Internet模型与网络遥操作系统仿真环境的建立

通过对Internet进行不同地点、时间段和数据包大小的传输时延统计 ,得到了网络传输时延近似符合正态、指数分布或对数正态分布的统计规律。根据Internet的统计模型建立了以Internet仿真器为基础的网络遥操作系统仿真环境。Internet仿真器提供统计模型的三种分布和与实测数据相同分布的时延 。

力觉临场感遥操作系统的研究进展

力觉临场感遥操作机器人系统是一种新型的机器人控制系统 ,目前研究中系统存在的控制通信时延是严重影响系统的操作性能、甚至使系统不稳定的主要原因之一。当利用Internet网络传输信号时 ,时延是时变的、不确定的 ,对系统的影响更为明显。因此意在介绍国内外力觉临场感遥操作机器人系统的发展状况以及在克服时延对系统影响方面所取得的最新研究进展 ,同时指出研究中存在的问题 ,及对进一步研究提出一些看法。

基于被动力反馈的遥操作电液控制系统

针对遥操作机器人现有的力反馈冲击、反馈力震荡等问题,提出了一种新型的遥操作电液控制系统。主操作端选用电液比例控制系统以实现力反馈效果,从动端选用电液伺服控制系统以实现位移跟踪效果,并建立了电液控制系统的数学模型,选用算法简单、跟踪性能较好的力反射型控制策略,对整个系统进行了Matlab/Simulink仿真,结果表明,新型遥操作电液控制系统具有较好的位移跟踪及力反馈效果。