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3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析
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作者 任军 何文浩 +1 位作者 李其良 吴瀚海 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第3期426-431,共6页
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限... 柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限元分析结果进行对比,验证了柔度矩阵建模的正确性。最后对柔性并联机器人进行了柔度性能分析,并得出了机构的结构参数对柔度的影响规律,分析结果对3-PSS型柔性并联机构的结构优化设计提供了依据。 展开更多
关键词 3-PSS机构 柔性并联机器人 坐标变换 柔度矩阵
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机器人柔性轮-爪变形机构设计及运动分析
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作者 包威 宋梅利 +2 位作者 白冰 陈思露 赵一丞 《机械传动》 北大核心 2023年第9期58-65,共8页
为了提高轮式机器人的越障能力、改善机器人平地运动的平稳性,设计了柔性轮-爪变形机构及机器人运动模式转换传动方案。详细介绍了变形轮的变形原理,并对变形轮的变形过程进行了运动学分析以及Adams运动学仿真,仿真结果与理论结果基本... 为了提高轮式机器人的越障能力、改善机器人平地运动的平稳性,设计了柔性轮-爪变形机构及机器人运动模式转换传动方案。详细介绍了变形轮的变形原理,并对变形轮的变形过程进行了运动学分析以及Adams运动学仿真,仿真结果与理论结果基本一致。通过理论与仿真相互验证,确定了准确的舵机脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)波控制范围的设置。为验证所提出方案的可行性,以变形轮半径80 mm为例,通过Adams虚拟样机仿真及样机平台实验,验证了所提出变形轮的越障能力。结果表明,在平地运动时,机器人采用柔性结构具有更强的平稳性。 展开更多
关键词 轮-爪变形机构 机器人 运动学 平稳性分析
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新型全柔性动镜机构的设计与分析 被引量:8
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作者 柳华 刘伟奇 +2 位作者 冯睿 魏忠伦 张健 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期184-189,共6页
在傅里叶变换光谱仪研制中,基于迈克尔逊干涉仪的动镜机构研制是技术难点之一,而柔性铰链机构则是动镜机构的核心部分。利用简单的平行两杆机构为基体进行复杂化设计,得出一种新型柔性铰链机构并对其进行原理分析,利用有限元分析软件Pat... 在傅里叶变换光谱仪研制中,基于迈克尔逊干涉仪的动镜机构研制是技术难点之一,而柔性铰链机构则是动镜机构的核心部分。利用简单的平行两杆机构为基体进行复杂化设计,得出一种新型柔性铰链机构并对其进行原理分析,利用有限元分析软件Patran和Nastran对其进行模拟计算,并和传统的平行两杆机构理论计算结果进行分析比较。结果表明,新型柔性铰链机构不仅使动镜的垂直耦合位移量缩小到原来的1.4%,而且将动镜的运动自由度有效地降至一维,为后续研究者提供参考。 展开更多
关键词 红外傅里叶变换光谱仪 动镜支撑机构 耦合位移 柔性铰链 有限元分析
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两关节压电机械臂刚柔耦合振动特性分析
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作者 马天兵 陈凯 +1 位作者 刘健 杜菲 《安徽理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2020年第1期6-15,共10页
刚柔两关节机械臂的振动情况十分复杂,为对其振动进行控制,需要对其刚柔耦合下的振动特性进行探究,并分析不同因素对振动的影响情况。针对此问题,首先,利用拉格朗日方程与假定模态法对刚-柔耦合机械臂进行建模,并结合关节柔性对模型进... 刚柔两关节机械臂的振动情况十分复杂,为对其振动进行控制,需要对其刚柔耦合下的振动特性进行探究,并分析不同因素对振动的影响情况。针对此问题,首先,利用拉格朗日方程与假定模态法对刚-柔耦合机械臂进行建模,并结合关节柔性对模型进行优化,仿真对比两种模型的差异;其次,搭建刚柔两关节压电机械臂实验平台,选取电机转速、细分等作为影响因素,设计正交试验进行振动测量;最后,对测量信号进行基于小波变换的时频谱分析,选择振动强度等作为信号振动特征,归纳总结不同因素对振动特性的影响关系。经过实验与分析,验证了考虑关节柔性优化后的模型仿真结果更贴近于实验结果,得到了细分、转速等因素对机械臂振动特性相对具体的影响情况,为后续的振动控制奠定了一定的研究基础。 展开更多
关键词 刚柔耦合 两关节机械臂 振动特性分析 正交试验 小波变换
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柔性直流配网直流变压器涌流机理分析与抑制 被引量:1
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作者 李唯草 吴晓颖 《舰船电子工程》 2022年第7期184-190,共7页
多端互联柔直配电网是建立新型电力系统的重要载体。多端柔直配电网端口特性复杂、节点多,单端交流故障闭锁瞬间造成各端口潮流阶跃式波动,容易涌入阻抗小的直流变压器触发保护停机。论文依托大型实际工程建设以及运行中出现的技术难题... 多端互联柔直配电网是建立新型电力系统的重要载体。多端柔直配电网端口特性复杂、节点多,单端交流故障闭锁瞬间造成各端口潮流阶跃式波动,容易涌入阻抗小的直流变压器触发保护停机。论文依托大型实际工程建设以及运行中出现的技术难题,采用一种T接星型多端柔性直流配电网拓扑作为系统结构,建立以双端有源桥为单元的直流变压器的稳态模型,分析揭示了直流变压器存在潜在流通回路的涌流机理,综合分析了直流变压器参数设计依据。针对变压器瞬间涌流的问题,提出了一种H桥暂时性闭锁+DAB不闭锁抑制策略,通过DAB模块的电抗串入增强了涌流抑制能力,暂时性闭锁策略迅速解除提升系统运行可靠性。最后通过仿真和实际大型工程试验运行结果验证了论文方法的有效性和实用性,具有工程实用化价值。 展开更多
关键词 多端互联柔直配电网 直流变压器 涌流机理 暂时性闭锁 大型实际工程
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低压电流互感器自动检定系统的多点柔性接触机构 被引量:1
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作者 曾国华 孔凡胜 +1 位作者 方璟 曹祖亮 《自动化与仪器仪表》 2017年第3期149-150,共2页
通过分析引起低压电流互感器自动化检定系统中误差一次回路接触不良的因素,提出了软硬接触相间的解决新方法,设计了一种新型的多点柔性接触机构,解决了由于硬性接触方式造成的测试结果稳定性和准确性变差的问题。
关键词 低压电流互感器 自动化 误差一次回路 多点柔性接触机构 接触不良
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Reversible aqueous zinc-ion battery based on ferric vanadate cathode
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作者 Wang Yang Wu Yang +3 位作者 Yongfeng Huang Chengjun Xu Liubing Dong Xinwen Peng 《Chinese Chemical Letters》 SCIE CAS CSCD 2022年第10期4628-4634,共7页
Rechargeable aqueous zinc-ion batteries have attracted extensive interest because of low cost and high safety.However,the relationship between structure change of cathode and the zinc ion storage mechanism is still co... Rechargeable aqueous zinc-ion batteries have attracted extensive interest because of low cost and high safety.However,the relationship between structure change of cathode and the zinc ion storage mechanism is still complex and challenging.Herein,open-structured ferric vanadate(Fe_(2)V_(4)O_(13))has been developed as cathode material for aqueous zinc-ion batteries.Intriguingly,two zinc ion storage mechanism can be observed simultaneously for the Fe2V4O13 electrode,i.e.,classical intercalation/deintercalation storage mechanism in the tunnel structure of Fe_(2)V_(4)O_(13),and reversible phase transformation from ferric vanadate to zinc vanadate,which is verified by combined studies using various in-situ and ex-situ techniques.As a result,the Fe_(2)V_(4)O_(13) cathode delivers a high discharge capacity of 380 mAh/g at 0.2 A/g,and stable cyclic performance up to 1000 cycles at 10 A/g in the operating window of 0.2-1.6 V with 2 mol/L Zn(CF_(3)SO_(3))_(2) aqueous solution.Moreover,the assembled Fe_(2)V_(4)O_(13)//Zn flexible quasi-solid-state battery also exhibits a relatively high mechanical strength and good cycling stability.The findings reveal a new perspective of zinc ion storage mechanism for Fe_(2)V_(4)O_(13),which may also be applicable to other vanadate cathodes,providing a new direction for the investigation and design of zinc-ion batteries. 展开更多
关键词 Aqueous zinc-ion battery Ferric vanadate cathode Reversible phase transformation Zinc ion storage mechanism Biomass-based flexible quasi-solid-state battery
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