基于圆锥指数与多尺度地形因子的车辆通行性研究——以西藏自治区为例

针对传统车辆通行研究中地形分析尺度单一且未考虑天气对野外通行性影响的问题,从宏观到微观多尺度地评估地形对车辆野外通行的影响,同时考虑恶劣天气环境造成的土壤承载能力差异,建立雨季条件下融合土壤和地形因子的车辆野外通行成本模型.在此基础上,利用常规的路径分析方式实现了恶劣天气环境下的最佳路径分析,并结合实地考察的行车路线进行精度验证.结果表明:与仅考虑单一坡度因子的传统判断方法相比,该模型精度提升了12%~39%,尤其是在地形复杂的区域,规划路径更加贴近实际行驶路线,可靠性和准确度明显提升,符合路径分析实际应用的需要.

点云多属性聚类的三维锥桶目标检测算法

为了解决大学生方程式无人车在赛道环境中锥桶检测精度不高的问题,提出一种针对大学生方程式无人车比赛的三维锥桶目标检测算法。首先,在激光雷达采集到的点云中提取ROI区域;其次,在该区域进行地面点去除;最后,在非地面点云中执行点云聚类,将属于锥桶的点聚类为一簇,实现赛道锥桶目标的检测。本方法对原有单属性聚类方法进行改进,采用点云强度和点云密度多属性进行聚类。通过大学生方程式无人车实车测试,提出的三维锥桶目标检测算法在多个赛道场景中均取得90%以上的准确度,为后续大学生方程式无人车比赛提供了优异性能的算法。

金属-橡胶复合锥形弹簧的试验研究(待续)

对金属 橡胶复合锥形弹簧进行了型式试验、蠕变试验及高度测量试验,总结了一套比较合理的试验方法和数据处理方法,并对有关的试验数据进行了重点分析,从而对开发其他橡胶弹性元件起指导作用。

后交通动脉圆锥部破裂动脉瘤的介入治疗效果评价

目的对后交通动脉圆锥部破裂动脉瘤的临床介入治疗效果进行分析和评价。方法选取云南文山州人民医院1年内收治的12例后交通动脉圆锥部破裂动脉瘤患者作为研究对象,对其临床资料进行回顾性分析。结果本次研究12例后交通动脉圆锥部破裂动脉瘤患者通过介入治疗,仅有1例呕吐并发症,成功率为91.67%。其中,单纯弹簧圈4例(33.33%),双管道管技术栓塞3例(25.00%),支架辅助弹簧圈栓塞5例(41.67%);所有患者预后完全无症状共5例(41.67%)。结论对后交通动脉圆锥部破裂动脉瘤患者进行术前动脉瘤形态观察,便于制定针对性栓塞方案,提高临床治疗的有效率,促使患者具有良好的预后。

交通事故现场隔离路锥车的总体设计与研究

随着高速公路、城市快速路重大交通事故的频发及以人为本的交通施工理念的提出,需要对高速公路、城市快速路突发性事故做出快速反应,进行事故现场快速隔离.因此,交通路锥的快速收放成为亟待解决的难题.对此,进行了交通事故现场隔离路锥车的总体设计研究,利用皮卡作为车载平台,设计可移动的车载设备加装在车辆货箱进行作业,创造性地利用电磁铁完成路锥的运送,并采用SolidWorks三维软件进行模拟仿真.该路锥车结构设计简单、工作效率及可靠性高,能够快速隔离事故现场,避免交通堵塞,对减少交通伤亡及防止事态恶化起到关键作用.

高速公路事故现场隔离路锥布设车引导系统研究

目前高速公路交通事故现场隔离路锥自动收放车主要依靠驾驶员凭经验操作,路锥布设车需要实现智能引导并完成路锥的最优化布设隔离。对路锥布设车的智能引导需求进行分析,基于高速公路事故现场隔离规范设计了引导系统规则。建立基于车速反馈的路锥布设时机控制策略,实现路锥纵向布设时机控制。基于路锥布设车平台开发了布设引导系统,并开展实车实验。结果表明,当路锥车速度分别为5km/h和10km/h时,相比于布设引导系统启动前,启动布设引导系统后的布设间距误差平均值分别同比下降72.46%和72.90%,累计布设距离误差分别同比下降72.62%和73.15%。一定程度上提高了路锥自动收放车的智能化和信息化,并为未来路锥车自动驾驶引导系统研究提供参考。

基于多源数据的土壤越野通行性评估

针对现有土壤通行性评估方法的不足,基于多源环境数据,以圆锥指数为指标对土壤通行性进行定量分析。高精度的USCS(Unified Soil Classification System)类型土壤数据和降雨数据是定量分析土壤通行性的基础。首先采用随机森林方法将已有的土壤数据转换成USCS类型;然后将气象站降雨数据和卫星降雨进行融合,构建高精度的降雨数据;最后利用圆锥指数模型计算土壤的圆锥指数,通过比较车辆圆锥指数和土壤圆锥指数的大小对土壤的通行性能进行评价。对比现有的方法,该方法精度更高,适应性更强。

面向越野通行分析的土壤数据分类方法研究

土壤是影响部队越野机动的重要因素,土壤与气象因素相结合使得越野通行性分析变得异常复杂。基于统一土壤分类系统(Unified Soil Classification System,USCS)的土壤数据是定量分析土壤通行性的基础,采用随机森林方法,利用土壤的多种属性信息来预测土壤的USCS类型。从已有的USCS土壤数据中提取样本数据构建8种随机森林模型,对不同随机森林模型的精度和特征变量的重要性进行分析,根据土壤数据集的特点采用第三种随机森林模型对其进行处理,构建适合越野通行分析的土壤数据。相比以往的方法,这种方法精度更高,更能满足越野通行分析的需要。

基于DEAHP的管制运行效率评价模型

管制运行效率是综合衡量空管系统总体运行状态的重要指标。针对我国空中交通拥堵状况,为了减少航班延误,必须从提高管制运行效率入手,分析管制间隔运用现状及其与其他影响空管运行效率的关键指标的关系,基于管制间隔运用现状建立了管制运行效率的评估指标体系及模型。首次将含约束锥的DEA模型(DEAHP)引入到管制运行效率评价中,克服了传统DEA模型的缺点。并以北京区管中心为例,验证了模型的有效性。

路锥投收自动控制系统的研制

针对高速公路交通事故现场快速隔离、警示和防护等日益增强的需求,提出一种新型路锥自动投收装置的系统设计方案。针对传统大型路锥投收装置费用高、结构复杂的弊端,利用虚拟样机技术开展紧凑型路锥自动铺设、回收一体化装置的机械结构的设计,包括路锥的叠置、拾取、传送、放置等机构。并利用Pro/E、ADMAS等仿真软件进行仿真测试。基于ARM提出嵌入式的系统总体设计方案:以uCOS-II操作系统为平台,以STM32系列单片机为CPU,完成控制器的软硬件设计,并采用"S"型加减速控制曲线策略实现电机的平滑控制。基于Android开发了操作方便、友好的人机交互接口,以"蓝牙"作为上下位机的通信桥梁,以RSA算法作为上下位机数据交互中的安全的保障。实车测试结果表明,该设计方案的路锥投放与回收成功率均达到95%,基本符合要求。但高、低速时路锥投放、回收的成功率差异较大(6%),此外,路锥的倒伏率达到5%,该单项指标基本不满足设计要求。

便携式数字圆锥指数仪设计

圆锥指数CI(ConeIndex)可以综合反映土壤机械物理性质,它可用以表征土壤耕作层深度和土壤可行驶性,为越野车辆地面通过性提供判断依据。设计了一种基于超声波传感器和应力传感器的圆锥指数测量系统。通过超声波发生器得出探头插入深度,通过探头上的应力传感器测得土壤每一点深度时探头所受的应力,从而得出土壤的圆锥指数。系统还配备GPS接收系统,能记录每次测量的经纬度坐标,并根据经纬度地名对照表在记录中存储相应的地名。系统通过扩展存储容量使测试记录数可达到万条,并能通过串口把数据上传到计算机进行进一步处理。

《交通锥》标准解析

结合国家标准《交通锥》的编制过程,对该标准的主要内容及其编制依据进行描述和解释,并对其可能产生的效益进行分析,有利于该标准的实施。

基于Kalman滤波的移动机械臂动态抓取研究

针对机械臂在交通路锥自动取放系统中的抓取问题,对系统运动过程中路锥位置的预测、机械臂的抓取策略等方面进行了研究。提出了一种基于Kalman滤波与位置伺服的路锥动态抓取方法,建立了路锥的相对运动模型,采用Kalman滤波算法对路锥位置进行了预测,以补偿系统动态抓取的滞后;采用矢量积法构造了机械臂的雅克比矩阵,从而建立了基于路锥位置伺服的运动控制模型;在此基础上,论述了路锥在不同距离时机械臂的两个运动阶段,提出带速度补偿的抓取方法,使得机械臂可以在移动过程中完成对路锥的抓取;通过所搭建的实验平台,对所提方法进行了验证。研究结果表明:该方法能够有效地提高机械臂的路锥跟踪精度,避免了动态抓取时机械臂与路锥间的直接碰撞,使整个抓取过程更加平稳。

DEA改进模型在轨道交通规划综合评价中的应用

提出的DEA改进模型是在传统DEA方法的基础上,建立基于虚拟单元的含AHP约束锥的DEA评价模型,即在传统DEA模型中引入虚拟单元来更好地区分有效决策单元的优劣,又引入AHP(层次分析法)约束锥,在确定各指标权重时考虑决策者的偏好,以弥补传统方法完全依赖客观数据进行评价的不足。最后给出轨道交通规划综合评价应用实例,证明了该模型的正确及有效性,评价结果符合实际。

技术创新与广义需求圆锥体

廖什的需求圆锥体可以泛化为一种更加普适的广义需求圆锥体。这是一个大中涵小的多个圆锥体的集合体,与廖什的单一形态的需求圆锥体有别。广义需求圆锥体的大中生小的孕育是由技术创新导致的,亦即其不断的“胎生”是由技术创新推动的。在一定时段内,影响广义需求圆锥体体积大小的主要因子是交通条件,而交通的发达程度是与科技进步紧密关联的。

基于YOLOv4网络模型的临时道路识别算法

针对自动驾驶车辆不能准确识别由交通锥桶标识的临时道路问题,提出一种融合彩色相机和深度相机数据的临时道路检测算法;使用一台四目相机实时采集环境的色彩和深度信息,通过YOLOv4模型实时检测彩色和深度图像中的交通锥桶,根据边界框的欧氏距离对二者结果进行融合,最终规划出车辆在临时道路中的运动轨迹。实验结果表明,该算法能够快速、准确地识别各色交通锥桶及其位置信息,检测交通锥桶的平均精度分别为94.25%、95.16%和91.03%,平均单帧彩色图像处理时间为36.34 ms。车辆在临时道路中的运动轨迹规划也符合预期,能够辅助车辆顺利驶出。

交通锥领域专利技术分析

交通锥主要用于分隔车流、引导交通。本文以专利数据库中的检索结果为样本,对交通锥技术的专利申请进行分析,通过对现有技术进行了分析、梳理和展望,对交通锥的发展具有一定的借鉴意义。

基于激光雷达与相机融合的交通锥桶检测

针对广泛应用在自动驾驶场景中的交通锥桶,对于单一传感器在自动驾驶目标检测中的局限性问题,提出一种基于激光雷达与相机融合的实时、鲁棒的交通检测锥桶方法。该方法利用交通锥桶的独特几何结构,通过激光雷达与相机检测交通锥桶的三维位置和颜色信息,将激光雷达三维点云投影到二维图像平面,对结果进行后融合。实验表明,该方法能够稳定、准确地检测出交通锥桶,在不同环境光照条件和复杂环境下检测准确率均在96%以上。

基于改进的YOLOv5的交通锥标检测系统

针对中国大学生无人驾驶方程式赛车目标检测系统当前算法检测速度较慢,在不同场景下容易出现检测精度低,漏检、误检现象严重等问题,文章设计了一种适用于锥标颜色的整体检测系统,在识别模块中,首先,为了提高原YOLOv5基础模型检测速度和识别精度,采用CIoU作为边界框回归损失函数,针对训练时收敛速度慢和算法识别精确度低的问题,将原加权非极大抑制方式更改为DIoU_NMS,测试精度为0.963,相较于原算法提高了2.1%,结果表明改进后的算法更适合比赛场景下锥标颜色识别。其次,在跟踪模块中,对深度表观特征锥标颜色重识别模型进行训练,将单目标跟踪算法改为可以对多种类别目标进行跟踪,相比于单一的目标检测算法,有效降低漏检现象,最后,添加测距模块,利用检测框高度信息进行车载摄像头到锥桶的测距,90 m以内的平均误差小于9%。整个系统的帧率达到20 FPS,实现锥标颜色识别和距离的有效测量,为比赛提供更多的数据支持。

重塑黏土圆锥指数和抗剪强度的关系

为了定量评价轮式车辆在软黏土条件的附着、牵引及通过性能并建立软黏土的圆锥指数与抗剪强度关系,采用非标准普式击实法制备黏土试样,分别通过微型贯入试验与直剪试验得到重塑黏土的圆锥指数与抗剪强度,发现23%含水率是二者变化趋势的分界点,重塑土样的含水率低于该值时其圆锥指数与抗剪强度都随含水率呈二次多项式关系变化,而在高于该临界含水率时二者都随含水率呈线性关系变化。同样,在23%含水率以下圆锥指数与抗剪强度线性相关,而当含水率高于临界点后该线性关系消失。抛开含水率变化的影响,临界含水率以下的重塑样圆锥指数与抗剪强度关系仍然总体呈线性相关关系。