重複經顱磁刺激結合Tyromotion機械人治療對腦卒中上肢功能康復的研究

目的觀察重複經顱磁刺激(repetitive transcranial magnetic stimulation,rTMS)與Tyromotion上肢機械人訓練聯合治療的方式對腦卒中後進入治療平台期的患者上肢功能康復的影響。方法評估121例腦卒中後偏癱上肢功能障礙患者,篩選出30例進入平台期的患者,分為傳統治療組、機械人治療組和綜合治療組。所有患者在4週基線期後分別接受10次的上肢功能訓練、Tyromotion上肢機械人訓練、rTMS結合Tyromotion上肢機械人訓練。治療前及治療後用Fugl-Meyer assessment(FMA)、Hong Kong edition of functional test for the hemiplegic upper extremity(FTHUE-HK)、Modified Barthel index(MBI)及Modified Ashworth Scale(MAS)進行評定。結果治療後傳統治療組上肢功能無明顯提高,機械人治療組和綜合治療組FMA、MBI和FTHUE-HK分數較治療前提高,且綜合治療組優於機械人治療組。結論rTMS結合Tyromotion上肢機械人訓練改善了受試者上肢的運動功能和日常應用能力,該方案可能是針對腦卒中後治療進入平台期患者的一種有前景的康復方案。

上肢康复机器人的研究

以人体上肢的生理结构为依据,设计了一个5自由度的上肢康复机器人,实现肩关节内收外展、前屈后伸及内旋外旋,肘关节前屈后伸,前臂旋前旋后的运动。同时引入一个被动自由度从而保证机器人与用户关节的对齐,增加了运动范围。按照人体尺寸标准,采用Creo绘制了机械臂的三维模型,并通过ADAMS软件进行运动学仿真,验证了结构的可行性。