求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解的混沌迭代方法

采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内,给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知,仅有一个变量未知,把它转化为一元非线性方程,进而求出一元非线性方程全部解.再在给定变量的邻域内取定给定变量,根据一元非线性方程的全部解以确定该变量的搜索范围,运用粗、精迭代法求解全部位置解.运用该算法编写了MATLAB程序,对一般机器人6-SPS机构的全部位置正解问题进行了研究,得出了Jocobi矩阵的通用表达式,从而得到了其全部位置正解,为实际的6-SPS机构的位置正解问题提供了全新的方法.

非线性方程组的混沌求解方法及在机构学中的应用

机构学问题的数学模型常可化为多元非线性方程组,一般求解多元非线性方程组需要初始值,而初始值的选择是相当困难的,同伦方法不需初始值就能求出全部解,为求解这一问题提供了可行的方法,但需要编写专用的程序,且计算量比较大,本文结合MATLAB6.1高级程序设计语言采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使得系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵为零的解集的邻域内,因而求得|J|=0的解,再在其邻域内求解即可。运用该算法编写了MATLAB程序,对平面四杆机构的函数发生器综合问题进行了研究,从而找到了实现最大精确点时该问题的全部的解,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法。

同伦算法的常微分方程数值解法及在机构学中的应用

机构学问题的数学模型常可化为多元非线性方程组,一般求解多元非线性方程组需要初始值,而初始值的选择是相当困难的,同伦方法不需初始值就能求出全部解,为求解决这一问题提供了可行的方法,但需要编写专用的程序,本文结合MATLAB6.1高级程序设计语言的常微分方程数值解法的通用函数,提出了同伦算法的常微分方法数值解法的原理与实现方法。运用该算法编写了MATLAB程序,对平面四杆机构的函数发生器综合问题进行了研究,从而找到了实现最大精确点时该问题的全部的解,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为同伦方法提供了简便的实现方法。

3-RPR平面并联机构正解的混沌方法

采用简单的牛顿迭代法迭代 ,并将非线性方程视为非线性的动力学系统 ,利用使得系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全实数解 ,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值 (记为 |J|)为零的解集的邻域内。因给设定矩阵的行列式中一些变量为已知 ,仅只有一个变量未知 ,把 |J|=0转化为一元非线性方程 ,进而求出其全部解。再确定未给定变量的搜索范围 ,运用粗、精迭代在其邻域内求解即可。对 3 RPR平面并联机构正解问题进行了研究 ,给出了算例。该方法简单、实用 ,为实际机构的设计提供了多种选择方案 。

混沌优化方法及其在机械工程中的应用

利用混沌运动的遍历性、内在随机性、“规律性”等特点 ,结合MATLAB5 .3.1高级程序设计语言的优化工具箱 ,提出了一种混沌约束优化算法。运用该算法编写了MATLAB优化的通用程序 ,并对机械工程中的优化问题进行了研究 ,得到了可靠且比现有广泛使用的优化方法更为有效的优化结果 ,具有很好的全局搜索能力。该算法简单、易于实现 ,求解精度、求解速度和可靠性较高 ,满足约束的效果较好 ,而且能处理混合离散优化变量 ,它为机械优化设计提供了一种实用方法与工具 ,值得推广与使用。

非线性方程组求解的混沌最小二乘法及平面四杆函数机构综合

机构学问题的数学模型常可化为多元非线性方程组,一般求解多元非线性方程组需要初始值,而初始值的选择是相当困难的;同伦方法不需初始值就能求出全部解,为求解这一问题提供了可行的方法,但需要编写专用的程序,且计算量比较大;本文结合MATLAB6 .5 .1高级程序设计语言采用简单的最小二乘法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使得系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全实数解,而Julia集的点集用二周期逆像函数求得,再在其邻域内求解即可。运用该算法编写了MATLAB程序,对平面四杆机构综合问题进行了研究,从而找到了实现最大精确点时该问题的全部的解,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法。

混沌遗传优化方法与平面StephensonⅢ型六杆机构的函数发生器综合

分析了平面StephensonⅢ六杆机构综合的现状 ,综合各种优化方法后 ,对混沌算法和遗传算法的混合进行了分析。利用混沌运动的遍历性、内在随机性、“规律性”以及对初值的敏感性等特点 ,结合遗传优化算法 ,提出了混沌遗传算法。运用MATLAB6.1高级程序设计语言编制了计算程序 ,对平面StephensonⅢ型六杆机构的函数发生器综合 ,从而找到了实现最大精确点时该问题的一批有意义的解 。

混沌最小二乘法及其在机构近似综合中的应用

结合MATLAB6.5.1高级程序设计语言采用简单的最小二乘法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全实数解,而Julia集的点集用二周期逆像函数求得,再在其邻域内求解即可。运用该算法编写了MATLAB程序,对平面四杆机构近似综合问题进行了研究,从而找到了实现最大精确点时该问题的全部的解,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法。

牛顿混沌迭代方法及四杆导引机构综合应用举例

机构学问题的数学模型常可化为多元非线性方程组,一般求解多元非线性方程组需要初始值,而初始值的选择是相当困难的。同伦方法不需初始值就能求出全部解,为求解这一问题提供了可行的方法,但需要编写专用的程序,且计算量比较大。该文结合MATLAB7.1高级程序设计语言采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使得系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全实数解,而Julia集的点集用二周期逆像函数求得,再在其邻域内求解即可。运用该算法编写了MATLAB程序,并以平面四杆刚体导引机构综合问题为例进行了运算,找到了实现最大精确点时该问题的全部解,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了一种迭代新算法。

用混沌优化方法进行平面四杆机构的函数发生器综合

利用混沌运动的遍历性、内在随机性、“规律性”等特点 ,结合MATLAB5 .3.1高级程序设计语言的优化工具箱 ,提出了一种混沌约束优化算法。运用该算法编写了MATLAB程序 ,对平面四杆机构的函数发生器综合问题进行了研究 ,从而找到了实现最大精确点时该问题的全部解 ,为实际机构的设计提供了多种选择方案。