自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)是近年来出现的高智能机器人,被广泛应用于智能制造及物联网应用领域。在ROS2的基础上设计了AMR的硬件和软件系统架构,描述了基于AMR的多传感器数据融合与地图构建技术,提出了一种改进A^(*...自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)是近年来出现的高智能机器人,被广泛应用于智能制造及物联网应用领域。在ROS2的基础上设计了AMR的硬件和软件系统架构,描述了基于AMR的多传感器数据融合与地图构建技术,提出了一种改进A^(*)算法实现AMR的路径规划,最后给出AMR导航系统的实现步骤。结果表明,该移动机器人导航系统具有运行稳定性与导航准确性,能够有效降低电池的能耗。展开更多
文中研究了一类存在匹配和非匹配不确定性的轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)的轨迹跟踪控制问题。提出了WMR的动力学模型,并将该模型转换为状态空间方程形式。通过改进超扭曲算法结合Lypunov稳定性理论,设计出系统的2阶滑模...文中研究了一类存在匹配和非匹配不确定性的轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)的轨迹跟踪控制问题。提出了WMR的动力学模型,并将该模型转换为状态空间方程形式。通过改进超扭曲算法结合Lypunov稳定性理论,设计出系统的2阶滑模控制器。该控制器不仅可以使滑动变量快速收敛到零,而且使系统状态具有良好的跟踪效果。通过一个数值算例验证了所提出理论的有效性,确保了系统的跟踪性能。展开更多
文摘自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)是近年来出现的高智能机器人,被广泛应用于智能制造及物联网应用领域。在ROS2的基础上设计了AMR的硬件和软件系统架构,描述了基于AMR的多传感器数据融合与地图构建技术,提出了一种改进A^(*)算法实现AMR的路径规划,最后给出AMR导航系统的实现步骤。结果表明,该移动机器人导航系统具有运行稳定性与导航准确性,能够有效降低电池的能耗。
文摘文中研究了一类存在匹配和非匹配不确定性的轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)的轨迹跟踪控制问题。提出了WMR的动力学模型,并将该模型转换为状态空间方程形式。通过改进超扭曲算法结合Lypunov稳定性理论,设计出系统的2阶滑模控制器。该控制器不仅可以使滑动变量快速收敛到零,而且使系统状态具有良好的跟踪效果。通过一个数值算例验证了所提出理论的有效性,确保了系统的跟踪性能。