基于ISO-TW算法的多仓储机器人路径规划研究

针对当前智能仓库中多仓储机器人协同规划效率低下、动态性不足等问题,提出了一种融合改进蛇优化(Improved Snake Optimizer,ISO)算法和时间窗(Time Window,TW)模型的路径规划方法。首先,在静态规划阶段,利用考虑阻塞因素的改进蛇优化算法为多仓储机器人规划出全局最优路径,同时计算出各机器人的时间窗,从而提升仓储机器人的规划效率;其次,在动态规划阶段,通过建立的多仓储机器人时间窗模型并引入动态调节策略,以消解冲突提升算法的动态性能;最后,进行仿真及实验。仿真结果表明,ISO-TW算法相较其他算法在阻塞点数量上最多可减少27~43个,减少幅度达22.50%~31.62%(机器人规模为80个);重规划路径比重可降低39.82%~41.05%(机器人规模为40个);平均运行时长最多可缩短38~40 s,缩短幅度约为18.27%~19.05%(机器人规模为60个)。实验结果表明,ISO-TW算法较其他算法平均运行时长减少8.53%~9.23%,冲突次数减少11.63%~15.56%,能够在真实场景中实现多仓储机器人的高效协同规划。

便携式钻机配套TW系列绳索取芯钻具在新疆煤系地层中的应用研究

便携式钻机易于搬迁及施工现场布置,符合绿色勘探要求,TW系列绳索取芯钻具主要与便携式钻机配套使用,其功能与国际通用钻具相同。TW系列钻具较Q系列钻具切削面积普遍小20%~30%,钻进效率高。新疆煤系地层存在吸水缩径问题,根据以往施工经验,增大钻孔环状间隙是治理缩径问题确保顺利施工和地球物理测井较有效的措施。通过增大TW系列绳索取芯钻具环状间隙和分段测井方式,体现了便携式钻机配套TW系列绳索取芯钻具钻进效率,提高了钻孔成孔率。

山灵MTW60真无线HiFi耳机

山灵发布的MTW60轻HiFi系列TWS新品——MTW60真无线HiFi耳机,软萌轻巧蕴含大能量,还有丰富功能。MTW60多彩又百搭,让每个听音时刻都散发出自信的光彩。布丁蓝、奶黄白、芝麻黑三种配色,可盐可甜,靓丽轻尚;透明“太空舱”设计,外观精致梦幻,所见即所得,耳机收放自如;单只仅3克的耳机轻盈如云,戴在耳朵上轻松舒适,整机轻盈亦可随身安放在任何角落。

核磁共振双TW测井数据联合反演与流体识别

针对核磁共振测井双TW观测数据分析和流体识别的需要,研究了基于全局搜索的遗传算法和局部搜索的最小二乘法的联合反演算法,实现了核磁共振双TW观测数据处理.首先,研究了饱和油气水岩石物理模型的核磁共振双TW观测模式的测井响应机理;然后,利用全局搜索性能优良的遗传算法,对核磁共振回波差数据进行了反演,计算出了流体的核磁弛豫性质及其体积;最后,以遗传算法的反演结果为初值,利用阻尼最小二乘方法对双TW回波串进行更精细的反演,计算出了双TW的T2分布、孔隙度和流体饱和度.理想模型的合成数据和实际测井资料应用表明,遗传算法与最小二乘方法相结合是一种行之有效的联合反演方法,能较好地实现核磁共振测井双TW观测数据的处理和流体评价.

三种骨龄评估法TW2、TW3、CHN的临床应用比较

【目的】 比较三种骨龄评估法TW 2、TW 3、CHN ,并探讨其相关性。 【方法】 对 2 0 0 2～ 2 0 0 3年在中山市人民医院就诊的 68名 6～ 11岁正常儿童的手腕X线片 ,分别用TW 2、TW 3、CHN三种骨龄评估法进行骨龄评定。 【结果】 骨龄评估结果 ,三种方法之间比较 ,差异有显著性 (F =2 .3 5 ,P <0 .0 5 ) ;每两组间进行比较 :TW 3与TW 2组及TW 3与CHN组 ,差异无显著性 (P均 >0 .0 5 ) ;TW 2与CHN组 ,差异有显著性 (P <0 .0 5 )。 【结论】 TW 3法与TW 2及CHN法所评骨龄比较接近 ,可以代替CHN法 ,提倡我国统一采用TW

区域创新极化效应的城市贡献度——基于分解TW指数的空间计量研究

以安徽省16地市连续6年的数据,运用分解后的TW指数进行测算,开创性提出"区域创新极化效应的城市贡献度",并进行空间计量研究。结论认为:安徽省各地市创新能力呈"双核"分布,各城市对区域创新极化贡献度呈"工"字形分布,区域内创新能力高或低的城市并不一定对整体区域的创新极化有重要推动或拉低作用,缓解极化效应以创新能力居中的城市为重点,城市贡献度能更为精确地甄别区域创新极化效应的产生原因;此外,安徽省各城市的创新极化贡献度具有空间负相关特征,空间格局相对稳定,合肥、芜湖、池州组成了安徽省的创新极化中心,皖南创新极化贡献度分布具有交错性,皖北缺少创新增长极,安徽省创新极化贡献度由空间离散向空间集聚演变。

野生TW近交系小鼠主要生理指标

目的建立野生来源TW(Tianjin Wild,TW)近交系小鼠的主要生理、血常规等指标。方法分别选用F28和F29代TW近交系成年雄性小鼠25只,雌性小鼠31只,检测动物的主要生理、血常规指标。结果TW小鼠体重雌雄差异无显著性,脏器指标中雌雄性比较仅肾脏重量、肾脏系数差异有显著性(P<0.05);血常规检测指标中,雌雄小鼠在WBC、MCV、MCH、PLT、MONO等5项指标的均值比较差异具有显著性,其他各项均无差别。与ICR、KM、NIH及BALB/c等通用实验小鼠指标比较,TW小鼠的脾脏、脾脏系数和血小板均高于或多倍高于这些通用小鼠品系。结论TW小鼠在一些主要生理指标上与通用实验小鼠品系不同,呈现自身特点。

野生来源TW近交系小鼠的遗传监测

目的 对中国特有野生来源的TW (TianjinWild)小鼠近交系进行遗传质量检测。方法 按照国标GB T14 92 7 1 2 0 0 1、GB T14 92 7 2 2 0 0 1及WHO(国际实验动物科学理事会 )遗传检测操作规程 ,对TW近交系小鼠进行Akp1等 2 5个遗传生化标记基因纯合度测定 ,进行组织相容性基因纯合度的测定。结果 对TW近交系小鼠进行Akp1等 2 5个遗传生化标记基因的测定 ,所检基因均为纯合体。同时 ,在所检的 2 5个遗传位点中 ,发现有 8个罕见生化标记基因多态性位点 ;检测的组织相容性基因为纯合。结论 按照国家标准 ,野生来源的TW小鼠近交系遗传纯合度已达国标 ,成为高度纯合的近交实验小鼠品系 ,并可望成为具有标准基因库 (型 )

非离子表面活性剂Tween20对菲生物降解的影响

以菲 (PHE)为典型多环芳烃 (PAHs) ,利用PAHs优势降解菌 ,研究了非离子表面活性剂Tween2 0 (TW2 0 )对PAHs类疏水性有机物生物降解过程的影响 .结果表明 ,TW2 0对PHE具有较好的增溶效果 ;TW 2 0具有很好的生物降解性 ;不同浓度的TW2 0存在情况下 ,降解菌对PHE都有很好的去除效果 .TW 2 0可以用于PAHs污染的生物修复 .

石上柏提取物抑制鼻咽癌TW03细胞增殖的实验研究

目的:探讨石上柏对人鼻咽癌TW03细胞的生长抑制作用及其可能的机制。方法:采用MTT法检测TW03细胞的生长抑制率,流式细胞仪检测TW03细胞周期改变,免疫组化法检测TW03细胞中Bcl-2和Bax的表达。结果:随着石上柏质量浓度的增加和作用时间的延长,TW03细胞生长抑制率显著升高(P<0.05)。随着石上柏质量浓度的增加,S期TW03细胞所占比例逐渐上升,而G_0/G_1期和G_2/M期所占比例逐渐下降,同时Bc1-2表达下调,而Bax表达上调。结论:石上柏能通过诱导人鼻咽癌TW03细胞周期阻滞于S期,其机制可能与下调Bcl-2表达和上调Bax的表达有关。

糖原合酶激酶-3β抑制剂TWS119对γδT细胞增殖及表型的影响

目的：观察糖原合酶激酶-3β抑制剂4,6-二取代吡咯并嘧啶（TWS119）对γδT细胞增殖和表型的影响。方法：从健康人外周血中分离单个核细胞,加入到γδT细胞完全培养基培养,分别于第1天和第8天时,加入TWS119（0~8.0μmol/L）诱导培养。培养到12 d后,用CCK-8法测定γδT细胞增殖能力;用流式细胞术检测γδT细胞纯度、CD45RA和CD62L的表达。结果：TWS119能够活化γδT细胞Wnt/β-catenin信号通路。在第1天加入TWS119诱导培养组中,随着TWS119浓度的增加,γδT细胞表面CD45RA和CD62L的阳性表达率逐渐升高,而对细胞的增殖及纯度呈抑制作用。在第8天加入TWS119诱导培养组中,TWS119能剂量依赖性促进CD62L的表达而对CD45RA表达无影响,同时在一定浓度范围能促进γδT细胞的增殖和提高纯度的作用。结论：TWS119在一定浓度范围内能促进γδT细胞增殖和提高γδT细胞纯度,并能活化γδT细胞Wnt/β-catenin信号通获得CD45RA＋CD62L＋γδT细胞和CD62L＋γδT细胞。

TW_2、TW_3法腕骨骨龄评价方法的诊断性试验

目的比较TW2法英国人标准、TW2法中国人南方标准和TW3法测定腕骨骨龄对特发性性早熟(IPP)女孩的诊断价值。方法女性IPP患儿55例;对照组83例。回顾性分析初诊左腕X线片,用TW2法、TW2CHC中国人南方标准和TW3法盲法分期,分别测得其腕骨骨龄及其百分位,并分为5个连续性的工作点,即:>P97、>P90、>P75、>P50和、≤P50。结果敏感度(Sen)和特异度(Spe)都比较高的有以下3个工作点:TW2CH“>P90”点,TW3“>P90”点,TW2“>P90”点。结论TW系统3种腕骨骨龄对于IPP女孩都有诊断价值,TW3法和TW2法中国人南方标准诊断价值比较高,TW2法英国人标准的诊断价值为中等。

相控阵雷达中的TWS和TAS跟踪技术

本文从基本概念和综合性能预测的角度，研究了相控阵雷达中的两种跟踪技术──边扫描边跟踪和边跟踪边搜索技术．比较了在相控阵雷达中这二者的异同，以及在机械扫描雷达中利用边扫描边跟踪技术时的异同．提出了在相控阵雷达中计算二者综合性能指标的方法，包括精度、目标容量、资源利用率和反应时间，并对这两种技术的性能进行了比较．

糖原合酶激酶3β抑制剂TWS119激活NK细胞Wnt/β-catenin信号通路促进CD62L表达

目的探讨糖原合酶激酶3β抑制剂4,6-二取代吡咯并嘧啶（TWS119）调控Wnt/β-catenin信号通路对NK细胞增殖和表型的影响。方法分离健康人外周血单个核细胞（PBMC）,加入到含重组人IL-2和人AB血清的NK细胞完全培养基中诱导培养,获得NK细胞。（0~8.0）μmol/L TWS119处理NK细胞72 h,Western blot法检测NK细胞β-catenin的表达、CCK-8法测定NK细胞增殖能力;流式细胞术检测各组NK细胞CD107a和CD62L（L-选择素）的表达。结果培养10 d后的NK细胞纯度达到（61.76±3.74）%;TWS119能够活化NK细胞Wnt/β-catenin信号通路。（0~2.0）μmol/L TWS119处理NK细胞,能显著促进NK细胞增殖,浓度大于2.0μmol/L时增殖率逐渐降低。（0~8.0）μmol/L TWS119处理NK细胞,CD62L的阳性表达率逐渐升高,且呈剂量依赖性;与之相反,CD107a阳性表达率逐渐下降。结论 TWS119活化NK细胞Wnt/β-catenin信号通路可获得早期成熟的CD62L＋NK细胞。

野生来源TW小鼠近交系培育及其生物学特性的研究

目的 培育中国特有TW (TianjinWild)野生小鼠来源的实验近交小鼠品系 ,筛选其重要的生物学特征 ,丰富现有实验动物基因库。方法 严格按照国际培育近交系动物标准 ,即每代繁育的雌雄小鼠严格按照同胎雌雄 (兄妹 )进行交配。结果 经过 1 2年的精心培育 ,培育TW小鼠至F2 2代 ,其他 1 5地野生小鼠品系均因故中断。结论 该项研究将为丰富国际现有实验小鼠基因库资源 ,建立抗肺肿瘤特性实验小鼠模型动物奠定坚实基础。

TW-80对污染土壤中菲和芘的生物降解影响

以 Ｔ Ｗ８０ 为供试物，进行了表面活性剂对污染土壤中菲和芘生物降解影响研究． 实验周期１５０ ｄ ．并分别在３０ ｄ 、６０ ｄ 和１５０ ｄ 间隔采样监测菲、芘降解率．结果表明，３０ ｄ 后，加入 Ｔ Ｗ８０ 的不同处理土壤中，菲的降解率分别达８１ ％ ～９８ ．９ ％ ，比 Ｃ Ｋ 高２２ ．０２ ％ 以上、芘的降解率分别达７１ ．９０ ％ ～８０ ．６６ ％ ，比 Ｃ Ｋ 高９ ．４６ ％ 以上．６０ ｄ 后，加入 Ｔ Ｗ８０ 的处理中，菲的降解率达８８ ．９４ ％ ～９６ ．５１ ％ 、比 Ｃ Ｋ 高１１ ．１４ ％ 以上； 芘降解率达９２ ．３９ ％～９４ ．０２ ％ ，比 Ｃ Ｋ 高２ ．２７ ％ 以上．１５０ ｄ 后，所有处理中，菲和芘的降解率均分别达到９８ ％ 和９６ ％ 以上， 与 Ｃ Ｋ 无明显差别．研究还发现， Ｔ Ｗ８０ 土壤中含有优势真菌常见青霉、蠕形青霉、淡紫青霉和顶孢头孢霉．它们可能是促进土壤中菲。

基于TW指数的我国创新极化测度及区域比较研究

创新资源由周边落后地区向经济中心进行集聚运动,从而形成创新极化效应,随着增长极对周边地区的辐射作用显现,极化效应向扩散效应过渡。本文首先在构建创新能力评价指标体系的基础上,运用因子分析法计算得出1998~2017年我国省级区域的创新能力综合得分。其次通过测算TW指数,对我国整体范围及4个经济区域资源极化程度进行了分析。结果表明:我国经济极化指数呈现先增强后减弱的趋势,近年来,虽然我国创新极化程度逐渐减弱,但仍处于较高水平。4个经济区域内的创新极化程度存在明显差异,东西部存在显著的极化现象,中部地区次之,东北地区极化水平最低。我国应针对性地制定区域发展战略,推动跨区域协调合作创新,构建多层次的增长极体系,通过极化效应和扩散效应的共同作用,辐射周边落后地区,促进创新资源的再分配,推动区域经济的平衡合理发展。

表面活性剂TW-80对土壤中多环芳烃生物降解的影响

以表面活性剂ＴＷ８０为供试物，进行了为期１５０ｄ的实验研究，并分别在３０、６０和１５０ｄ间隔采样监测ＰＡＨｓ降解率．结果表明，３０ｄ后，土壤中ＰＡＨｓ的降解率达９０％，比对照提高约３０％．６０ｄ后，浓度为１００００ｍｇ·ｋｇ－１表面活性剂的土壤和对照中，ＰＡＨｓ降解率从６５．１％和６０％迅速提高到９３．８％和７９．２％．其它处理中，ＰＡＨｓ的平均降解率仅比３０ｄ的结果提高４％．１５０ｄ后，所有处理中ＰＡＨｓ的降解率均达到９０％以上．可以认为，表面活性剂能提高ＰＡＨｓ的生物可利用性，加快ＰＡＨｓ的降解速率，从而减少污染暴露时间．但表面活性剂浓度过高可抑制微生物活性．研究还发现，ＴＷ８０土壤中含有优势真菌．经鉴定为常见青霉、蠕形青霉、淡紫青霉和顶孢头孢霉．

TW2法3种标准用于中枢性性早熟患儿骨龄推断的比较

目的探讨TW系列骨龄评分法中TW2(英国人标准)、TW2-CHN(中国人标准)和TW2-JP(日本人标准)3种标准对中枢性性早熟(central precocious puberty,CPP)患儿骨龄评价的诊断价值,以及正常值临界点的确定。方法选取确诊为CPP的病例组61例;对照组67例,其中同龄正常儿童61例,另6例为特殊对照组。两名医师独自阅每一对象左手腕部X线片,分别用3种标准测定骨龄;将骨龄与生理年龄的差值(d)用SPSS 13.0进行ROC分析。结果 (1)两名医师骨龄测定结果的κ值为0.776(u=16.128,P<0.05);(2)TW2、TW2-CHN及TW2-JP 3种标准测得的ROC曲线下面积两两之间的差异无统计学意义;(3)TW2中d≥1.15岁、TW2-CHN中d≥1.25岁与TW2-JP中d≥0.65岁为敏感度、特异度都较高的点。结论 TW2、TW2-CHN及TW2-JP 3种标准对CPP患儿骨龄评价的诊断价值都较高,其中TW2-CHN对中国儿童的诊断价值最大。

基于TW-TOF的UWB室内定位技术与优化算法研究

近年来随着互联网的发展,人们对基于位置的服务LBS(location based service)需求不断增加,而目前像北斗、GPS等导航系统却无法对室内目标进行准确定位。作为室内定位技术之一,超宽带UWB技术由于有着精度高、功耗低、抗多径能力强等优点,目前被广泛应用于高精度室内定位。该文基于DWM1000模块构建了一种UWB定位系统,基于飞行时间的双向测距方法TW-TOF进行测距,采用三边定位法设计实现对移动人员的实时室内定位。针对定位观测数据的误差噪声问题,采用交互多模型IMM卡尔曼滤波方法对定位观测数据进行处理。试验结果显示IMM卡尔曼滤波能有效降低定位数据的噪声干扰,并且有效克服了传统卡尔曼滤波在定位目标做直角转弯等机动时估计误差较大的问题。