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Application of robotics in gastrointestinal endoscopy:Areview 被引量:7
1
作者 Baldwin Po Man Yeung Philip Wai Yan Chiu 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS 2016年第5期1811-1825,共15页
Multiple robotic flexible endoscope platforms have been developed based on cross specialty collaboration between engineers and medical doctors. However, significant number of these platforms have been developed for th... Multiple robotic flexible endoscope platforms have been developed based on cross specialty collaboration between engineers and medical doctors. However, significant number of these platforms have been developed for the natural orifice transluminal endo-scopic surgery paradigm. Increasing amount of evidence suggest the focus of development should be placed on advanced endolumenal procedures such as endoscopic submucosal dissection instead. A thorough literature analysis was performed to assess the current status of robotic flexible endoscopic platforms designed for advanced endolumenal procedures. Current efforts are mainly focused on robotic locomotion and robotic instrument control. In the future, advances in actuation and servoing technology, optical analysis, augmented reality and wireless power transmission technology will no doubt further advance the field of robotic endoscopy. Globally, health systems have become increasingly budget conscious; widespread acceptance of robotic endoscopy will depend on careful design to ensure its delivery of a cost effective service. 展开更多
关键词 robotics/instrumentation endoscopES endoscopic SUBMUCOSAL dissection Therapeuticendoscopy robotic surgery Medical devices Naturalorifice endoscopic surgery/instrumentation
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Research on Active Endoscope System Based on Minirobot
2
作者 高立明 《High Technology Letters》 EI CAS 1998年第1期17-20,共4页
new type of endoscope system driven by squirmy robot has been developed on the basis of the micro electro mechanical system(MEMS), which can overcome the shortcoming of the traditional endoscope in embedding, and has ... new type of endoscope system driven by squirmy robot has been developed on the basis of the micro electro mechanical system(MEMS), which can overcome the shortcoming of the traditional endoscope in embedding, and has the advantages of simple structure, convenience operation and the minimum trauma to human body. 展开更多
关键词 MEDICAL endoscopE Squirmy robot MINIATURE INJURY surgery
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国产手术机器人辅助下腮腺肿瘤切除1例
3
作者 朱桂全 马中凯 +8 位作者 曹昶 何佳潞 洪嘉蔚 任芮葶 夏辉 闫冰 王晓毅 李龙江 李春洁 《华西口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期262-267,共6页
机器人手术被誉为外科学领域的“第三次技术革命”,是现代外科学发展的重要里程碑。然而我国创新型手术机器人产业尚处于起步阶段,仅用于部分外科领域。为了探讨国产手术机器人在口腔颌面外科应用的有效性,笔者在国产自主手术机器人辅... 机器人手术被誉为外科学领域的“第三次技术革命”,是现代外科学发展的重要里程碑。然而我国创新型手术机器人产业尚处于起步阶段,仅用于部分外科领域。为了探讨国产手术机器人在口腔颌面外科应用的有效性,笔者在国产自主手术机器人辅助下顺利完成腮腺良性肿瘤切除1例,手术顺利,面神经功能保存完好,术后创口愈合良好。 展开更多
关键词 手术机器人 内镜 腮腺 颌面外科 国产
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腔镜甲状腺手术方式研究进展
4
作者 王伟 孙瑞梅 《昆明医科大学学报》 CAS 2024年第4期184-191,共8页
手术是甲状腺癌最主要的治疗方法,具有术后预后良好、生存率高、预期寿命长等特点。随着社会经济发展和医疗水平的提高,患者追求疾病根治的同时,对术后生活质量的要求也越来越高,腔镜甲状腺手术的发展给甲状腺癌患者带来了更多的选择。... 手术是甲状腺癌最主要的治疗方法,具有术后预后良好、生存率高、预期寿命长等特点。随着社会经济发展和医疗水平的提高,患者追求疾病根治的同时,对术后生活质量的要求也越来越高,腔镜甲状腺手术的发展给甲状腺癌患者带来了更多的选择。然而,手术入路方式较多,优缺点各异,如何选择合理的手术方式,结合国内外相关文献对腔镜甲状腺手术入路方式进行全面的综述。 展开更多
关键词 腔镜 甲状腺手术 手术入路 机器人手术
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机器人辅助微创腰椎后路融合治疗腰椎退行性疾病
5
作者 李亭 廖文鳌 +3 位作者 钟文杰 刘希麟 王飞 胡豇 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2024年第12期1855-1862,共8页
背景:微创手术目前发展迅速,机器人辅助下的微创经椎间孔腰椎椎间融合与机器人辅助下单边双通道内镜下微创腰椎融合是治疗腰椎退行性疾病的重要后路微创手术方法,但是何种术式更具有优势,值得探讨。目的:比较不同机器人辅助微创腰椎后... 背景:微创手术目前发展迅速,机器人辅助下的微创经椎间孔腰椎椎间融合与机器人辅助下单边双通道内镜下微创腰椎融合是治疗腰椎退行性疾病的重要后路微创手术方法,但是何种术式更具有优势,值得探讨。目的:比较不同机器人辅助微创腰椎后路融合手术的临床疗效以及影像学检查,探讨机器人辅助微创腰椎后路融合技术在腰椎退行性疾病中的临床应用价值。方法:回顾分析2018年1月至2022年6月于四川省医学科学院·四川省人民医院骨科就诊的83例腰椎退行性疾病患者的临床资料,其中27例应用机器人辅助下微创经椎间孔腰椎椎间融合治疗(A组),30例应用机器人辅助单边双通道内镜下微创腰椎融合治疗(B组),另选择26例传统微创经椎间孔腰椎椎间融合患者作为对照组(C组)。3组患者的性别、年龄、体质量指数、手术节段分布及术前疼痛目测类比评分及Oswestry功能障碍指数等一般资料比较差异均无显著性意义(P>0.05)。比较3组患者手术时间、术中出血量、手术并发症、辐射次数、辐射剂量以及辐射时间。以Gertzbein-Robbins分级标准判断经皮螺钉的精度;评估手术后疼痛目测类比评分及Oswestry功能障碍指数;以Macnab标准评估手术方案的优良率。结果与结论:①A组手术时间短于B、C组(P<0.05),但是B组与C组之间差异无显著性意义(P>0.05);B组术中失血量明显少于A组,A组少于C组,差异均有显著性意义(P<0.05);②C组的辐照次数、辐照剂量及辐射时间明显高于A、B组(P<0.05);③3组患者术后疼痛目测类比评分及Oswestry功能障碍指数均较术前显著改善(P<0.05),但术后1 d及术后6个月,3组之间差异无显著性意义(P>0.05);④术后影像学检查显示,A、B组的置钉精度优于C组(P<0.05);⑤Macnab手术优良率在3组间差异无显著性意义(P>0.05);⑥在并发症上,3组之间差异无显著性意义(P>0.05);⑦结果说明机器人辅助下微创经椎间孔腰椎椎间融合、机器人辅助单边双通道内镜下微创腰椎融合都是治疗腰椎退行性疾病的有效方法;相较于传统微创经椎间孔腰椎椎间融合治疗,机器人辅助下的腰椎微创融合手术效率高,术中辐射更少,内固定精度更高,具有良好的临床应用价值。 展开更多
关键词 机器人手术 单边双通道脊柱内镜手术 经椎间孔腰椎椎间融合 腰椎退行性疾病 置钉精度
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骨科机器人辅助置钉下全内镜化经椎间孔腰椎椎间融合术治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳
6
作者 张凯 范喜荣 +2 位作者 赵常春 许广慧 薛文 《中国骨伤》 CAS CSCD 2024年第8期750-755,共6页
目的:探讨骨科机器人辅助置钉下全内镜化经椎间孔腰椎椎间融合术(transforaminal lumbar interbody fusion,TLIF)治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳的安全性和有效性。方法:2021年10月至2023年3月收治26例单节段腰椎间盘突出症伴腰椎不稳患... 目的:探讨骨科机器人辅助置钉下全内镜化经椎间孔腰椎椎间融合术(transforaminal lumbar interbody fusion,TLIF)治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳的安全性和有效性。方法:2021年10月至2023年3月收治26例单节段腰椎间盘突出症伴腰椎不稳患者,男14例,女12例,年龄47~73(58.5±8.1)岁,病程2~12(6.6±2.8)个月,手术节段L4,516例,L5S110例。采用骨科机器人辅助置钉下全内镜化TLIF治疗。观察记录手术时间、术中出血量、切口长度、术后引流量、术后下床活动时间、术后住院时间。观察比较术前、术后的椎间隙高度及腰椎前凸角。采用视觉模拟评分(visual analog scale,VAS)评价疼痛程度,Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)评价临床疗效,Brantigan-Steffee标准评估椎间融合情况。结果:26例患者均顺利完成手术,手术时间105~109(150.8±24.1) min,术中失血量35~88(55.5±16.4) ml,切口长度1.4~3.5 (2.3±0.8) cm,术后引流量15~40(28.5±7.8) ml,术后下床活动时间15~30(22.8±4.5) h,术后住院时间3~7(4.2±1.3) d。26例患者术后获得随访,时间12~16(14.0±1.3)个月。VAS和ODI术后1周[2.96±0.72)分、(41.63±4.79)%]、术后12个月[1.27±0.60)分、(13.11±2.45)%]较术前[6.69±0.93)分、(59.12±5.92)%]改善(P<0.01);术后12个月椎间隙高度(11.95±1.47) mm和腰椎前凸角(57.46±7.59)°较术前[(6.67±1.20) mm、(44.08±7.79)。]改善(P<0.01)。术后12个月所有患者无椎弓根螺钉断裂及融合器的移位,椎间均成功融合。根据Brantigan-Steffee分级:D级17例,E级9例。结论:骨科机器人辅助置钉下全内镜化TLIF对于腰椎间盘突出症伴腰椎不稳患者,提高了手术的精准度和安全性,早期随访临床效果确切。 展开更多
关键词 内窥镜 微创脊柱外科 经椎间孔腰椎椎间融合术 骨科机器人 腰椎间盘突出症
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柔性臂消化内镜手术机器人在食管内镜黏膜下剥离术中的应用效果
7
作者 李清敏 张瑞昕 +1 位作者 李茂生 季锐 《中国内镜杂志》 2024年第6期17-22,共6页
目的比较柔性臂消化内镜手术机器人(FASTER)辅助食管内镜黏膜下剥离术(ESD)和传统食管ESD的临床效果,以探索更安全、高效的ESD手术方法。方法分别采用FASTER辅助ESD和传统ESD方法在离体猪食管模型中进行手术操作。对比分析两组手术总时... 目的比较柔性臂消化内镜手术机器人(FASTER)辅助食管内镜黏膜下剥离术(ESD)和传统食管ESD的临床效果,以探索更安全、高效的ESD手术方法。方法分别采用FASTER辅助ESD和传统ESD方法在离体猪食管模型中进行手术操作。对比分析两组手术总时间、ESD时间、直视剥离率、整体切除率和并发症发生率的差异。结果FASTER辅助ESD组的手术总时间[(19.2±2.9)和(28.9±8.2)min]和ESD时间[(13.0±2.9)和(21.6±8.3)min]明显短于传统ESD组,差异均有统计学意义(P<0.01);直视剥离率明显高于传统ESD组(96.2%和65.4%),差异有统计学意义(P=0.014);肌层损伤率明显低于传统ESD组(19.2%和69.2%),差异有统计学意义(P<0.01)。两组完整切除率和穿孔率比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。这些优势在食管非重力位病变中更加明显。结论FASTER辅助下的食管ESD较传统ESD更加安全和高效。 展开更多
关键词 柔性臂消化内镜手术机器人(FASTER) 传统手术 内镜黏膜下剥离术(ESD) 食管
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妇科经自然腔道单孔手术发展现状与未来方向 被引量:1
8
作者 张春花 关小明 《中国临床新医学》 2024年第6期601-606,共6页
经自然腔道单孔内镜手术创伤小,美容效果好,术后康复快,并发症发生率低,符合现代无瘢痕、无痛的微创理念,是妇科微创外科的发展方向。妇科经自然腔道单孔内镜手术主要分为经脐入路与经阴道入路。经阴道入路腹部无瘢痕,切口愈合快,术后... 经自然腔道单孔内镜手术创伤小,美容效果好,术后康复快,并发症发生率低,符合现代无瘢痕、无痛的微创理念,是妇科微创外科的发展方向。妇科经自然腔道单孔内镜手术主要分为经脐入路与经阴道入路。经阴道入路腹部无瘢痕,切口愈合快,术后疼痛程度低,并发症发生率低,是目前妇科微创手术的研究热点。近年来,机器人手术系统快速发展,与经自然腔道单孔内镜手术结合可实现三维成像放大术野,灵活的机械臂实现复杂手术操作,拓宽了手术适应证,提高了手术精准度,被认为是微创手术的革命性突破。该文就妇科经自然腔道单孔手术发展现状与未来方向进行阐述。 展开更多
关键词 妇科 单孔腹腔镜手术 经自然腔道内镜手术 机器人辅助单孔腹腔镜手术
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Minimally invasive management of parapharyngeal space tumors:Introducing a decision-making algorithm and radiologic tool
9
作者 Manuel Schoch Gunesh Rajan Grzegorz Karwacki 《Laparoscopic, Endoscopic and Robotic Surgery》 2024年第3期97-101,共5页
Objective Traditionally tumors of the parapharyngeal space(PPS)are resected through transcervical approaches.More recent approaches include endoscopic approaches or transoral robotic surgery(TORS)without directions on... Objective Traditionally tumors of the parapharyngeal space(PPS)are resected through transcervical approaches.More recent approaches include endoscopic approaches or transoral robotic surgery(TORS)without directions on when to use which approach.Our objective was to find objective parameters to choose the most suitable approach.Methods It is a retrospective study containing 6 patients from May 2019 to May 2021 with tumors of the PPS treated in the Department of Otolaryngology and Head-Neck Surgery at the Hospital of Lucerne,Switzerland.Results The data was analysed in average 53 months after surgery.Tumor resection was completed with TORS in 3 patients and endoscopically in 3 patients.Mean operation time was 114 min.No major complications occurred.No evidence of tumor was found in magnetic resonance imaging studies postoperatively in all patients.Conclusion We conclude that a resection via TORS or endoscopic technique is safe and effective.Furthermore,we postulate that the further a tumor is located in the upper lateral area of the PPS,an approach via TORS is less possible. 展开更多
关键词 Oto-rhino-laryngology endoscopic surgery robotic surgery Parapharyngeal space tumors
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鼻内镜手术机器人的研究现状与展望
10
作者 张聪 何锐波 +3 位作者 杨浩东 罗辰 韦宇铖 陈俊瑞 《医疗卫生装备》 CAS 2024年第3期95-102,共8页
介绍了主动式、主被动混合式、被动式鼻内镜手术机器人的研究现状,分析了目前鼻内镜手术机器人存在结构设计不合理、价格昂贵、体积庞大、缺乏触觉反馈机制等不足,指出了智能化、小型化、材料新型化和低成本化是未来鼻内镜手术机器人的... 介绍了主动式、主被动混合式、被动式鼻内镜手术机器人的研究现状,分析了目前鼻内镜手术机器人存在结构设计不合理、价格昂贵、体积庞大、缺乏触觉反馈机制等不足,指出了智能化、小型化、材料新型化和低成本化是未来鼻内镜手术机器人的发展趋势。 展开更多
关键词 鼻内镜手术机器人 鼻内镜手术 主动式鼻内镜手术机器人 主被动混合式鼻内镜手术机器人 被动式鼻内镜手术机器人
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Laparoscopic colorectal surgery:current status andimplementation of the latest technological innovations 被引量:32
11
作者 Marta Pascual Silvia Salvans Miguel Pera 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS 2016年第2期704-717,共14页
The introduction of laparoscopy is an example of surgical innovation with a rapid implementation in many areas of surgery. A large number of controlled studiesand meta-analyses have shown that laparoscopic colorectal ... The introduction of laparoscopy is an example of surgical innovation with a rapid implementation in many areas of surgery. A large number of controlled studiesand meta-analyses have shown that laparoscopic colorectal surgery is associated with the same benefits than other minimally invasive procedures, including lesser pain, earlier recovery of bowel transit and shorter hospital stay. On the other hand, despite initial concerns about oncological safety, well-designed prospective randomized multicentre trials have demonstrated that oncological outcomes of laparoscopy and open surgery are similar. Although the use of laparoscopy in colorectal surgery has increased in recent years, the percentages of patients treated with surgery using minimally invasive techniques are still reduced and there are also substantial differences among centres. It has been argued that the limiting factor for the use of laparoscopic procedures is the number of surgeons with adequate skills to perform a laparoscopic colectomy rather than the tumour of patients' characteristics. In this regard, future efforts to increase the use of laparoscopic techniques in colorectal surgery will necessarily require more efforts in teaching surgeons. We here present a review of recent controversies of the use of laparoscopy in colorectal surgery, such as in rectal cancer operations, the possibility of reproducing complete mesocolon excision, and the benefits of intracorporeal anastomosis after right hemicolectomy. We also describe the results of latest innovations such as single incision laparoscopic surgery, robotic surgery and natural orifice transluminal endoscopic surgery for colon and rectal diseases. 展开更多
关键词 LAPAROSCOPY INFLAMMATORY BOWEL disease Surgical innovations COLORECTAL cancer Single incisionlaparoscopic surgery robotic surgery Natural orificetransluminal endoscopic surgery
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Present and future of robot-assisted endoscopic thyroid surgery 被引量:10
12
作者 FAN Lin-jun JIANG Jun 《Chinese Medical Journal》 SCIE CAS CSCD 2012年第5期926-931,共6页
Objective Robot-assisted endoscopic surgery has been increasingly accepted because of its unique three-dimensional vision and precise simulation-based technology. However, the utilization of robotic systems in thyroid... Objective Robot-assisted endoscopic surgery has been increasingly accepted because of its unique three-dimensional vision and precise simulation-based technology. However, the utilization of robotic systems in thyroid surgery is limited. We conducted a systematic review to assess the application and development of robot-assisted endoscopic surgical technique in thyroid surgery. 展开更多
关键词 robot-ASSISTED endoscopE thyroid surgery
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Mini-invasive surgery for colorectal cancer 被引量:10
13
作者 Wei-Gen Zeng Zhi-Xiang Zhou 《Chinese Journal of Cancer》 SCIE CAS CSCD 2014年第6期277-284,共8页
Laparoscopic techniques have been extensively used for the surgical management of colorectal cancer during the last two decades. Accumulating data have demonstrated that laparoscopic colectomy is associated with bette... Laparoscopic techniques have been extensively used for the surgical management of colorectal cancer during the last two decades. Accumulating data have demonstrated that laparoscopic colectomy is associated with better short-term outcomes and equivalent oncologic outcomes when compared with open surgery. However, some controversies regarding the oncologic quality of mini-invasive surgery for rectal cancer exist. Meanwhile, some progresses in colorectal surgery, such as robotic technology, single-incision laparoscopic surgery, natural orifice specimen extraction, and natural orifice transluminal endoscopic surgery, have been made in recent years. In this article, we review the published data and mainly focus on the current status and latest advances of mini-invasive surgery for colorectal cancer. 展开更多
关键词 手术治疗 大肠癌 机器人技术 腹腔镜 微创手术 直肠癌 数据表 切除术
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Stewart力传感器弹性体结构设计方法研究
14
作者 孟宪举 李磊 李坤 《山东建筑大学学报》 2023年第1期63-69,共7页
手术过程中,腔镜微创手术机器人通过传感器精准测量手术器械与人体组织之间的交互作用力,可有效地促进腔镜手术的进步。文章根据传感器的研发要求,设计了一个适合手术器械的6自由度斯图尔特Stewart平台,基于电阻检测原理对平台的力/力... 手术过程中,腔镜微创手术机器人通过传感器精准测量手术器械与人体组织之间的交互作用力,可有效地促进腔镜手术的进步。文章根据传感器的研发要求,设计了一个适合手术器械的6自由度斯图尔特Stewart平台,基于电阻检测原理对平台的力/力矩灵敏度、各向同性度及连杆受力标准差进行了多目标优化;通过三维机械设计软件SolidWorks建模后,导入到有限元分析软件中进行受力分析。结果表明:按照优化后角度所设计的传感器各连杆受力更均匀,所选择的材料受到的极限应力均在比例极限内;传感器在x、y、z方向上的力和力矩检测范围分别达到了10 N和150 N·mm,力和力矩监测精度分别为0.3 N和3 N·mm,其适合于微创手术机器人。 展开更多
关键词 腔镜手术机器人 传感器 STEWART平台 多目标优化
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乳腺癌腔镜手术的研究进展 被引量:2
15
作者 董凌广 赵英竹 +5 位作者 莫宗铭 潘音桦 何留生 黄珍 邹全庆 杨建荣 《中国临床新医学》 2023年第9期901-906,共6页
乳腺癌已经成为全球最为常见的女性癌症,其治疗方式以手术为主。传统乳腺手术因手术切口大、并发症多且较为严重而影响患者的生存质量,在不断追求微创手术的今天已经不能满足女性美观的需求。腔镜手术的发展以及设备的迭代使乳腺癌腔镜... 乳腺癌已经成为全球最为常见的女性癌症,其治疗方式以手术为主。传统乳腺手术因手术切口大、并发症多且较为严重而影响患者的生存质量,在不断追求微创手术的今天已经不能满足女性美观的需求。腔镜手术的发展以及设备的迭代使乳腺癌腔镜手术成为可能,溶脂法和非溶脂法建腔技术的出现和完善为乳腺癌腔镜手术的开展奠定基础,其中短期疗效的安全性令人鼓舞。手术技术不断完善,各种共识及推荐指南的发布进一步降低学习成本,利于乳腺腔镜技术的进一步推广及发展。我国单孔腔镜和机器人辅助乳腺手术的出现标志乳腺腔镜技术的进一步发展,迈入国际领先行列。该文就乳腺癌腔镜手术的相关研究进展进行综述。 展开更多
关键词 乳腺癌 微创手术 乳腺腔镜 机器人
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头颈肿瘤外科临床治疗新技术与应用 被引量:4
16
作者 陶磊 吴春萍 +5 位作者 徐成志 龚洪立 薛继尧 周健 袁晓晖 周梁 《中国耳鼻咽喉颅底外科杂志》 CAS CSCD 2023年第2期1-7,共7页
近年来,达芬奇机器人外科技术和腔镜肿瘤外科技术不断发展,抗肿瘤药物研究不断取得新的突破,多学科诊疗模式(MDT)肿瘤治疗理念不断加强。这些日新月异的进展使得头颈肿瘤外科这门古老的学科在外科技术和治疗理念上都呈现出了强劲发展趋... 近年来,达芬奇机器人外科技术和腔镜肿瘤外科技术不断发展,抗肿瘤药物研究不断取得新的突破,多学科诊疗模式(MDT)肿瘤治疗理念不断加强。这些日新月异的进展使得头颈肿瘤外科这门古老的学科在外科技术和治疗理念上都呈现出了强劲发展趋势,把头颈肿瘤的诊治朝着更加微创、美容、精准和规范的方向推进了一大步,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 头颈肿瘤 达芬奇机器人手术 腔镜外科手术 MDT治疗 微创 美容 精准
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达芬奇机器人NOSES与传统腹腔镜手术治疗直肠癌的临床对比
17
作者 刘军 李太原 +1 位作者 朱仁芳 刘贤伟 《中国医学创新》 CAS 2023年第16期61-64,共4页
目的:探讨达芬奇机器人经自然腔道取标本手术(natural orifice specimen extraction endoscopic surgery,NOSES)与传统腹腔镜手术治疗直肠癌的临床对比。方法:选取2020年11月-2021年11月于九江市第一人民医院与南昌大学第一附属医院进... 目的:探讨达芬奇机器人经自然腔道取标本手术(natural orifice specimen extraction endoscopic surgery,NOSES)与传统腹腔镜手术治疗直肠癌的临床对比。方法:选取2020年11月-2021年11月于九江市第一人民医院与南昌大学第一附属医院进行就诊的120例直肠癌患者为研究对象,采用随机数字表法将其分为观察组和对照组,各60例。对照组行传统腹腔镜手术治疗,观察组行达芬奇机器人NOSES治疗。对比两组相关临床指标与并发症发生情况。结果:观察组手术时间长于对照组,住院费用低于对照组,术中出血量少于对照组,且低位直肠癌保肛率高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);两组术中尿量、淋巴结清扫数目对比,差异均无统计学意义(P>0.05)。观察组排气时间、进流质时间、拔尿管时间均短于对照组(P<0.05),两组住院时间对比,差异无统计学意义(P>0.05)。两组并发症发生率对比,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:对于直肠癌患者可以考虑采用达芬奇机器人NOSES进行治疗,具有出血量少与康复速度快等优势。 展开更多
关键词 达芬奇机器人 经自然腔道内镜手术 传统腹腔镜手术 直肠癌
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软镜递送机器人平台的设计与性能评估
18
作者 王家玮 罗静静 +4 位作者 王洪波 潘琪琪 周昊宇 韩园 李文献 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2023年第8期921-926,共6页
针对目前气管插管手术机器人控制精度和灵巧度不足的问题,设计了一种适配可视化软镜、用于气管插管术的软镜递送机器人操作平台。平台在结构设计的基础上,使用stm32主控板配合ps2手柄实现了对系统的远程控制。随后对软镜末端进行运动学... 针对目前气管插管手术机器人控制精度和灵巧度不足的问题,设计了一种适配可视化软镜、用于气管插管术的软镜递送机器人操作平台。平台在结构设计的基础上,使用stm32主控板配合ps2手柄实现了对系统的远程控制。随后对软镜末端进行运动学特性分析,探究了系统的主从端映射关系。为解决实际应用过程中存在误差的情况,提出了一套误差修正方法,并给出实例计算结果。为进一步评估平台系统的运动性能,在仿真环境下进行了气管插管复杂运动模拟实验。结果表明,机器人平台控制精度优于2 mm,配合可视化软镜能满足气管插管手术相关技术操作要求。 展开更多
关键词 气管插管术 智能机器人 远程操作 误差修正 内窥镜
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经自然腔道机器人辅助单孔腹腔镜治疗宫颈高级别鳞状上皮内病变一例报道
19
作者 孙大鹏 刘婧 +7 位作者 陈捷 訾聃 陈幼琼 乔芳芳 申兵 余航 黄帅 谭寒星 《机器人外科学杂志(中英文)》 2023年第3期277-280,共4页
本研究报道2022年1月贵州省人民医院应用达芬奇Xi机器人系统辅助下经患者自然腔道治疗宫颈高级别鳞状上皮内病变(High-grade Squamous Intraepithelial Lesion,HSIL)病变1例,手术方法采用经阴道自然腔道内镜手术(Vaginal Natural Orific... 本研究报道2022年1月贵州省人民医院应用达芬奇Xi机器人系统辅助下经患者自然腔道治疗宫颈高级别鳞状上皮内病变(High-grade Squamous Intraepithelial Lesion,HSIL)病变1例,手术方法采用经阴道自然腔道内镜手术(Vaginal Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery,V-NOTES),同时完成全子宫切除+双侧附件切除术。手术进展顺利,总手术时间为110min,术中出血量约30ml,术后6h通气,手术无皮肤表面伤口,术后无需安置引流管,运用快速康复外科理念行日间手术管理,患者次日即可痊愈出院。 展开更多
关键词 手术机器人 单孔腹腔镜手术 子宫全切术 手术体位 经阴道自然腔道内镜手术
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斜外侧腰椎椎间融合术联合镜下减压、机器人辅助内固定的临床效果评价
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作者 杨漪舸 行勇刚 +2 位作者 王振兴 姜洋 陈永刚 《北京生物医学工程》 2023年第5期496-502,共7页
目的比较斜外侧腰椎椎间融合术(oblique lateral interbody fusion,OLIF)联合镜下减压、“天玑”骨科手术机器人辅助内固定与传统腰椎后路椎间融合术(traditional posterior lumbar interbody fusion,TLIF)的临床效果,探讨机器人辅助内... 目的比较斜外侧腰椎椎间融合术(oblique lateral interbody fusion,OLIF)联合镜下减压、“天玑”骨科手术机器人辅助内固定与传统腰椎后路椎间融合术(traditional posterior lumbar interbody fusion,TLIF)的临床效果,探讨机器人辅助内固定的临床应用价值。方法择2020年6月至2021年6月期间,因为单节段腰椎退行性疾病进行脊柱外科手术治疗的41例患者开展回顾性分析。以OLIF联合镜下减压、“天玑”骨科手术机器人辅助内固定组的16例作为研究组,以传统TLIF组的25例为对照组。通过对比两组患者的手术用时、术中出血量、术后总引流量与住院天数、腰椎前凸角、椎间隙高度、椎间隙融合、ODI指数、腰背部和下肢疼痛VAS评分与并发症情况,评价OLIF联合镜下减压、“天玑”骨科手术机器人辅助内固定效果。结果研究组的手术时间(253.48 min±17.96 min)长于对照组(150.00 min±24.49 min)(t=14.548,P<0.001);住院天数(4.94 d±0.85 d)少于对照组(7.44 d±3.40 d);术中出血量(60.00 mL±10.95 mL)少于对照组(226.00 mL±50.25 mL);术后椎间隙高度(15.90 mm±0.18 mm)高于对照组(13.10 mm±1.59 mm)(t=4.242,P<0.01);腰椎前凸角(43.10°±5.49°)高于对照组(39.26°±11.18°)(t=3.297,P<0.01);术后3d时腰背部疼痛VAS评分(0.44±0.51)低于对照组(2.84±1.03)(t=6.301,P<0.001);而术后3 d时下肢疼痛VAS评分,以及末次随访时的ODI指数、腰背部疼痛VAS评分、下肢疼痛VAS评分比较差异无统计学意义。结论OLIF联合镜下减压、“天玑”骨科手术机器人辅助内固定治疗腰椎退行性疾病通过镜下直接减压解决了OLIF只能进行间接减压的缺点,在保证减压、固定、融合效果良好的基础上,具有微创、术中辐射少、并发症少、术后恢复快、腰前凸恢复效果良好、椎间隙高度恢复良好等优势。 展开更多
关键词 OLIF 镜下减压 手术机器人 椎间融合术 微创手术
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