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Bionic lightweight design of limb leg units for hydraulic quadruped robots by additive manufacturing and topology optimization 被引量:1
1
作者 Huaizhi Zong Junhui Zhang +6 位作者 Lei Jiang Kun Zhang Jun Shen Zhenyu Lu Ke Wang Yanli Wang Bing Xu 《Bio-Design and Manufacturing》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第1期1-13,共13页
Galloping cheetahs,climbing mountain goats,and load hauling horses all show desirable locomotion capability,which motivates the development of quadruped robots.Among various quadruped robots,hydraulically driven quadr... Galloping cheetahs,climbing mountain goats,and load hauling horses all show desirable locomotion capability,which motivates the development of quadruped robots.Among various quadruped robots,hydraulically driven quadruped robots show great potential in unstructured environments due to their discrete landing positions and large payloads.As the most critical movement unit of a quadruped robot,the limb leg unit(LLU)directly affects movement speed and reliability,and requires a compact and lightweight design.Inspired by the dexterous skeleton–muscle systems of cheetahs and humans,this paper proposes a highly integrated bionic actuator system for a better dynamic performance of an LLU.We propose that a cylinder barrel with multiple element interfaces and internal smooth channels is realized using metal additive manufacturing,and hybrid lattice structures are introduced into the lightweight design of the piston rod.In addition,additive manufacturing and topology optimization are incorporated to reduce the redundant material of the structural parts of the LLU.The mechanical properties of the actuator system are verified by numerical simulation and experiments,and the power density of the actuators is far greater than that of cheetah muscle.The mass of the optimized LLU is reduced by 24.5%,and the optimized LLU shows better response time performance when given a step signal,and presents a good trajectory tracking ability with the increase in motion frequency. 展开更多
关键词 Additive manufacturing Bionic lightweight design Limb leg unit Quadruped robot Trajectory tracking
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采用37.5■锦纶开发多功能弹力Legging面料
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作者 刘仁妹 《针织工业》 北大核心 2024年第7期5-8,共4页
文章以37.5■锦纶科技纱线4.4 tex/34 f消光DTY为主纱,夹入2.2 tex黑氨纶材料,采用双面互锁的织造方式,开发出一款集抗菌、凉感、远红外、吸湿速干、防紫外线功能为一体的多功能弹力Legging针织面料。详细介绍该面料的原料选择、织造工... 文章以37.5■锦纶科技纱线4.4 tex/34 f消光DTY为主纱,夹入2.2 tex黑氨纶材料,采用双面互锁的织造方式,开发出一款集抗菌、凉感、远红外、吸湿速干、防紫外线功能为一体的多功能弹力Legging针织面料。详细介绍该面料的原料选择、织造工艺以及染整工艺,并对面料的基本性能进行测试。结果表明,该面料具有较好的多项功能以及优良的包覆性能,可以满足女子多场景的运动与穿着舒适性的相关需求。 展开更多
关键词 37.5■锦纶科技纱线 多功能 legging 针织面料 弹力 女子运动
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“腿(leg)”隐喻在汉英表达中的认知语言学阐析
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作者 孙毅 梁泽贤 《郑州轻工业大学学报(社会科学版)》 2024年第5期17-24,共8页
身体部位在人类认知体系中处于基础性地位,在获取身体体验的过程中具有独一无二的作用。身体部位之腿(leg)更是人们感知外部世界的重要工具之一。汉英表达中均广泛存在以腿(leg)为源域的腿(leg)隐喻表达。从认知层面的意象角度具体分析... 身体部位在人类认知体系中处于基础性地位,在获取身体体验的过程中具有独一无二的作用。身体部位之腿(leg)更是人们感知外部世界的重要工具之一。汉英表达中均广泛存在以腿(leg)为源域的腿(leg)隐喻表达。从认知层面的意象角度具体分析腿(leg)的隐喻可知,腿(leg)的意象分为两大类:一类是以腿(leg)的基本外形和功能为主的具体意象,另一类是由其基本外形和功能而衍生出来的抽象意象。汉英民族因为具有相同的身体结构和生理特征,产生了相近的身体体验,而趋近的体验也产生了对等的心理阐释和语言表述,因此汉英语言表达中存在众多相仿或趋同的腿(leg)隐喻。隐喻作为各民族典型的语言现象,势必与不同民族的文化意蕴密不可分。汉英表达中腿(leg)的隐喻义都颇为丰富,有相同之处,也存在典型差异,这主要是由各自的社会文化背景、思维方式、词法规则、词语搭配、主体指代关系和民族特色差异所造成的。 展开更多
关键词 认知语言学 身体隐喻 腿(leg) 具身体验 民族文化
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Prevalence of Bacterial and Fungal Infected Chronic Leg Ulcers at a Teaching Hospital in Ghana
4
作者 Janet Pereko George Aryee +3 位作者 Warigbani Pieterson Albert Paintsil Zainab Nina Schumacher Japheth A. Opintan 《Modern Plastic Surgery》 2024年第4期87-98,共12页
Background: Chronic ulcers are responsible for considerable morbidity and significantly contribute to the escalation in the cost of health care. Chronic leg ulcers (CLUs) are susceptible to microbial infections and se... Background: Chronic ulcers are responsible for considerable morbidity and significantly contribute to the escalation in the cost of health care. Chronic leg ulcers (CLUs) are susceptible to microbial infections and serious complications such as tissue necrosis and osteomyelitis, can result without the timely control of infections. Recent studies have also reported an increase in the association of fungal infections with chronic non-healing ulcers. Aim: To determine the prevalence of bacterial and fungal infections among patients reporting with chronic leg ulcers in participants without co-morbidities. Methods: A prospective cross-sectional study was conducted among patients with chronic leg ulcers at the National Reconstructive Plastic Surgery and Burns Centre, Korle-Bu Teaching Hospital (NRPS/BC-KBTH) and those who consented were enrolled. Characteristics of the wound as well as micro-organisms cultured from wound swabs were recorded. Results: A total of 50 participants were enrolled for the study with the mean (SD) age of 40.7 (10.7) years. Eighty percent of the participants presented with post traumatic leg ulcers with 80% being artisans and traders in the age group 31 - 50 years. There was no statistically significant association between sex and the organism cultured for post traumatic and cellulitis (p-value > 0.05). The prevalence of bacterial and fungal infection was 79.3% and 20.7% respectively. Pseudomonas species was the most isolated bacteria (61.5%) while Aspergillus niger was the most isolated fungi (41%). Conclusion: From this study, fungal infections should be included in managing chronic leg ulcers, especially among artisans, famers and gardeners even though there was a significantly higher burden of bacterial infections. 展开更多
关键词 Chronic leg Ulcers (CLUs) Microbial Infections Fungal Infections Pseudomonas Species Burn Surgery
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Research Progress on the Combination of Rehabilitation Therapy and Evidence-Based Nursing in Restless Legs Syndrome Among Hemodialysis Patients
5
作者 Siriguleng Wu Xian Ji +6 位作者 Huili Hao Jianchao Zhao Jia Xu Yanfei Dong Jingtian Xue Ting He Jiling Ma 《Journal of Clinical and Nursing Research》 2024年第12期50-58,共9页
Restless legs syndrome(RLS)is a common neurological disorder in clinical practice,particularly prominent among hemodialysis patients.RLS severely impacts patients’sleep quality and mental state,exacerbating their pre... Restless legs syndrome(RLS)is a common neurological disorder in clinical practice,particularly prominent among hemodialysis patients.RLS severely impacts patients’sleep quality and mental state,exacerbating their pre-existing physical discomfort and life burden.Current pharmacological treatments often yield suboptimal results and carry numerous adverse effects.Consequently,combining evidence-based nursing with rehabilitation therapy has emerged as a promising intervention strategy.Rehabilitation therapy,a multimodal non-pharmacological treatment,aims to enhance patients’physical and psychological health,while evidence-based nursing emphasizes individualized,scientifically grounded nursing interventions.The integration of these two approaches not only alleviates RLS symptoms but also improves patients’quality of life and self-management abilities.Based on this,the paper conducts an in-depth study of the pathogenesis and clinical characteristics of RLS in hemodialysis patients and provides a detailed analysis of the combined application of rehabilitation therapy and evidence-based nursing for this condition. 展开更多
关键词 HEMODIALYSIS Restless legs syndrome Rehabilitation therapy Evidence-based nursing PROGRESS
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基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制
6
作者 刘辉 马嘉勇 +1 位作者 杨海洋 郝伟赫 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期26-33,共8页
轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合... 轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先,分别建立了关节和车轮动力学模型,降低模型复杂度;然后,搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算,叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响;最后,采用转速闭环PI控制器,并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明,所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%,为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架. 展开更多
关键词 轮腿式平台 前馈补偿 任务优先级 解耦控制
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灰色系统理论对LEG船货舱温度的预测 被引量:3
7
作者 赵在理 唐伟勤 +1 位作者 詹志刚 肖金生 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 北大核心 2003年第5期655-658,共4页
应用灰色系统理论中 GM( 1,1)预测模型的原理和方法对 LEG船货舱温度预测进行了计算 ,结果表明该 GM( 1,1)预测模型计算简单、结果可靠 ,此模型可应用于船舶各种设备的运行状态预测。
关键词 状态预测 灰色系统 船舶设备 货舱温度 预测 leg
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供应链合作伙伴关系分类:基于LEG模型的实证研究 被引量:1
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作者 徐玲玲 李军锋 向文洁 《物流技术》 北大核心 2012年第11期365-369,共5页
建立供应链合作伙伴关系分类评价模型,以国内典型制造企业为研究对象,结合问卷调查分析制造型企业供应链合作伙伴关系现状,运用聚类分析法对合作伙伴关系进行分类,为企业有效实施供应链合作伙伴关系管理提供依据,帮助制造型企业提高管... 建立供应链合作伙伴关系分类评价模型,以国内典型制造企业为研究对象,结合问卷调查分析制造型企业供应链合作伙伴关系现状,运用聚类分析法对合作伙伴关系进行分类,为企业有效实施供应链合作伙伴关系管理提供依据,帮助制造型企业提高管理效率,节约管理成本,更合理地分配资源。 展开更多
关键词 供应链 制造企业 合作伙伴关系 leg模型 聚类分析
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LEGPRESS测试系统对速度滑冰专项力量训练价值的理论研究 被引量:4
9
作者 黄达武 刘露 +2 位作者 张文涛 王新宝 陈月亮 《天津体育学院学报》 CAS CSSCI 北大核心 2014年第6期496-500,共5页
研究leg press系统对速度滑冰专项力量训练的价值,采用视频、表面肌电和直线等速运动同步对王北星、于静和张虹蹬伸过程中的力学和肌电参数进行研究。结果表明:(1)冰刀对下肢力和功有较大限制,应进行穿刀力量训练以提高专项力量训练效果... 研究leg press系统对速度滑冰专项力量训练的价值,采用视频、表面肌电和直线等速运动同步对王北星、于静和张虹蹬伸过程中的力学和肌电参数进行研究。结果表明:(1)冰刀对下肢力和功有较大限制,应进行穿刀力量训练以提高专项力量训练效果;(2)有刀支撑时的电-力关系较独特,且有刀支撑时对胫骨前肌的刺激加大,体现了穿刀力量训练的必要性;(3)直线等速蹬伸对速度滑冰的专项力量训练价值主要体现在最大力量训练的全程性、多关节复合运动性,以及力量训练的专项性和安全性。建议:从特制冰鞋和速度控制等角度降低穿刀等速训练的危险性,逐步提高运动员穿刀等速蹬伸训练的能力,尽快体现该系统在速度滑冰专项力量训练上应有的价值;在该系统应用于训练实践后,应及时进行各速度最大力值变化与运动成绩、加速能力关系的量化研究,实证该系统对速度滑冰专项力量的训练价值。 展开更多
关键词 直线等速蹬伸 速度滑冰 专项力量 肌电
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一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析
10
作者 李晋馥 于泽 连宾宾 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS 北大核心 2025年第1期12-23,共12页
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一... 移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一般.且机身易与障碍物发生碰撞,无法在具备良好的爬坡能力的同时保证跨越障碍物的效率.针对上述问题,本文提出了一种采用多连杆可变形机构作为机身的轮腿式移动机器人.在设计机器人轮腿及可变形机身的基础上,建立机器人整体运动学模型,据此规划机器人3种运动模式:同步步态、翻滚步态和蜷曲-伸展步态.开展机器人在典型地形(平坦地面、松软地形、上升坡度、下降坡度、障碍物)下的运动性能分析,揭示机器人结构参数与地形特征(爬坡角度、障碍物高度)映射关系.最后基于理论分析结果搭建物理样机并开展实验.实验结果表明,本文所设计的多模式轮腿移动机器人的最大爬坡角度和越障高度分别为44°和28 mm,具有良好的爬坡能力与越障性能.此外,得益于多模式运动特点,机器人在包含平坦地面及松软地形在内的多地形下均具有良好的通过性,验证了机器人方案的可行性.本文为多模式轮腿运动机器人的设计与应用提供有益参考. 展开更多
关键词 多模式移动机器人 轮腿式移动机器人 运动学建模 实验研究
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下肢重复蹬伸至力竭过程中肌肉功能网络拓扑特性
11
作者 张陈 冉令华 +4 位作者 呼慧敏 张欣 周子健 徐红旗 史冀鹏 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第12期2513-2520,共8页
背景:表面肌电已经被广泛用于监测肌肉疲劳,但传统肌电指标通常针对于单块肌肉,无法评价一组肌肉在疲劳过程中的变化。目的:建立肌肉功能网络,提取复杂网络参数,研究不同疲劳程度下的肌肉功能网络拓扑特性变化,为疲劳的监测、预防提供... 背景:表面肌电已经被广泛用于监测肌肉疲劳,但传统肌电指标通常针对于单块肌肉,无法评价一组肌肉在疲劳过程中的变化。目的:建立肌肉功能网络,提取复杂网络参数,研究不同疲劳程度下的肌肉功能网络拓扑特性变化,为疲劳的监测、预防提供理论和方法依据。方法:11名受试者进行直到力竭的50%1RM单腿下肢蹬伸运动,同步采集股直肌、股外侧肌、股内侧肌、股二头肌长头、胫骨前肌、腓肠肌外侧肌、腓肠肌内侧肌7块肌肉的肌电信号,以及心电信号和Borg CR-10量表评分;根据Borg CR-10量表评分划分为轻度、中度和重度三个疲劳阶段,采用心率和心率变异性验证疲劳阶段划分的有效性;以7块肌肉为节点,使用肌肉信号的相干性构建肌肉功能网络,提取聚类系数、平均加权度、全局效率、特征向量中心性4个复杂网络参数;提取肌电信号的均方值振幅、中位频率、瞬时平均频率和共激活比4种指标,并在3种疲劳程度下进行比较。结果与结论:①3种疲劳阶段在心率及心率变异性上产生显著性差异,证明了疲劳阶段划分的有效性;②对于不同肌肉在3种疲劳程度下的肌电指标:均方值振幅和共激活比未表现出差异,中位频率在股外侧肌、股内侧肌和股二头肌长头表现出稳健的疲劳趋势,瞬时平均频率则在股直肌、股外侧肌、股内侧肌和股二头肌长头表现出稳健的疲劳趋势;瞬时平均频率的性能优于中位频率和均方值振幅,但三者仅在主要工作肌群能够获得较好的稳健趋势,共激活比不受疲劳因素的影响;③股外侧肌-股内侧肌、股外侧肌-股二头肌长头、股外侧肌-腓肠肌内侧肌和股内侧肌-股二头肌长头连接强度逐渐增加,平均加权度、聚类系数和全局效率在疲劳后表现出显著差异,并且与疲劳程度之间显著相关。结果表明:肌肉功能网络内的连通强度变化能够反映疲劳过程中肌肉间的协同性和互补性;聚类系数、平均加权度、全局效率可作为一组肌肉疲劳的监测指标。 展开更多
关键词 肌肉功能网络 下肢蹬伸 膝关节 肌电 Borg CR-10量表 疲劳 运动损伤 复杂网络指标 相干性
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视觉干扰对前交叉韧带重建后运动者下肢生物力学特征的影响
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作者 张思卓 刘骁蒨 王广兰 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第20期4223-4229,共7页
背景:由于本体感觉缺陷,前交叉韧带重建后运动者可能会使用代偿性稳定策略,将感觉重新加权到更可靠的视觉刺激。然而,尚不清楚视觉信息受到干扰时,其下肢生物力学特征会如何改变。目的:探究视觉干扰对前交叉韧带重建后运动者和健康运动... 背景:由于本体感觉缺陷,前交叉韧带重建后运动者可能会使用代偿性稳定策略,将感觉重新加权到更可靠的视觉刺激。然而,尚不清楚视觉信息受到干扰时,其下肢生物力学特征会如何改变。目的:探究视觉干扰对前交叉韧带重建后运动者和健康运动者单腿着陆时下肢运动学、动力学特征的影响。方法:招募20名前交叉韧带重建术后运动者和20名健康运动者,随机经历睁眼和视觉干扰2种不同的视觉条件,并分别在2种视觉条件下完成单腿着陆。采用频闪眼镜进行视觉干扰,频率设为3 Hz,即睁眼0.1 s,闭眼0.233 s。应用红外高速运动捕捉系统(200 Hz)采集患侧/优势侧下肢的运动学参数,应用三维测力台(1 000 Hz)采集下肢动力学参数。采用双因素重复测量方差分析确定组别和视觉条件对运动学、动力学变量的影响。结果与结论:(1)与睁眼条件相比,视觉干扰条件下前交叉韧带重建术后运动者和健康运动者在初始着地时刻的膝关节外翻角度(P=0.026)和踝关节内翻角度(P=0.006)显著升高;(2)与睁眼条件相比,视觉干扰增加了前交叉韧带重建术后运动者在膝关节屈曲峰值时刻的膝关节外翻角度(P <0.001),但对健康运动者没有显著影响(P=0.527);(3)与睁眼条件相比,视觉干扰条件下前交叉韧带重建术后运动者和健康运动者在膝屈曲峰值时刻的髋关节伸直力矩显著升高(P=0.047),膝关节伸直力矩显著降低(P=0.001)。结果表明:视觉干扰增加了前交叉韧带重建术后运动者和健康运动者膝关节外翻和踝关节内翻角度,这可能会增加前交叉韧带损伤/二次损伤和踝关节外侧扭伤的风险。此外,视觉干扰使运动者在矢状面表现出负荷向近端转移的代偿策略。 展开更多
关键词 视觉干扰 频闪眼镜 前交叉韧带重建 单腿着陆 运动学 动力学 生物力学 运动者
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粗隆下截骨术治疗Legg-Calve-Perthes病108例分析 被引量:2
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作者 郭立民 赵刚 +1 位作者 王积光 丁桃 《昆明医学院学报》 2006年第3期91-93,共3页
目的探讨粗隆下截骨术治疗Perthes病的疗效.方法对粗隆下截骨术治疗108例(123髋)Perthes病患者临床资料进行分析,年龄均在5~12岁之间,按Catterall分类属Ⅱ类、Ⅲ类及Ⅳ类.结果按Mose法评判,优95髋,良20髋,差8髋,优良率93.49%.结论治疗... 目的探讨粗隆下截骨术治疗Perthes病的疗效.方法对粗隆下截骨术治疗108例(123髋)Perthes病患者临床资料进行分析,年龄均在5~12岁之间,按Catterall分类属Ⅱ类、Ⅲ类及Ⅳ类.结果按Mose法评判,优95髋,良20髋,差8髋,优良率93.49%.结论治疗儿童Perthes病施行粗隆下截骨术较为理想. 展开更多
关键词 Leeg-Calve-Perthes病 粗隆下截骨术 治疗
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Expression of GHR, IGF-I, IGF-IR and IGFBP-3 Genes in Leg Muscles of Taihu Goose and Wanxi White Goose and Correlation between Their Expression and Carcass Traits
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作者 汤青萍 宋迟 +3 位作者 胡艳 章双杰 赵东伟 邹剑敏 《Agricultural Science & Technology》 CAS 2013年第12期1729-1732,1746,共5页
[Objective] This study aimed to explore the effects of IGFs system on the growth of goose skeletal muscles. [Method] Quantitative fluorescence PCR technique was adopted to study the variety- and gender-specificity in ... [Objective] This study aimed to explore the effects of IGFs system on the growth of goose skeletal muscles. [Method] Quantitative fluorescence PCR technique was adopted to study the variety- and gender-specificity in the expression of GHR, IGF-I, IGF-IR and IGFBP-3 genes in leg muscles of 70-day-old Taihu goose and Wanxi white goose, and the correlation between their expression and carcass traits was also investigated. [Resull] There was no variety difference in the expression of GHR, IGF-t, IGF-IR and IGFBP-3 genes in leg muscles of Taihu goose and Wanxi white goose, but there were significant variety differences in the body weight and leg muscle weight. There were no gender difference in the body weight, leg muscle weight and the rate of leg muscles; except IGF-I mRNA level that was significantly higher in male Taihu goose than in female ones(P=0.032), there was no gender dif- ference in the expression of other three genes. Among the four tested genes, only IGFBP-3 mRNA exhibited an extremely significantly positively correlation with the rate of leg muscles, suggesting that IGFs may play a role in regulating the growth of leg muscles via IGFBP-3 system in 70-day-old goose. [Conclusion] This study provides theoretical basis for research in the skeletal growth and development. 展开更多
关键词 Taihu goose and Wanxi white goose leg muscles GHR IGF-I IGF- IR. IGFBP-3: Carcass traits
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Restless head syndrome:A retrospective study
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作者 Sanjay Prakash Varoon Vadodaria +2 位作者 Niraj Chawda Chetsi S Shah Anurag Prakash 《World Journal of Methodology》 2025年第1期51-59,共9页
BACKGROUND Restless legs syndrome(RLS)is characterized by an urge to move with an unpleasant sensation in the lower limbs.RLS typically affects the legs.However,it can also affect several other body regions,such as th... BACKGROUND Restless legs syndrome(RLS)is characterized by an urge to move with an unpleasant sensation in the lower limbs.RLS typically affects the legs.However,it can also affect several other body regions,such as the arms,abdomen,face,neck,head,and genital area.There are only a few reports of the RLS variant affecting the head.AIM To assess the epidemiological,clinical,and other aspects of the RLS variant affecting the head.METHODS We conducted a retrospective study of 17 adult patients(>18 years)who met the RLS criteria and simultaneously experienced RLS-like symptoms in the head.RESULTS The median age at which symptoms appeared was 41.6 years.Males and females were equally affected(1.1:1).All 17 patients had uncomfortable sensations in the lower legs.Insomnia or disturbed sleep was the most common comorbidity(n=16,88.2%).However,headache was the most common presenting or primary symptom(n=10,70.5%).Dizziness or an abnormal sensation in the head was the second most common presenting symptom(5 patients,29.4%).Other presenting features were leg pain,backache,and generalized body pain.All patients responded favorably to dopaminergic medications.CONCLUSION If RLS-related unpleasant sensations and pain are felt in the head,they may be misinterpreted as headache,dizziness,or psychosomatic symptoms.RLS and headaches in a subset of patients may be two phenotypic manifestations of the same disorder. 展开更多
关键词 Restless legs syndrome Restless head syndrome DOPAMINE HEADACHE MIGRAINE Tension-type headache
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不同载荷条件下三种内固定方式治疗PauwelsⅢ型股骨颈骨折的有限元分析
16
作者 李正刚 尚学红 +5 位作者 吴张 李红 孙朝军 陈华东 孙哲 杨毅 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第3期455-463,共9页
背景:治疗PauwelsⅢ型股骨颈骨折的最佳内固定方式仍未达成共识,既往相关有限元分析大多采用单一简化载荷条件,对于常用内固定装置的生物力学特性还需进一步探究。目的:通过有限元方法分析空心加压螺钉、动力髋螺钉和股骨颈系统治疗Pauw... 背景:治疗PauwelsⅢ型股骨颈骨折的最佳内固定方式仍未达成共识,既往相关有限元分析大多采用单一简化载荷条件,对于常用内固定装置的生物力学特性还需进一步探究。目的:通过有限元方法分析空心加压螺钉、动力髋螺钉和股骨颈系统治疗PauwelsⅢ型股骨颈骨折在单腿站立载荷及侧方跌倒载荷条件下的生物力学特性。方法:通过CT扫描获取健康成人股骨DICOM数据,导入Mimics 15.0软件,得到骨组织的粗糙模型,再通过Geomagics软件对Mimics导出的数据进行优化处理,然后根据空心加压螺钉、动力髋螺钉和股骨颈系统的临床应用参数采用Pro/E软件建立3种内固定模型并与股骨模型组装,最后导入Ansys软件进行加载、计算,分析3种内固定模型在单腿站立载荷及侧方跌倒载荷的不同工况下股骨和内固定的应力分布和位移情况,以及股骨距和Ward三角区的应力特点。结果与结论:(1)单腿站立载荷及侧方跌倒载荷下,3种内固定模型的股骨近端应力均主要分布在股骨颈骨折端内上方,3种内固定模型的股骨近端、骨折端、Ward三角以及股骨距的应力峰值均为股骨颈系统内固定模型最小,空心加压螺钉内固定模型最大;(2)单腿站立载荷及侧方跌倒载荷下,3种内固定模型的股骨近端位移峰值均位于股骨头顶端,且位移峰值均为股骨颈系统内固定模型最小,空心加压螺钉内固定模型最大;(3)3种内固定模型在单腿站立及侧方跌倒载荷条件下内固定的位移峰值均位于内固定装置上方顶端,且位移峰值均为股骨颈系统内固定模型最小,空心加压螺钉内固定模型最大;(4)3种内固定模型在单腿站立及侧方跌倒载荷条件下内固定的应力均主要集中在内固定装置的骨折端附近区域,且内固定应力峰值均为股骨颈系统内固定模型最小,空心加压螺钉内固定模型最大;(5)结果表明,股骨颈系统的机械稳定性最佳,但是可能存在对于骨折端和股骨距应力遮挡的风险;股骨颈系统的内固定装置应力更为分散,内固定断裂风险更低。 展开更多
关键词 股骨颈骨折 内固定 有限元分析 生物力学 单腿站立 侧方跌倒 股骨距 Ward三角
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足式机器人马蹄型仿生足设计及垂向动力学研究
17
作者 吕娜 宋延松 +1 位作者 刚宪约 柴汇 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2025年第2期37-43,共7页
针对足式机器人行走垂向缓冲及越沙防陷的需求,借鉴马蹄高负载、广适应的生物特征,提出一种集金属靴、橡胶蹄球和可更换蹄掌为一体的马蹄型仿生足结构。在充分考虑足部结构自身材料非线性和接触非线性的基础上,对比分析了仿生足静刚度... 针对足式机器人行走垂向缓冲及越沙防陷的需求,借鉴马蹄高负载、广适应的生物特征,提出一种集金属靴、橡胶蹄球和可更换蹄掌为一体的马蹄型仿生足结构。在充分考虑足部结构自身材料非线性和接触非线性的基础上,对比分析了仿生足静刚度、动刚度、冲击特性及越沙防陷等垂向动力学性能。结果表明,仿生足能够有效缓冲行进过程中的足部冲击,外凸内凹的蹄掌设计能确保机器人具有良好的越沙性能,马蹄型仿生足垂向动力学性能总体优于原始足。 展开更多
关键词 仿生足 垂向动力学性能 足式机器人 缓冲性能 越沙性能
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37 500 m^(3) LEG船液罐吊装精度数字仿真分析
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作者 张鹏 林丽丽 《造船技术》 2021年第2期70-73,共4页
以37500 m^(3)液化乙烯气(Liquefied Ethylene Gas,LEG)船货舱区液罐吊装为研究对象,对液罐吊装前的干涉检查和数据匹配等工作进行梳理,建立一套完整的液罐吊装模拟匹配流程,并对实际吊装过程出现的问题提出解决方案,旨在为后续同类大... 以37500 m^(3)液化乙烯气(Liquefied Ethylene Gas,LEG)船货舱区液罐吊装为研究对象,对液罐吊装前的干涉检查和数据匹配等工作进行梳理,建立一套完整的液罐吊装模拟匹配流程,并对实际吊装过程出现的问题提出解决方案,旨在为后续同类大型液罐的吊装提供参考、积累经验。 展开更多
关键词 leg 液罐吊装 干涉检查 数据匹配
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基于uClinux的嵌入式CIP-I Leg控制器设计
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作者 徐雄 王晓雪 《伺服控制》 2012年第6期39-43,70,共6页
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。智能仿生人工腿的摆动是依靠膝关节内一个空压气缸的活塞的伸缩来实现的。空压气缸尾部有一个电机可以控制气缸内一个针阀的开度,改变针阀开度可以调节膝关节弯曲和伸展的阻尼,从而达到改变... CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。智能仿生人工腿的摆动是依靠膝关节内一个空压气缸的活塞的伸缩来实现的。空压气缸尾部有一个电机可以控制气缸内一个针阀的开度,改变针阀开度可以调节膝关节弯曲和伸展的阻尼,从而达到改变人工腿摆动速度的目的。以前研制的智能人工腿,在三个方面存在不足:第一,用于控制气缸内针阀开度的控制器采用的是由步进电机所构成的开环系统,位置精度不高;第二,它的CPU多采用8位或16位的单片机,运行速度不能满足高级算法的需要;第三,原裸机系统开发难度大,可扩展性差。针对以上不足,提出了基于嵌入式系统的智能仿生人工腿CIP-I Leg控制器解决方案。在软件实现部分,uCinux由于其内核精简而高效、可修改性和可移植性被选作为嵌入式系统的操作系统,软件设计包括开发环境的建立、BootLoader引导加载程序的实现、内核的配置与移植、设备驱动程序和应用程序的开发与移植等。 展开更多
关键词 嵌入式系统 UCLINUX CIP-I leg CONTROLLER
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轮足式变胞机器人的结构设计及仿真分析
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作者 许吉禅 朱孟双 +2 位作者 姚远 曾忱 李天晴 《煤矿机械》 2025年第1期122-127,共6页
针对矿山机器人复杂的工作环境,设计了一种轮足式变胞机器人。该机器人采用变胞机构,可实现六足式、四足式和轮式3种构态,在非结构化环境下可采用四足或六足式构态行走,在结构化环境下可采用轮式构态行驶,具有较强的环境适应性。利用AD... 针对矿山机器人复杂的工作环境,设计了一种轮足式变胞机器人。该机器人采用变胞机构,可实现六足式、四足式和轮式3种构态,在非结构化环境下可采用四足或六足式构态行走,在结构化环境下可采用轮式构态行驶,具有较强的环境适应性。利用ADAMS软件对该机器人的运动过程进行了仿真,验证了变胞结构设计的可行性,确定了机器人样机结构,并初步规划了控制策略。该轮足式变胞机器人可以根据不同的环境和工作条件方便地改变自身的构态,拓宽了爬行机器人设计思路,促进了变胞机构在矿山机器人领域的应用。 展开更多
关键词 矿山机器人 轮足式 变胞机构 构态变换
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