基于双目云台相机的目标跟踪系统建模与仿真

对双目云台相机目标跟踪系统的各个环节建立数学模型。采用扩展Kalman滤波(Extended Kalman Filter,EKF)作为定位跟踪算法,利用双目云台相机在水平方向、垂直方向转动角及其相对位置估计出目标实时位置;针对云台相机建模过程中相机外部参数随云台旋转发生变化的问题,提出一种云台相机实时标定方法;利用云台相机模型将目标估计位置投影到相机图像平面,提取出目标的图像特征作为视觉伺服系统的反馈信息控制云台旋转跟踪目标轨迹。在Matlab/Simulink环境下搭建仿真模型,仿真结果证实了方案的可行性和有效性,为视觉伺服控制器进一步设计提供了仿真平台。

基于倾斜双目相机的视觉对位技术研究

论述了基于倾斜双目相机的视觉对位技术实现图像采集,并将其采用投影变换进行倾斜图像校正,通过标定获取图像与世界坐标系之间的关系及畸变参数,在各相机模板匹配的基础上,通过对位计算实现了视觉对位。实验结果验证了方法的可行性,实现了倾斜双目相机的视觉对位,有效提高了定位精度。