基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件 ,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软 /硬抓握。采用合理结构 ,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制 ,并保证金属薄板不被破坏。另外 ,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑 ,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上 ,进行了抓握试验。实验表明 ,这种触觉传感器测量精度比较高 ,范围广 。

机器人指端应变式触觉传感器

叙述了机器人指端应变式触觉传感器的原理、分类和发展，介绍几种典型的机器人指端应变式触觉传感器，同时提出一种新型的机器人指端应变式触觉传感器，并对其工作原理进行详细说明．在传感器结构设计中采用合理结构，使被抓物体的横截面尺寸不受弹性薄板薄板尺寸限制；当超过测量范围时，保证金属薄板不受破坏，同时实现了柔顺抓握．