基于视觉引导的推拿机器人设计与实现

基于视觉引导设计中医(traditional chinese medicine,TCM)推拿机器人。通过搭建视觉引导平台,以Franka多自由度机械臂为基础建立推拿机器人平台,并构建两个平台间的数据映射模型,通过机器人操作系统(robot operating system,ROS)将机械臂与计算机(PC)端连接实现实时控制;将光学运动捕捉技术与多自由度机械臂融合,实现对中医推拿过程的学习与复现。

基于中医机器人平台的脉诊技术研究

中医脉诊的客观化即把中医师主观上对脉象的感知转换为客观上数字化的脉象信号,有利于中医的传承发展和诊断标准的统一,同时有助于实现脉象的远程诊断。针对现有脉象仪需要去特定场合进行诊断,或者计算能力和存储能力受限的问题,研发了基于家庭中医机器人平台的脉象采集和分析系统,该系统采用机械加压方式采集不同压力下的脉象信号,将采集到的数据传至云服务器,云服务器对脉象信号进行分析并下发诊断结果,结合以往数据来分析疾病趋势,这样可以针对每个患者进行个体化的信息记录,实现以病人为中心的治疗。

实现滚法中医推拿并串混联机器人的研究

从分析中医推拿主流手法滚法与按揉法的自由度着手,提出一种4SPS-1RCRR型的5自由度并联机器人机构。针对滚法手法滚动频率较高的特点,增加了滚法推拿头机构,进一步提出一种改进型并联与串联机构混联的推拿机器人。在滚法手法中三维移动由并联机构完成,一维转动由推拿头完成。分析了该类机构的拓扑结构、并联机构的运动学反解,并对滚法推拿头进行运动学设计与分析。通过对改进前后模型运用ADMAS软件进行仿真分析比较,表明该新机型既能避免P副的高频往复运动,又能较好地满足中医推拿中滚法推拿的要求。

基于SWOT法治未病现代化装备发展战略研究

采用SWOT分析法,对治未病现代化装备进行分析,明确其当前发展存在的优势、劣势、机遇和威胁,并且为其制定相应的SO、ST、WO、WT发展策略,以期为推动治未病现代化装备战略取得积极成效、谋求治未病现代化长远健康发展提供参考。

按摩理疗机器人应用现状及展望

传统中医理疗过度依赖人工的特性使其面临专业医师稀缺、人工成本高等问题,按摩理疗机器人应运而生。文章概述国内外具有代表性的几款按摩理疗机器人的功能特点,分析国内按摩理疗机器人行业现阶段存在的问题,并展望按摩理疗机器人的发展,以期为本行业的发展提供一定的参考思路。

基于人工智能的中医远程教育机器人设计

针对传统中医采用人工施灸方法导致穴位识别和定位准确率低的问题,基于人工智能的中医远程教育机器人,基于中医热敏灸操作流程,选择适宜的硬件和软件搭建一个选择中医远程教育机器人;利用D-H参数法对机器人机械臂进行运动学建模;之后基于手眼关系进行人体三维扫描,提出融合机械臂末端位姿点云配准算法和基于SIFT特征匹配的穴位定位,得到基于热敏灸手法的机器人点云轨迹规划。实验结果表明,提出基于SIFT特征匹配的穴位定位方法的正检率高达98.54%,定位准确率较高,基于此算法能够生成准确的施灸轨迹。通过施灸人员对机器人进行远程指导和教育,可实现穴位准确定位,提升施灸治疗效果。