机器人用精密减速器空载摩擦转矩分析与测量

目前工业领域通常将精密减速器的空载摩擦转矩转速曲线做线性化处理,未能客观反映低速阶段空载摩擦转矩随转速的变化规律,为此,对精密减速器的摩擦特性及模型进行分析,以RV减速器为例,进行测量实验。结果表明:精密减速器的空载摩擦转矩具有典型的Stribeck效应,在低速阶段空载摩擦转矩随转速的增加而减小,当转速大于某一值时,空载摩擦转矩随转速的增加而增加;Lorentzian模型可以精确描述精密减速器的Stribeck效应,具有理想的拟合效果。