多自由度混合冗余驱动机构运动学及可控性分析

提出了兼有混合驱动机构和冗余驱动机构的特点的n-DOF(自由度)混合冗余驱动机构(hybrid redundantly driven mechanism,HRDM)。n-DOF的HRDM由n条对称分布于静、动平台对整个机构不产生约束的支链和一条中间混合冗余驱动支链(hybrid redundantly driven limb,HRDL)组成。机构的自由度由中间支链决定,中间支链由常速电机和伺服电机共同驱动。建立了机构的位置逆解数学模型,进一步对该类机构的可控性进行了研究,得出此类新型混合驱动的空间机构运动是完全可控的。最后,以5-DOF 4-PSS/4R2U HRDM为例,规划工作空间内螺旋曲线,综合运用Matlab和Adams软件验证了所建立的运动学模型的正确性以及机构运动的可控性。研究结果为空间混合驱动机构的发展奠定了理论基础。

风度翩翩——京瓷推出新款另类时尚DC

如今，时尚一族对数码相机的要求已不仅仅满足于优秀的性能，优雅炫目时尚的外观也成为一大看点，近日，著名的盘码相机制造商京瓷（Contax)就发布了两款外观不俗的超轻薄数码相机——Contax 14R与Contax U4R。

康泰克斯新品数码相机

京瓷旗下的老牌专业相机厂商康泰克斯(CONTAX)携两款设计独特的新品数码相机——U4R和i4R现身Photokina 2004展会。两款精美的新机犹如酒盒、打火机。让人眼前一亮。相信在不久以后。“古怪”意识复苏的康泰克斯数码相机会更加频繁的出现在我们的面前。

R4U平面区域划分LC与壶腹部技术LC临床疗效对比

目的探讨R4U平面区域划分腹腔镜胆囊切除术(LC)与壶腹部技术(IT)LC的治疗效果。方法回顾性分析2021年6月至2021年12月安徽理工大学第一附属医院实施LC的196例患者,按照手术方式分成R4U组(n=95)和IT组(n=101),比较两组术中出血量、手术时间、术后胆红素和肝功能、术后住院时间,以及手术中转开腹率、重要器官(胆道或肠道)损伤率的差异。结果两组在术中出血量、手术时间、术后胆红素和肝功能、术后住院时间的比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。但R4U组和IT组在中转开腹率[1例(1.05%)vs 9例(8.91%)]、重要器官损伤率[0 vs 6例(5.94%)]方面,组间存在统计学差异(P<0.05)。结论R4U平面区域划分技术和壶腹部技术均是LC的有效方法,R4U区域划分技术是对关键安全视野(CVS)理念的补充和延伸,值得临床推广。

基于U2100+2T4R技术广覆盖的设计方案

利用发射和接收分集技术,对U2100+2T4R技术的广覆盖工作原理和应用场景进行分析,从技术特点和设备配置方面设计给出两种不同覆盖方案以提高上下行覆盖和网络容量。通过测试验证,效果明显,可得到覆盖指标RSCP、Ec/Io提高了约40%,及造价成本节约了25%的覆盖效果,最后总结了U2100+2T4R技术作为农村广覆盖的设计方案特点和优势。