真实验平台长效、可持续发展。

Simulink环境下的Stewart平台的动力学仿真

以经典的Newton- Euler法建立的六自由度并联机构6 - U PS(universal- prism atic- spherical) Stewart平台的动力学模型为基础,详细介绍了使用仿真工具Simulink按照并联设计思想设计的Stewart平台动力学并行仿真方案,并给出了仿真结果。经初步分析表明仿真结果与实际情况的运动状态是吻合的。

基于虚拟仿真平台的研究生分类实践教学改革探讨

在新工科背景和研究生分类培养模式下,研究生的培养更加注重实践创新能力,并根据研究生分类进行差异化培养。为了解决目前印刷包装类研究生实践教学中遇到的设备体积大,工艺流程复杂等问题,引入虚拟仿真平台进行实践教学改革。本文依托虚拟仿真平台,阐述了研究生分类实践教学改革的实施策略、成效与未来的努力措施。虚拟仿真平台搭建了闭环实践教学环节,解决了教师在实践教学中印刷包装类设备和工艺展示困难的问题,帮助研究生快速学习实操内容,提高专硕解决复杂工程问题能力,有利于学硕进行相关科研工作开展,再通过虚实结合过程可有效提高研究生实践教学质量。

船舶航行监控虚拟仿真实验教学平台设计与开发

针对电子海图显示与信息系统(ECDIS)实验课程中存在的问题,结合互联网、虚拟仿真等技术,设计开发船舶航行监控虚拟仿真实验教学平台。平台设计依照有关国际公约和IMO示范课程1.27的相关要求与原则进行,实现与国际海事教育的对接,并尽量涵盖船舶在实际航行过程中可能出现的各种情境,着重设计实船训练难以完成或者具备较高危险的航行情境,解决了ECDIS实船数量和模拟器设备功能上的不足,辅助学生进行ECDIS基本功能和船舶航行监控的综合仿真训练,增强学生对ECDIS设备的熟练度,进一步完善ECDIS实践教学内容,提高ECDIS实践教学质量。

桥渡设计虚拟仿真教学平台建设方案研究

桥渡设计是典型的交叉型学科,内容丰富、实践性强,适合采用虚拟仿真技术辅助开展教学。通过详细梳理课程教学内容、重难点和适宜教学方法,并基于文献分析开展学科发展趋势调研,结合平台服务于教学、科研和工程的目标需求,设计虚拟仿真教学平台架构。进一步根据学科特色,总结虚拟仿真场景应达到的主要效果,并对平台中拟开设的三个仿真实验的内容、目标和逻辑体系进行详细设计。