关节活络法联合中药熏洗对创伤后腕指关节康复的影响

目的探讨关节活络法结合中药熏洗对创伤后腕指关节康复的影响。方法将60例创伤后腕、指关节僵硬患者按照随机数字表法分为对照组和观察组各30例。对照组予以自主关节训练,观察组在对照组的基础上给予关节活络法联合中药熏洗治疗。观察两组治疗效果,干预前和干预3个月后腕指关节功能、关节功能活动度、疼痛和炎症因子水平。结果干预3个月后,观察组总有效率显著高于对照组,腕手关节功能和腕关节屈曲、伸展评分显著优于对照组,疼痛评分和炎症因子水平显著低于对照组(均P<0.05)。结论使用关节活络法联合中药熏洗治疗可更好地调节创伤后腕、指关节僵硬患者炎症水平,减轻疼痛,改善腕、指关节功能和活动度。

中西医治疗桡骨远端骨折后遗关节僵硬研究进展

中医治疗桡骨远端骨折后遗关节僵硬的方法主要有中药内服、中药熏洗、针灸治疗、按摩导引等。西医治疗分为保守治疗和手术治疗,保守治疗包括西药治疗、关节活动训练、物理治疗等;手术治疗主要为腕关节松解术、腕关节融合术及腕关节置换术。中西医结合在治疗关节僵硬的同时,降低了手术并发症的发生。目前,中西医治疗桡骨远端骨折后遗关节僵硬存在以下问题:(1)中药内服、熏洗方属于复方药,其作用机制仍不明确,且缺乏循证医学及药理学研究;(2)传统功法练习的动作标准及练习时间没有明确规范;(3)针刺以及灸法取穴的辨证标准不统一;(4)手术治疗对软组织的二次损伤以及关节假体存在的松动、脱位问题仍未解决。今后,应该重视“未病先防”的中医理念,对桡骨远端骨折患者采取合理的治疗,正确指导患者进行积极有效的功能锻炼,尽可能避免关节僵硬的发生。对关节僵硬患者,应在详细检查的基础上,找出其发生机制,依据患者情况采取中西医结合的个体化治疗。

预防桡骨远端骨折外固定术后腕关节僵硬的护理措施

目的探讨预防桡骨远端骨折外固定术后腕关节僵硬的护理方法。方法选择桡骨远端闭合骨折患者44例,随机分为治疗组和对照组各22例。治疗组采用可调式支架外固定方法,结合与其配套的特殊护理措施:包括患肢术后"8"字式包扎法,术后早期即开始适度的功能锻炼,适时调整关节外固定器螺钉的松紧度进行腕关节的屈伸锻炼等措施。对照组采用不可调式支架外固定方法及一般护理措施。采用改良Shea评定法评价两组术后的康复效果。结果术后治疗组康复效果优、良、中、差分别为18、3、1、0例,对照组分别为12、6、3、1例,治疗组康复效果优于对照组,差异有统计学意义(P﹤0.05)。结论采用可调式支架外固定器,配合恰当的护理措施及早介入腕关节功能锻炼,可有效预防桡骨远端骨折外固定术后腕关节僵硬,减少致残率,提高患者的康复率。

中药熏洗联合功能锻炼预防桡骨远端骨折后腕关节僵硬的价值

目的研究中药熏洗联合功能锻炼预防桡骨远端骨折后腕关节僵硬的临床价值。方法收集60例2018年1月—2019年1月就诊于我院的桡骨远端骨折患者,借助抛硬币法对其进行分组研究:试验组30例、对照组30例。对照组施以功能锻炼,试验组在对照组基础上施行中药熏洗。分别比对2组Cooney腕关节功能评分、疼痛视觉模拟(VAS)评分。结果试验组Cooney腕关节功能评分明显较对照组高;VAS评分则较对照组低(P<0.05)。结论中药熏洗与功能锻炼联合方案在桡骨远端骨折后预防腕关节僵硬中具有确切效果,能够有效减轻患者腕关节疼痛程度,改善腕关节功能,促进恢复。

新型3-2-1正交结构机器人六分量腕力传感器设计

基于变异形式的Stewart平台机构 ,设计了一种新颖的 3 -2 -1正交结构的机器人六分量腕力传感器 ,应用并联机器人机构学理论 ,推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析 ,为其设计和使用提供理论依据 ,这种六分量腕力传感器 。

基于串联弹性驱动器的并联柔顺手腕的设计

通过分析人体腕关节的组织结构和运动特性,设计了具有柔顺性的3SPS-1S并联机器人手腕机构.3条移动副支链作为驱动,在驱动支链中加入串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)来实现并联机器人手腕的柔顺性.建立了3SPS-1S并联机构的运动学逆解,推导雅可比矩阵,提出了确定SEA弹簧刚度的方法;基于位置补偿思想,实现柔顺手腕的位姿控制.通过实验验证了该机构对未知负载具有被动柔顺性,通过主动柔顺控制可以实现更高的主动柔顺性.

六维柔性腕力传感器的设计研究

本文主要介绍了六维柔性腕力传感器的结构检测原理，用ＲＰＹ方法建立了移动体对基座的变换矩阵，并根据ＰＳＤ检测的位置信号求解出变换矩阵．在此基础上，建立了力向量与位姿向量的关系式，通过刚度矩阵的标定获得力信息．

桡骨远端骨折掌侧钢板内固定后关节僵硬的危险因素

背景:桡骨远端骨折掌侧钢板内固定治疗已被广泛认可,而目前对于掌侧钢板固定后腕关节僵硬及危险因素的研究尚不明确。目的:了解桡骨远端骨折掌侧钢板内固定后桡腕关节僵硬情况,并探讨导致关节僵硬的相关危险因素。方法:对2016年5月至2019年7月在皖南医学院第一附属医院接受掌侧钢板内固定治疗的125例桡骨远端骨折患者资料进行回顾性分析。对患者一般资料、术后随访资料进行统计学分析。评估腕关节术前肿胀程度;从术前的X射线片中收集骨折类型和伴尺骨茎突骨折,在术后第12个月的随访中通过X射线片测量掌倾角、尺偏角和桡骨高度;并用量角器评估术后桡腕关节的运动情况,如果屈伸运动范围不超过对侧的一半,则认为存在桡腕关节僵硬。经过单变量分析,P<0.2提示为关节僵硬的潜在危险因素,然后纳入多变量Logistic回归模型。结果与结论:①在随访中约有1/3的桡骨远端骨折患者在掌侧锁定钢板固定后出现关节僵硬;②单因素分析示,年龄(P=0.13)、骨质疏松症(P=0.02)、术前肿胀(P=0.01)、骨折类型(AO分型)(P=0.01)、关节内骨折(P=0.01)、术后掌倾角(P=0.05)、术后外固定的使用(P=0.19)是桡骨远端骨折掌侧钢板内固定后关节僵硬潜在危险因素;③进一步Logistic回归分析示,骨折类型(AO分型)(OR=1.21,95%CI:0.98-1.56)、关节内骨折(OR=1.17,95%CI:1.06-1.97)、术前肿胀程度(OR=1.28,95%CI:1.12-1.85)、骨质疏松症(OR=1.32,95%CI:0.86-1.77)和术后掌倾角(OR=1.46,95%CI:1.01-1.89)是桡骨远端骨折掌侧钢板内固定后关节僵硬的独立危险因素;④提示对于存在此类危险因素的患者,术前充分评估,做出准确的术前计划以及术后随访过程中及时适当的预防治疗措施是值得重视的。

中药熏洗治疗桡骨远端骨折术后关节僵硬患者的效果

目的:观察中药熏洗治疗桡骨远端骨折术后关节僵硬患者的效果。方法:选取100例桡骨远端骨折术后关节僵硬患者为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组各50例。对照组采用常规治疗,观察组采用中药熏洗治疗,比较两组治疗前后腕关节功能锻炼时视觉模拟评分法(VAS)评分、Cooney腕关节功能评分和不良反应发生率。结果:观察组腕关节功能锻炼时VAS评分低于对照组,Cooney腕关节功能评分高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);两组均未发生明显不良反应。结论:中药熏洗治疗桡骨远端骨折术后关节僵硬患者可减轻腕关节功能锻炼时疼痛,改善腕关节功能,效果优于常规治疗。

中药熏洗治疗桡骨远端骨折腕关节僵硬的临床疗效观察

目的观察中药伸筋活络汤熏洗结合功能锻炼治疗桡骨远端骨折后期腕关节僵直的临床疗效。方法：选取桡骨远端骨折后期腕关节僵硬患者56例，采用数字随机表将患者分为对照组和治疗组，对照组行功能锻炼，治疗组在对照组基础上行中药熏洗，行Dienst评分，评估临床疗效。结果：治疗组优良率为92．85％，显著高于对照组的71．42％，差异具有统计学意义（P〈0．05）。结论：中药熏洗结合功能锻炼可减轻腕关节肿胀、疼痛症状，改善活动受限症状。

伸筋活络汤治疗桡骨远端骨折引起的腕关节僵硬

目的:总结伸筋活络汤熏洗加功能锻炼治疗桡骨远端骨折引起的腕关节僵硬的疗效。方法:对308例桡骨远端骨折引起的腕关节僵硬,予自制伸筋活络汤薰洗加功能锻炼治疗。结果:据Dienst功能评定标准,对308例患者受伤腕关节进行功能评定,优198例,良56例,可40例,差14例,优良率为95.4%。结论:自制伸筋活络汤加功能锻炼治疗桡骨远端骨折引起的腕关节僵硬疗效确切、简单安全。

骨折后腕关节僵硬的中医推拿辅助治疗及预后分析

目的:探讨分析骨折后腕关节僵硬的中医推拿辅助治疗效果及预后情况。方法:选取本院自2015年6月-2018年6月收治的55例骨折后上肢僵硬患者为研究对象,将55例患者随机分为2组,观察组30例,对照组25例,2组患者均进行中药熏洗及功能锻炼治疗,观察组在此基础上应用中医推拿治疗,比较分析2组患者的治疗效果。结果:2组患者治疗前的腕关节功能评分比较,数据比较差异无统计学意义(P>0.05)。2组患者治疗后的腕关节功能评分均有明显升高,观察组升高程度优于对照组,数据比较差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组患者的治疗优良率均高于对照组,数据比较差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:中医推拿辅助治疗能够有效改善患者腕关节功能,值得推荐使用。

面向柔顺装配装夹的机器人手腕变刚度机理研究

在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同。在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度。在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差。提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移。研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加。分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变。研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业。实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求。

一种空间软对接仿生手腕设计与仿真

空间对接装置作为开展空间目标捕获的关键装备,不仅要解决航天器的捕获问题,还要能够缓冲碰撞能量,避免发生硬碰撞,减少对接的冲击等。针对空间捕获软对接问题,设计一种空间软对接仿生手腕,以陀螺机构的三维旋转模拟仿生手腕运动,通过可控阻尼吸振实现空间六维碰撞的缓冲和卸载;采用Kane方法建立一种星载抓捕机构耦合空间软对接仿生手腕的一体化动力学方程;在Matlab环境下进行碰撞数值仿真,验证了空间软对接仿生手腕缓冲和卸载空间六维碰撞的机理,并通过1000次数值仿真实验实现了扭簧/直线弹簧的刚度优化设计;最后,在ADAMS环境下对星载抓捕机构进行空间六维碰撞仿真,仿真结果表明所提出的空间对接仿生手腕可实现空间六维空间碰撞的缓冲与卸载,从而说明了空间软对接仿生手腕在空间软捕获中应用的有效性。