天玑骨科机器人Tirobot导航系统在骨盆骨折手术中的应用

目的 观察天玑骨科机器人Tirobot导航系统在骨盆骨折手术中的临床应用疗效,探讨其临床应用价值。方法搜集2021年9月至2022年9月于中国科学技术大学附属第一医院(安徽省立医院)创伤骨科使用天玑机器人Tirobot导航系统辅助行骨盆骨折手术治疗的患者资料。入院时评估创伤严重性评分(ISS),记录患者的术前等待时间、住院时间、手术时间、术中出血量、术中透视次数、术后负重时间,术后末次随访采用Majeed评分评估骨盆功能。结果 所有患者术后均获得有效随访,平均随访时间(6.9±3.7)个月(2~12个月)。其中10例患者术前由重症医学科(ICU)转入创伤骨科行手术治疗。所有患者术前等待时间为(7.4±4.2)d,住院时间为(14.7±10.9)d,手术时间为(191.1±39.4) min,出血量中位数为100 mL(5~1 000 mL),平均透视次数为21.7次(17~31)次。术后患者负重时间中位数为8(4~20)周。末次随访根据Majeed评分,其中优19例,良6例,可3例,差6例,优良率为73.5%。结论 天玑机器人Tirobot导航系统在骨盆骨折微创治疗手术中可以提高内植物置入精准性,提升手术效率,减轻患者病痛,减少辐射,具有较高的临床应用前景。

TiRobot手术机器人辅助治疗骨盆后环不稳定损伤患者的围手术期护理

总结32例TiRobot手术机器人导航定位系统辅助治疗骨盆后环不稳定损伤患者的围术期护理。做好术前准备及肠道护理,为患者进行健康教育、心理支持,术中积极配合,术后观察患者生命体征及神经系统的变化,加强切口及引流管路护理,预防并发症的发生,指导早期进行功能锻炼,促进患者早日康复。

Tirobot Cranial立体定向手术机器人辅助脑深部电极植入定位精度的研究

目的目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用。北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究Tirobot Cranial机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素。方法北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行Tirobot Cranial机器人辅助脑深部电极植入实验。术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析。结果共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%。电极平均植入长度(43.17±6.64)mm,植入电极平均入颅点误差为(0.63±0.23)mm,平均靶点定位误差为(0.96±0.41)mm。误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关(r=0.399,P<0.05)。结论通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;Tirobot Cranial系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5 mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求。

TiRobot辅助骨折手术的应用进展

随着计算机、导航和机器人技术的革新,临床应用机器人辅助骨科的手术越来越多,如关节置换手术、脊柱手术、骨肿瘤手术、关节镜检查和骨折固定手术,为实现临床疾病微创、精准、个性化治疗提供了一个新的方向。TiRobot是我国自主研发的骨科机器人系统,在脊柱、创伤等骨科手术中得到了广泛的应用。本文对TiRobot在骨折手术中的应用及远程手术的实施进行综述,介绍TiRobot辅助脊柱颈椎骨折、胸腰椎骨折、骨盆髋臼骨折、髋部骨折以及手足部骨折手术的应用进展。

机器人辅助下椎体后凸成形术改良示踪器固定方式治疗Kümmell’s病的安全性及临床疗效分析

目的 比较天玑机器人辅助下经皮椎体后凸成形术(percutaneous kyphoplasty, PKP)中,棘突夹固定与贴皮固定示踪器治疗Kümmell’s病的安全性和临床疗效。方法 回顾性分析2020年1月至2022年7月安徽医科大学第一附属医院收治的113例单发椎体Kümmell’s病患者临床资料,根据示踪器固定方式,分为传统组(棘突夹固定,52例)和改良组(贴皮固定,61例)。比较两组患者工作通道建立时间、手术时间、术中出血量、术中辐射剂量、骨水泥注入量、分布及渗漏情况,以及术前、术后的椎体后凸Cobb角度、椎体高度、目测类比评分及Oswestry功能障碍指数。结果 两组病例均未出现机器人辅助下穿刺失败患者,患者均获随访12~24个月、平均(16.1±5.1)个月;两组患者术后椎体后凸Cobb角、椎体高度、目测类比评分、Oswestry功能障碍指数均较术前明显改善(P<0.05);改良组的工作通道建立时间、手术时间、术中出血量及术后第1天的目测类比评分、Oswestry功能障碍指数均显著优于传统组(P<0.05);两组患者在术中辐射剂量、术后椎体后凸Cobb角度、椎体高度、末次随访目测类比评分、Oswestry功能障碍指数、骨水泥注入量、分布及渗漏方面,无显著性差异(P>0.05)。结论 机器人辅助下PKP治疗Kümmell’s病过程中安装棘突夹与贴皮固定示踪器均能安全、有效地完成手术,并取得良好的临床疗效,其中改良贴皮固定示踪器可减少创伤、有效缩短手术时间,更有利于患者早期康复。

胸腰椎骨折治疗中应用机器人辅助置钉的临床效果分析

本文的研究对象为胸腰椎骨折患者,分析天玑机器人Tirobot辅助伤椎置钉在治疗胸腰椎骨折时的临床效果,为微创治疗胸腰椎骨折提供可靠的临床依据。方法 本次研究对应的时间为2018年12月~2021年1月,研究地点为山东齐鲁医院骨科。科室在研究过程中精心挑选了46例胸腰椎骨折患者,按照患者接受的手术类型,设置了两个研究组。本研究选择的所有病例都为接受经皮置钉骨折复位内固定术的患者,将其中30例未使用机器人辅助的患者分配至研究组A,余下16例接受机器人辅助置钉的患者分配至研究组B,对比两种手术方案的临床效果。结果 B组的平均手术时间明显比A组更短;B组手术时的平均出血量显著少于A组(P<0.05)。B组的平均透视时间显著短于A组;B组的平均透视次数明显比A组更少(P<0.05)。手术前两组患者的椎体前缘高度百分比较小,组间差异较小(P>0.05),手术后两组患者的椎体前缘高度百分比明显上升,其中B组的平均值明显比A组的平均值更高(P<0.05);干预前两组患者的Cobb角度数较大,两组间的差异偏小(P>0.05),干预后两组的Cobb角度数明显下降,其中B组明显比A组更小(P<0.05)。两组的VAS评分均值偏高,组间差异偏小,患者的疼痛较为剧烈(P>0.05);干预后两组的VAS评分明显减小,其中B组的VAS评分明显比A组更小(P<0.05)。A组置钉数量明显多于B组,且A类和B类置钉精度显著低于B组(P<0.05)。结论 经皮置钉骨折复位固定手术治疗胸腰椎骨折具有微创的特性,采用机器人辅助置钉,可以提高手术效率、保障手术安全、提高手术效果,建议在临床实践中推广和应用机器人辅助经皮置钉骨折复位固定手术。

天玑骨科手术机器人在创伤骨科领域中的应用综述

介绍了天玑骨科手术机器人的组成和特点,综述了其在治疗骨盆骨折、髋臼骨折、股骨颈骨折、股骨转子间骨折、跟骨骨折、舟骨骨折等不同部位创伤中的应用现状,分析了天玑骨科手术机器人在创伤骨科领域中的应用优势及不足,指出了天玑骨科手术机器人未来需针对现有技术短板和应用成本进行进一步优化和发展,以推动其在创伤骨科领域的广泛应用。

骨科手术机器人精准导航辅助空心螺钉内固定治疗中青年股骨颈骨折的疗效分析

目的探讨应用骨科手术机器人精准导航辅助空心螺钉内固定治疗中青年股骨颈骨折的疗效及优势。方法回顾性分析武汉科技大学附属普仁医院2021年1月至2022年6月采用多枚空心螺钉内固定法治疗的30例中青年股骨颈骨折病人。根据术中是否使用机器人辅助置钉分为两组,观察组采用天玑骨科手术机器人辅助置钉,男7例,女8例,年龄为(48.67±7.83)岁;对照组采用传统方法在“C”型臂X线机监视下置钉,男6例,女9例,年龄为(48.60±7.71)岁。记录并比较两组病人的手术时间、术中透视次数、术中失血量、住院时间、骨折愈合时间、术后并发症发生情况和术后6个月Harris评分。结果本研究共置入90枚空心螺钉,每例病人置入3枚空心螺钉。病人均获得随访,随访时间为6~12个月,平均8.7个月。观察组病人手术时间、术中透视次数、术中失血量、住院时间均显著优于对照组[(56.93±5.65)min vs.(69.87±3.96)min,(12.73±1.28)次vs.(18.87±2.47)次,(12.60±1.80)m L vs.(25.53±2.39)mL,(8.67±1.18)d vs.(10.87±1.19)d],差异有统计学意义(P<0.05)。随访期间两组病人髋部疼痛明显缓解,骨折均愈合良好,无明显并发症发生,观察组病人骨折愈合时间优于对照组,但差异无统计学意义(P>0.05)。术后6个月观察组髋关节Harris评分显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论与传统“C”型臂X线机监视下置钉相比,骨科手术机器人辅助空心螺钉内固定治疗中青年股骨颈骨折,可以显著缩短病人的手术时间和住院时间,减少病人术中透视次数和术中失血量,更有利于病人髋关节功能的恢复,临床效果满意。

标准化综合保温护理在骨盆骨折行天玑骨科机器人辅助微创手术中的应用

目的探讨标准化综合保温护理在骨盆骨折行天玑骨科机器人辅助微创手术患者术中的应用效果。方法以2020年6月至2021年12月佛山市中医院收治的100例骨盆骨折行天玑骨科机器人辅助微创手术患者作为研究对象,按照随机数字表法将纳入对象分为对照组和观察组,各50例。对照组患者在围手术期接受常规手术护理,观察组患者在围手术期接受常规护理的基础上同期接受标准化综合保温护理。比较2组手术前后应激反应指标、机体凝血功能、围手术期透视次数、切口长度、低体温发生率及术后骨盆功能评分。结果术前2组患者应激反应指标差异无统计学意义(P>0.05),手术结束时观察组患者心率、血压均优于对照组(P<0.05);术前2组凝血功能指标差异无统计学意义(P>0.05),手术结束时观察组凝血活酶时间(APTT)\凝血酶原时间(PT)和凝血酶时间(TT)水平高于对照组,观察组纤维蛋白原定量(Fg)低于对照组(P<0.05);观察组术中透视次数少于对照组,切口长度短于对照组,术中低体温发生率低于对照组,术后骨盆功能评分高于对照组(P<0.05)。结论将标准化综合保温护理运用于骨盆骨折行天玑骨科机器人辅助微创手术患者术中,可减少术中透视次数、缩短切口长度,降低低体温发生率,稳定患者围手术期应激反应和凝血功能,提升术后骨盆功能评分,具有良好的应用效果。

巡回护士掌握天玑机器人辅助脊柱手术设备操作技能的学习曲线

目的:探讨手术室巡回护士掌握天玑机器人辅助脊柱手术设备操作技能所需的最少操作例数,为制定配合此类手术护士的资格准入标准及技能培训提供依据。方法:9名手术室巡回护士以脊柱模具为工具独立进行机器人设备模拟操作,每人共计操作16例。记录其设备准备及导线连接耗时、图像采集及传输耗时、手术置钉规划耗时、机器人运行耗时4个评价指标,并使用累积和分析法分别绘制个体学习曲线与总体学习曲线。结果:个体学习曲线斜率开始降低的操作例数为3~11例,总体学习曲线斜率开始降低的操作例数为8例。4个操作阶段中学习曲线开始降低的例数分别为第5例、第8例、第11例、第3例。结论:巡回护士要掌握天玑机器人辅助脊柱手术的设备操作技能至少需要操作8例。其中,图像采集及传输部分与手术置钉规划部分是操作技能的难点,需要在今后的培训中引起重视。

天玑^(■)骨科手术机器人辅助经皮固定骶髂螺钉治疗不稳定骨盆后环骨折的临床研究

目的评估机器人辅助经皮固定S2(骶髂)螺钉的有效性、安全性以及准确性。方法回顾性分析自2016年1月至2019年1月在北京积水潭医院接受S2骶髂螺钉固定治疗不稳定骨盆后环骨折的63例患者病例资料。其中实验组38例采用天玑^(■)骨科手术机器人辅助下医生置入S2骶髂螺钉,对照组25例患者采用传统透视下医生徒手置入S2骶髂螺钉。通过评价术后CT扫描图像评估所有螺钉置入位置及骨折复位情况,分析天玑^(■)(TiRobot)骨科手术机器人辅助螺钉置入与医生徒手置入螺钉在临床上的表现。结果两组患者共置入89枚S2骶髂关节螺钉,相比于医生徒手置入螺钉,实验组具有提高置入精准度、减少手术过程中辐射暴露、降低患者损伤等优势。其中实验组置入54枚,对照组35枚,均未出现螺钉相关的并发症及翻修手术。实验组螺钉位置优良率为100%,高于对照组的85.7%(P<0.001)。实验组每枚螺钉的透视时间及导针调整次数均少于对照组(P<0.001)。根据Matta标准评定的术后优良率,实验组及对照组分别为89.5%与92.0%,差异无统计学意义(P=0.750)。结论天玑^(■)骨科手术机器人辅助下置入S2骶髂螺钉治疗不稳定的骨盆后环骨折比透视下徒手操作成功率更高。机器人辅助下经皮固定S2骶髂螺钉治疗不稳定骨盆后环损伤是安全且临床可行的,具有较好的临床应用价值。

“天玑”骨科机器人辅助与徒手经椎弓根行椎体后凸成形术治疗胸椎骨质疏松性椎体压缩骨折的疗效分析

目的 比较“天玑”骨科机器人辅助下与C臂X线机透视下徒手经椎弓根行经皮椎体后凸成形术(percutaneous kyphoplasty,PKP)治疗胸椎骨质疏松性椎体压缩骨折(osteoporotic vertebral compression fracture,OVCF)的疗效。方法 回顾分析2020年1月—2023年3月收治且符合选择标准的85例胸椎OVCF患者临床资料,其中40例(50个椎体)于“天玑”骨科机器人辅助下穿刺行PKP(A组),45例(50个椎体)于C臂X线机透视下徒手穿刺行PKP(B组)。两组患者性别、年龄、身体质量指数、骨密度T值、骨折节段、外伤史及术前数字疼痛评分(NRS)、Oswestry功能障碍指数(ODI)、伤椎Cobb角等基线资料比较差异均无统计学意义(P>0.05)。收集并比较两组疗效评价指标,包括手术时间、骨水泥注入量、透射次数、住院时间及术后并发症发生情况。术后1 d复查伤椎正侧位X线片及CT,观察是否有骨水泥渗漏,评估伤椎内骨水泥分布情况。手术前后采用NRS评分评估疼痛情况,ODI评估机体功能障碍情况,摄X线片测量伤椎Cobb角评估椎体高度恢复情况。结果 两组患者均顺利完成手术,A组手术时间、骨水泥用量、透射次数及住院时间均少于B组(P<0.05)。两组患者均获随访,随访时间4~12个月,平均9.6个月。A、B组术后分别有5、15个椎体发生骨水泥渗漏,均渗漏至椎间隙和椎体周围,患者无明显临床症状,两组骨水泥渗漏发生情况比较差异有统计学意义(P<0.05)。两组术后均未出现椎管内渗漏、感染、血管栓塞等严重并发症。A组术后1 d骨水泥分布指数多为Ⅴ级,弥散较好;B组以Ⅱ级和Ⅴ级居多;两组骨水泥分布指数比较差异有统计学意义(P<0.05)。两组术后1 d NRS评分、ODI及伤椎Cobb角均较术前显著改善(P<0.05);两组间上述指标手术前后差值比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论 “天玑”骨科机器人辅助下经椎弓根行PKP治疗胸椎OVCF安全有效,可减少术中透射次数、缩短手术时间、减少骨水泥注入量、降低骨水泥渗漏发生。

机器人辅助下经皮骶髂螺钉固定手术的优势及安全性研究

目的探讨机器人辅助下经皮骶髂关节螺钉固定手术的优势及安全性。方法回顾性分析2015年12月至2017年8月期间成都大学附属医院骨科采用机器人辅助下经皮骶髂关节螺钉固定的11例骨盆后环骨折或骶髂分离患者资料。男7例,女4例,年龄为23~61岁,平均42.5岁。骨盆骨折按AO分型:B1.2型1例,B2.2型1例;C1.2型6例,C1.3型2例,C2.3型1例。观察置入骶髂关节螺钉的数量、术中规划骶髂关节螺钉置入路径时间、术中透视次数、时间、曝光时间、手术时间、手术出血量及骨折复位质量。结果11例患者术后获5~22个月(平均9.5个月)随访。共置入骶髂关节螺钉15枚,术中规划骶髂关节螺钉置入路径时间为9~25min,平均8.5min;术中透视次数为4~15次,平均8.5次;透视时间为3.2~6.5min,平均5.5min;曝光时间(C型臂X线机显示的透视时间)为2.4~16.3s,平均5.8s;手术时间为25~45min,平均34.5min;手术出血量为10~80mL,平均35mL。所有骶髂关节螺钉位置均满意,未进入骶管、骶孔及切出骨质,术后无神经系统损伤发生,切口均甲级愈合。术后全部骨折均愈合良好,愈合时间为4~7个月,平均5.6个月,骶髂关节螺钉无松动。采用Matta评分标准评定骨折复位质量:优9例,良1例,可1例。末次随访时采用Majeed骨盆骨折量化评估体系统评定功能:优8例,良3例。结论应用机器人辅助下骶髂关节螺钉固定治疗骨盆后环骨折具有创伤小、时间短、失血量少、确度高等优势,且安全性高,值得临床应用。

改良骨科机器人辅助椎体后凸成形术治疗骨质疏松性椎体压缩骨折疗效分析

目的评价改良示踪器固定方式的骨科机器人(以下简称改良骨科机器人)辅助经皮椎体后凸成形术(percutaneous kyphoplasty,PKP)治疗单节段骨质疏松性椎体压缩骨折(osteoporotic vertebral compression fracture,OVCF)的疗效。方法回顾分析2017年12月—2021年1月收治且符合选择标准的155例单节段OVCF患者临床资料,根据手术方式分为机器人组(87例,采用改良骨科机器人辅助PKP治疗)和C臂组(68例,采用C臂X线机透视下PKP治疗)。两组患者性别、年龄、身体质量指数、骨密度T值、治疗节段、椎体压缩程度及术前疼痛视觉模拟评分(VAS)、椎体中线高度、Cobb角等一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05)。收集并比较两组疗效评价指标,临床指标包括工作通道建立时间、术中透视剂量及骨水泥注入量、手术前后VAS评分及并发症发生情况,影像学指标包括穿刺偏移程度、骨水泥弥散程度、骨水泥渗漏情况及手术前后椎体中线高度、Cobb角。结果机器人组工作通道建立时间明显少于C臂组,术中透视剂量明显大于C臂组(P<0.001);两组骨水泥注入量差异无统计学意义(t=1.149,P=0.252)。所有患者均获随访,随访时间10~14个月,平均12个月。除机器人组术中VAS评分显著优于C臂组(P<0.05)外,其余各时间点两组VAS评分比较差异均无统计学意义(P>0.05)。两组均无感染、脊髓或神经损伤、肺栓塞等严重并发症发生;机器人组5例(5.7%)、C臂组7例(10.2%)发生相邻节段骨折,发生率比较差异无统计学意义(χ^(2)=1.105,P=0.293)。机器人组术后1 d穿刺偏移程度、术后1 d骨水泥弥散程度以及术后1个月、末次随访时的椎体中线高度和Cobb角均明显优于C臂组(P<0.05)。机器人组8例(9.1%)、C臂组16例(23.5%)发生骨水泥渗漏,机器人组骨水泥渗漏发生率明显低于C臂组(χ^(2)=5.993,P=0.014);两组均无椎管内渗漏。结论相比传统C臂X线机透视下PKP,改良骨科机器人辅助单节段PKP可明显减轻患者术中疼痛,缩短工作通道建立时间,提高患者手术满意度,在减少穿刺偏移程度和改善骨水泥弥散程度方面具有明显优势。

天玑骨科机器人辅助经皮骶髂空心螺钉内固定治疗骨盆后环损伤合并骶骨变异

目的 探讨应用天玑骨科机器人辅助经皮骶髂空心螺钉内固定治疗骨盆后环损伤合并骶骨变异的临床疗效,评价其可行性和安全性。方法 回顾分析2020年1月—2021年6月采用天玑骨科机器人辅助经皮骶髂空心螺钉内固定治疗的7例Tile C型骨盆骨折合并骶骨变异患者临床资料。男5例,女2例;年龄17~56岁,平均36岁。致伤原因:交通事故伤4例,高处坠落伤3例。骨盆骨折Tile分型:C1.1型1例,C1.2型1例,C1.3型5例;骶骨骨折根据Denis分区:Ⅰ区3例,Ⅱ区4例;骶骨畸形:腰椎骶化3例,骶椎腰化2例,骶骨副耳状面2例。受伤至手术时间2~7 d,平均4.6 d。记录每枚螺钉植入时间、每枚导针置入透视次数、骨折复位质量(Matta评分)、螺钉位置优良率、骨折愈合时间和并发症发生情况,采用Majeed评分评价临床疗效。结果 术中共植入13枚螺钉,每枚螺钉植入时间为10~23 min,平均18.2 min;导针位置良好,无1例进行导针调整,每枚导针置入透视次数3~7次,中位数4次。术后3 d影像学检查示骶髂螺钉植入位置均为优。无切口感染、血管神经损伤等并发症发生;未发生与机器人设备相关的不良事件。术后3 d采用Matta评分评价骨折复位质量获优6例、良1例,优良率100%。7例患者均获随访,随访时间6~15个月,平均12.4个月。患者骨折均获骨性愈合,愈合时间为18~24周,平均21.2周。末次随访时Majeed评分为81~95分,平均91.5分;其中优5例、良2例,优良率100%。结论 天玑骨科机器人辅助经皮骶髂空心螺钉内固定治疗骨盆后环损伤合并骶骨变异,手术精准、安全、微创、智能,临床效果满意。

局部麻醉下机器人辅助骶髂螺钉取出的临床应用分析

目的通过与全身麻醉下机器人辅助取出骶髂螺钉进行对比,探讨局部麻醉下机器人辅助取出骶髂螺钉的可行性及优、缺点。方法回顾性分析2017年1月至2020年12月成都大学附属医院骨科收治的39例骨盆后环骨折脱位经皮骶髂螺固定手术患者资料,均在机器人辅助下取出骶髂螺钉,根据麻醉方式不同分为局麻组和全麻组。局麻组18例,男10例,女8例;年龄(43.3±8.4)岁(25~58岁);全麻组21例,男12例,女9例;年龄(44.9±9.0)岁(23~60岁)。比较两组患者的术中规划螺钉取出路径时间、透视次数、透视时间、手术时间、麻醉时间、麻醉费用、术后疼痛视觉模拟评分(VAS)、术后下地时间。结果两组患者取钉前一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。所有患者均获随访,切口均甲级愈合。局麻组和全麻组患者术中规划骶髂螺钉取出路径时间、术中透视次数、透视时间、手术时间比较差异均无统计学意义(P>0.05)。局麻组患者的麻醉时间[(41.6±8.3)min]、麻醉费用[(653.5±102.6)元]、术后下地时间[(2.6±0.6)h]显著少于全麻组患者[(52.3±9.5)min、(2475.6±261.8)元、(8.7±2.4)h],术后VAS评分(3.8±1.5)分显著高于全麻组患者[(2.5±1.3)分],差异均有统计学意义(P<0.05)。结论在局部麻醉下应用机器人辅助取出骶髂螺钉具有一定的可行性,相较于全身麻醉取出骶髂螺钉,其麻醉时间更短、麻醉费用更低、术后下地时间更早,但需要患者具有较好的依从性。

天玑骨科机器人联合Artis Zeego系统微创治疗骨盆骨折的初步应用研究

目的 总结天玑骨科机器人(TiRobot)联合Artis Zeego系统的双机器人模式微创治疗骨盆骨折的初步应用经验,分析手术学习曲线。方法 2019年7月-2021年2月,采用TiRobot联合Artis Zeego系统微创治疗90例骨盆骨折患者。男64例,女26例;年龄13~78岁,平均46.5岁。身体质量指数14.67~32.66 kg/m^(2),平均23.61 kg/m^(2)。致伤原因:交通事故伤43例,高处坠落伤37例,跌倒等低能量损伤10例。受伤至手术时间1~36 d,平均7.3 d。根据植入螺钉部位,将患者分为骶髂螺钉组(n=33)、髋臼螺钉组(髋臼前柱或后柱,n=24)、复合螺钉组(骶髂及髋臼前、后柱,n=33),记录螺钉植入时间及植入精度,并绘制手术学习曲线,比较初学期及熟练期相关指标差异。结果 90例患者均顺利完成手术。术中出血量5~200 mL,中位数20 mL;无血管神经损伤发生。术后切口均Ⅰ期愈合。患者螺钉植入时间7.5~33.0 min,平均18.92 min;螺钉植入精度1.1~1.8 mm,平均1.56 mm。骶髂螺钉组、髋臼螺钉组、复合螺钉组分别于完成7、10、11例手术后进入适应期。随手术经验积累,螺钉植入时间有明显下降趋势。与初学期相比,3组熟练期螺钉植入时间缩短(P<0.05),但螺钉植入精度差异无统计学意义(P>0.05)。结论 TiRobot联合Artis Zeego系统的双机器人模式辅助骨盆骨折手术安全、高效,有助于术者迅速掌握导航下的骨盆通道螺钉微创植入技术,在确保植入精度的前提下,明显缩短操作时间。

天玑骨科机器人联合O臂导航系统微创治疗后足骨折的近期疗效

目的 探讨天玑骨科机器人联合O臂导航系统微创治疗后足骨折的近期疗效。方法 2019年3月—2021年3月,收治25例后足骨折患者。其中,男14例,女11例;年龄19~76岁,平均51.7岁。致伤原因:高处坠落伤17例,交通事故伤8例。受伤至手术时间1~3 d,平均2.1 d。单纯跟骨骨折16例,单纯距骨骨折7例,跟骨合并距骨骨折2例;其中,Sanders分型Ⅱ型10例、Ⅲ型8例,Hawkins分型Ⅱ型4例、Ⅲ型5例。术前美国矫形足踝协会(AOFAS)踝-后足评分为(48.1±9.1)分。术中于天玑骨科机器人联合O臂导航系统辅助下行经皮空心螺钉内固定骨折。记录手术时间、住院时间以及相关并发症发生情况;X线片复查评估骨折愈合情况及有无距骨坏死发生,测量跟骨宽度、长度、高度、B?hler角和Gissane角;采用AOFAS踝-后足评分评价足功能。结果 手术时间47~71 min,平均60.5 min;住院时间2~5 d,平均3.4 d。切口均Ⅰ期愈合。患者均获随访,随访时间12~24个月,平均17.3个月。术后1例患者出现足外侧皮肤感觉减退,对症处理后恢复正常。X线片复查示骨折均愈合,愈合时间10~16周,平均11.8周;随访期间无距骨坏死发生。末次随访时跟骨高度、宽度、长度、B?hler角及Gissane角与术前比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。末次随访时,AOFAS踝-后足评分为(91.2±5.0)分,与术前比较差异有统计学意义(t=22.169,P<0.001);获优16例、良9例,优良率100%。结论天玑骨科机器人联合O臂导航系统微创治疗后足骨折,近期疗效满意,具有手术创伤小、精确固定、并发症少的优点。

天玑骨科机器人联合O臂导航系统辅助经皮微创治疗骨盆后环损伤

目的 评价天玑骨科机器人联合O臂导航系统辅助经皮微创治疗骨盆后环损伤的疗效。方法 回顾分析2016年1月-2021年6月收治的76例骨盆后环损伤患者临床资料,其中45例采用天玑骨科机器人联合O臂导航系统辅助经皮微创骶髂螺钉内固定术治疗(研究组),31例仅在C臂X线机引导下行经皮微创骶髂螺钉内固定术治疗(对照组)。两组患者性别、年龄、致伤原因、骨折Tile分型、受伤至手术时间等一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05)。记录两组患者手术时间、术中出血量、钉道调整次数和术中透视次数,采用Matta评分评价骨折复位质量;末次随访时采用Majeed评分评估患者骨盆功能恢复情况。结果 研究组共植入螺钉72枚,每例患者植入螺钉1(1,2)枚;对照组共植入螺钉47枚,每例患者植入螺钉1(1,2)枚;两组每例患者植入螺钉数比较差异无统计学意义(Z=-0.392,P=0.695)。研究组手术时间、术中出血量、钉道调整次数和术中透视次数均显著少于对照组(P<0.05)。所有患者均获随访,随访时间6~24个月,平均14个月。术后和随访过程中均未见严重并发症。术后1周采用Matta评分评价骨折复位质量,两组差异无统计学意义(Z=-1.135,P=0.256)。末次随访时采用Majeed评分评价骨盆功能,两组差异无统计学意义(Z=-1.279,P=0.201)。结论 天玑骨科机器人联合O臂导航系统辅助治疗骨盆后环损伤是一种可靠的手术方式,与C臂X线机引导下的传统手术方式相比减少了手术时间和透视次数,提高了手术安全性、准确性和手术效率。

天玑骨科手术机器人结合三维成像技术辅助微创治疗骨盆骨折的疗效分析

目的探讨天玑骨科手术机器人结合三维成像技术辅助微创手术治疗骨盆骨折的疗效。方法回顾性分析2019年1月至2021年5月广东省阳江市人民医院创伤骨科收治的40例以S1及S2骶髂关节螺钉固定的骨盆骨折患者资料,根据治疗方法不同分为两组:机器人组(采用天玑骨科手术机器人辅助经皮置入骶髂关节螺钉固定)20例,男13例,女7例;年龄为(38.2±8.8)岁。徒手组(采用普通C型臂X线机透视下徒手置入骶髂关节螺钉固定治疗)20例,男11例,女9例;年龄为(37.3±9.2)岁。记录并比较两组患者螺钉置入所用透视时间、导针调整次数、手术时间、术中出血量、术后72 h疼痛视觉模拟评分、术后住院时间、下地活动时间、螺钉置入优良率、并发症发生率、骨折愈合时间、术后6个月Majeed评分、功能评价优良率。结果两组患者术前一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。机器人组螺钉置入透视时间[(8.2±2.9)s]、导针调整次数[(0.4±0.2)次]、手术时间[(67.4±5.5)min]、术中出血量[(36.5±8.0)mL]显著少于徒手组[(40.4±4.5)s、(8.6±0.7)次、(78.4±7.2)min、(41.6±7.8)mL],疼痛视觉模拟评分[3.0(4.0,5.0)分]显著低于徒手组[4.0(5.0,6.0)分],螺钉置入位置优良率(100%,40/40)显著高于徒手组(85.0%,34/40),并发症发生率(5.0%,1/20)显著低于徒手组(35.0%,7/20),以上比较差异均有统计学意义(P<0.05);两组患者术后住院时间、下地活动时间、骨折愈合时间、Majeed评分、功能评价优良率比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论与徒手置入骶髂关节螺钉固定比较,天玑骨科手术机器人结合三维成像技术辅助微创手术治疗骨盆折效果确切,可以减少辐射暴露、手术时间、出血量、并发症发生率,提高螺钉置入准确率,增加安全性。