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大容差高效草莓采摘末端执行器设计与试验
被引量:
13
1
作者
王粮局
张铁中
+3 位作者
褚佳
杨丽
张洁
段运红
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第S1期252-258,共7页
针对目前草莓果实视觉识别中的定位重叠和被遮挡果实的算法复杂、耗时长,末端执行器对定位精度要求高且无法采摘重叠果实和被遮挡果实等问题,设计了一次可采摘多粒果实的大容差末端执行器。该末端执行器采用从下向上拢起果实、在避开障...
针对目前草莓果实视觉识别中的定位重叠和被遮挡果实的算法复杂、耗时长,末端执行器对定位精度要求高且无法采摘重叠果实和被遮挡果实等问题,设计了一次可采摘多粒果实的大容差末端执行器。该末端执行器采用从下向上拢起果实、在避开障碍后再进行夹持和切割果梗的采摘方式,主要由机械爪拢夹切断机构和垄壁仿形机构组成。将末端执行器安装在采摘机械臂上进行了果实采摘试验。试验结果表明:该末端执行器在定位误差±7 mm范围内都能完成采摘,容差范围大;无需进行重叠成熟果实的分割和目标果梗位置的计算,可一次采摘3粒重叠成熟草莓;对含1、2、3粒果实的果实域,采摘一次平均耗时分别为2.00、2.13、2.28 s,采摘成功率不低于97.7%。
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关键词
草莓
采摘机器人
末端执行器
大容差
下载PDF
职称材料
题名
大容差高效草莓采摘末端执行器设计与试验
被引量:
13
1
作者
王粮局
张铁中
褚佳
杨丽
张洁
段运红
机构
中国农业大学工学院
北京卓众出版有限公司农机事业部
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第S1期252-258,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61375089)
文摘
针对目前草莓果实视觉识别中的定位重叠和被遮挡果实的算法复杂、耗时长,末端执行器对定位精度要求高且无法采摘重叠果实和被遮挡果实等问题,设计了一次可采摘多粒果实的大容差末端执行器。该末端执行器采用从下向上拢起果实、在避开障碍后再进行夹持和切割果梗的采摘方式,主要由机械爪拢夹切断机构和垄壁仿形机构组成。将末端执行器安装在采摘机械臂上进行了果实采摘试验。试验结果表明:该末端执行器在定位误差±7 mm范围内都能完成采摘,容差范围大;无需进行重叠成熟果实的分割和目标果梗位置的计算,可一次采摘3粒重叠成熟草莓;对含1、2、3粒果实的果实域,采摘一次平均耗时分别为2.00、2.13、2.28 s,采摘成功率不低于97.7%。
关键词
草莓
采摘机器人
末端执行器
大容差
Keywords
strawberry harvesting robot end-effector large misalignment tolerance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S225 [农业科学—农业机械化工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大容差高效草莓采摘末端执行器设计与试验
王粮局
张铁中
褚佳
杨丽
张洁
段运红
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
13
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职称材料
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