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结合改进ShuffleNet-V2和注意力机制的无人机图像自主分类预警框架 被引量:1
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作者 杨珍 吴珊丹 贾如 《无线电工程》 2024年第5期1261-1269,共9页
为实现灾难事件的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)自主监测和预警,提出了结合逐通道注意力机制和高效卷积神经网络的新架构。考虑到嵌入式平台的资源限制条件,使用轻量级ShuffleNet-V2作为骨干网络,能够对更多信息进行高效编码并... 为实现灾难事件的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)自主监测和预警,提出了结合逐通道注意力机制和高效卷积神经网络的新架构。考虑到嵌入式平台的资源限制条件,使用轻量级ShuffleNet-V2作为骨干网络,能够对更多信息进行高效编码并尽可能降低网络复杂度。为进一步提高灾难场景分类的准确度,在ShuffleNet-V2网络中结合了挤压-激发(Squeeze-Excitation,SE)模块以实现逐通道注意力机制,显著增强分类网络对重要特征的关注度。通过数据采集和增强技术获得包括12876张图像的UAV航拍灾难事件数据集,对所提方法进行性能评估,并比较所提方法与其他先进模型的性能。结果表明,所提方法取得了99.01%的平均准确度,模型大小仅为5.6 MB,且在UAV机载平台上的处理速度超过10 FPS,能够满足UAV平台自主灾情监测任务的现实需求。 展开更多
关键词 无人机 图像分类 卷积神经网络 注意力机制 嵌入式平台
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无人机稳像系统研究综述
2
作者 张素杰 董兴浩 常蓉峰 《兵工自动化》 北大核心 2024年第5期80-84,96,共6页
针对无人机在飞行过程中会受到机身或环境的影响而造成航拍设备的抖动,对面向无人机平台的稳像系统进行分析。在简要介绍研究背景的基础上,主要从机械稳像和电子稳像2方面进行展开,系统介绍国内外研究现状和多种典型的稳像算法,分析无... 针对无人机在飞行过程中会受到机身或环境的影响而造成航拍设备的抖动,对面向无人机平台的稳像系统进行分析。在简要介绍研究背景的基础上,主要从机械稳像和电子稳像2方面进行展开,系统介绍国内外研究现状和多种典型的稳像算法,分析无人机稳像系统未来可能发展的研究方向。结果表明,该研究对无人机航拍图像的增稳及不同场景下稳像方法的选取具有一定的指导作用。 展开更多
关键词 无人机稳像系统 机载增稳云台 电子稳像 复合稳像
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基于STK/X的多UAV任务仿真平台实现 被引量:3
3
作者 关旭宁 钱坤 +1 位作者 辛公彩 严浩 《电光与控制》 北大核心 2016年第1期57-60,共4页
针对数字仿真在挖掘数据本质特性和缺乏直观性等方面的不足,根据视景显示需求,战场态势管理需求和任务结果呈现需求等,运用仿真可视化技术,基于MFC和STK设计搭建了多无人机任务仿真平台。实现了仿真任务过程的二维、三维可视化和任务结... 针对数字仿真在挖掘数据本质特性和缺乏直观性等方面的不足,根据视景显示需求,战场态势管理需求和任务结果呈现需求等,运用仿真可视化技术,基于MFC和STK设计搭建了多无人机任务仿真平台。实现了仿真任务过程的二维、三维可视化和任务结果的文字报告与图表呈现,为分析判断以及指挥决策提供了仿真支持。 展开更多
关键词 无人机 仿真平台 STK/X 战场态势
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迭代学习的四旋翼无人机重复航迹跟踪控制实验研究
4
作者 陈晓雷 仇思超 +1 位作者 张开碧 郭鹏 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期97-102,共6页
新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导,为应对新的要求并推进实验实践教学改革,设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识,以四旋翼无人机为... 新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导,为应对新的要求并推进实验实践教学改革,设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识,以四旋翼无人机为研究对象,分析四旋翼无人机动力模型,研究和设计迭代控制算法。采用Simulink进行仿真,以北京航空航天大学可靠飞行控制组研发的RflySim无人机模拟器平台搭建所设计的实验平台。最后,进行现场实际测试和航迹跟踪飞行测试,测试结果符合实验的预期,且航迹跟踪准确。所设计系统易于激发学生的参与兴趣,能够有效提高学生的动手能力及工程实践技能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 航迹跟踪 迭代学习 SIMULINK RflySim无人机模拟器平台 飞行测试
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基于共生仿真的UAV自适应路径规划决策支持平台研究 被引量:1
5
作者 周云 赵超 +2 位作者 张亚波 黄柯棣 胡德文 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1130-1133,共4页
共生仿真系统是一种新的离散事件仿真范型,是系统仿真发展的新趋势之一。首先引入共生仿真思想,研究共生仿真系统体系结构及其各组成部分的功能;接着将共生仿真思想应用于动态环境下的无人机路径规划,分析并建立基于共生仿真的无人机自... 共生仿真系统是一种新的离散事件仿真范型,是系统仿真发展的新趋势之一。首先引入共生仿真思想,研究共生仿真系统体系结构及其各组成部分的功能;接着将共生仿真思想应用于动态环境下的无人机路径规划,分析并建立基于共生仿真的无人机自适应路径规划决策支持平台原型,为无人机的动态实时路径规划提供支撑;最后给出了一个原型实现。该研究既探索一条实现共生仿真的途径,也为研究动态环境下无人机自适应路径规划方法提供一种新的思路。 展开更多
关键词 共生仿真 共生仿真系统 假设分析仿真 无人机路径规划 决策支持平台
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发动机故障信息综合研究平台构建技术研究
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作者 王昆 郭迎清 +3 位作者 孙浩 赵万里 周启凡 郭鹏飞 《测控技术》 2024年第1期19-27,共9页
针对目前多型号多批次的无人机发动机数据存储较为分散、缺少专门的分析手段辅助设计人员快速分析发动机状态的问题,借鉴国内外较为成熟的故障诊断算法和平台构建技术,设计了发动机故障信息综合研究平台。平台内集成了飞行数据状态识别... 针对目前多型号多批次的无人机发动机数据存储较为分散、缺少专门的分析手段辅助设计人员快速分析发动机状态的问题,借鉴国内外较为成熟的故障诊断算法和平台构建技术,设计了发动机故障信息综合研究平台。平台内集成了飞行数据状态识别、故障诊断、分析数据库建立等多项关键技术,结合不同的飞行工况分类结果,从长期和短期的角度分别采取基于递归结构辨识(Recursive Structural Identification,RESID)的起动状态故障检测、基于自回归滑动平均(Auto Regressive Moving Average,ARMA)模型的稳态故障检测、基于参数趋势分析的故障诊断和基于深度学习的智能故障识别等不同的诊断方法,并采用飞行报告的形式实现了从数据文件输入至飞行状态分析的全流程计算和结果展示,有效地实现了发动机使用维护的数据支持和技术保障,具有一定的工业应用价值。 展开更多
关键词 无人机发动机 平台构建 状态识别 故障诊断 数据库建立
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面向系统工程的无人机自主定位系统研究
7
作者 卢元杰 陈星伊 +1 位作者 苏大林 孙唯 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期363-368,共6页
系统工程是沟通各工程学科的桥梁,旨在设计和实现复杂系统时优化各个子系统以获得更好的系统行为能力,对无人机系统的设计研发具有重要的指导作用。在无人机系统的众多子系统当中,定位系统为无人机提供准确的位置信息,是后续实现导航和... 系统工程是沟通各工程学科的桥梁,旨在设计和实现复杂系统时优化各个子系统以获得更好的系统行为能力,对无人机系统的设计研发具有重要的指导作用。在无人机系统的众多子系统当中,定位系统为无人机提供准确的位置信息,是后续实现导航和避障功能的基础。面向无人机系统工程,设计一种自主定位系统,包括多传感器系统建模、前端视觉惯性里程计、紧耦合后端优化算法和系统定位结果及环境地图输出4部分,实现在复杂环境下的无人机自主定位,并设计试验验证平台,验证定位系统精度和鲁棒性。实验结果表明,该无人机自主定位系统平均定位误差小于0.07m,满足无人机系统工程设计需求。 展开更多
关键词 系统工程 无人机 惯性测量单元 自主定位系统 试验平台
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火星无人机实验台发展综述及构想
8
作者 谭励彦 毛义军 《航空工程进展》 CSCD 2024年第2期1-10,共10页
火星地表崎岖、环境复杂,火星无人机由于其具有高机动性和灵活性,为火星探测提供了一种新的工作模式,是未来深空探测的重要范式。本文对比了火星与地球相关地表环境参数的差异,分析了火星无人机需要克服的困难和主要用途,阐明了火星无... 火星地表崎岖、环境复杂,火星无人机由于其具有高机动性和灵活性,为火星探测提供了一种新的工作模式,是未来深空探测的重要范式。本文对比了火星与地球相关地表环境参数的差异,分析了火星无人机需要克服的困难和主要用途,阐明了火星无人机实验台的重要性;详细介绍了国内外研究机构研发火星无人机实验台的技术特点与功能优劣,总结了实验台需要具备的模拟火星环境和测量相关参数。在此基础上,提出了构建火星无人机实验台设想,给出了总体设计思想和思路,并对火星无人机气动力学实验平台的应用前景进行了展望。 展开更多
关键词 火星无人机实验台 火星环境模拟 传感器 悬停效率 气动力学
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基于物联网的无人机智能巡线路径规划方法
9
作者 刘岚 吴新桥 +2 位作者 李彬 王昊 杨倩影 《电网与清洁能源》 CSCD 北大核心 2024年第3期78-83,91,共7页
为在输电线路环境不确定因素较多的情况下,确保智能巡线路径规划效果,提高障碍物勘测安全性及目标搜索准确率,提出基于物联网的无人机智能巡线路径规划方法。基于物联网平台特点,结合输电线路周围环境特征,利用视距测量方法测试安全距离... 为在输电线路环境不确定因素较多的情况下,确保智能巡线路径规划效果,提高障碍物勘测安全性及目标搜索准确率,提出基于物联网的无人机智能巡线路径规划方法。基于物联网平台特点,结合输电线路周围环境特征,利用视距测量方法测试安全距离;采用加权距离公式,计算地面对飞行点间距离差,锁定地面差值与飞行距离差值间的加权关系,保证无人机稳定飞行;通过拉格朗日插值法计算输电线路周围节点,对噪声数据进行粗差剔除,补偿差值向量;采用强化学习算法中启发式回报函数,计算样本障碍物间路径,划分最优航线行驶路径,规划无人机智能巡线路径。实验结果表明:所提方法的无人机与障碍物之间的距离差值均未小于200 m,目标搜索个数可达33,数据剔除率高达98%,其智能巡线路径规划和数据粗差剔除效果较好,能够有效提高障碍物勘测安全性和目标搜索准确率。 展开更多
关键词 物联网平台 无人机 智能巡线 路径规划 粗差剔除 加权距离
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基于物联网操作系统平台的无人机战术仿真系统
10
作者 邢智涣 于艺春 +2 位作者 孙中杰 余丹 王丹星 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期347-354,共8页
针对现有无人机蜂群仿真解决方案灵活性不足、成本较高的现状,提出基于物联网操作系统平台的无人机战术仿真系统建设思路,在物联网操作系统平台之上构建了无人机信息模型、人工智能算法、外部决策模块、虚拟现实场景,集成了无人机战术... 针对现有无人机蜂群仿真解决方案灵活性不足、成本较高的现状,提出基于物联网操作系统平台的无人机战术仿真系统建设思路,在物联网操作系统平台之上构建了无人机信息模型、人工智能算法、外部决策模块、虚拟现实场景,集成了无人机战术仿真系统,能够支持对于上层无人机应用的仿真测试。经过验证,证明该系统具备开发效率高、耦合程度低、模块编排灵活的特点,有利于无人机新战术、新应用的开发。 展开更多
关键词 无人机 战术仿真 物联网操作系统平台 虚拟现实 数字孪生 人工智能
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无人机应急测绘联动服务平台的设计与实现
11
作者 全昌文 盘贻峰 +3 位作者 唐长增 李翔 潘正强 黄景金 《测绘与空间地理信息》 2024年第8期76-79,共4页
传统无人机应急测绘资源缺乏有效合理的调度,存在响应及时性不足、作业过程无法实时感知等问题。针对如何提升应急测绘快速响应能力,本文设计了一套能够统筹调度广西无人机应急测绘资源的互联网在线共享测绘服务解决方案,研发了无人机... 传统无人机应急测绘资源缺乏有效合理的调度,存在响应及时性不足、作业过程无法实时感知等问题。针对如何提升应急测绘快速响应能力,本文设计了一套能够统筹调度广西无人机应急测绘资源的互联网在线共享测绘服务解决方案,研发了无人机应急测绘联动服务平台,接入各品牌、各类型无人机,实现应急测绘资源快速统筹调度,协同开展作业,应急测绘响应能力大幅提升。此外,该平台已复用于实际生产项目中,并得到了推广和应用。 展开更多
关键词 无人机 应急测绘 互联网 共享 平台
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四旋翼无人机新工科人才培养的教学探索
12
作者 马中静 邓斌 +2 位作者 郭胜杰 彭亮亮 邹苏郦 《电气电子教学学报》 2024年第2期199-204,共6页
近年来无人机技术及市场发展迅速,年复合增速达60%呈井喷式增长,导致各行业对无人机技术人才产生巨大需求。针对无人机技术人才短缺的困境,提出一种“一论二仿三实践”的无人机新教学体系,探索新工科背景下四旋翼无人机综合性实践人才... 近年来无人机技术及市场发展迅速,年复合增速达60%呈井喷式增长,导致各行业对无人机技术人才产生巨大需求。针对无人机技术人才短缺的困境,提出一种“一论二仿三实践”的无人机新教学体系,探索新工科背景下四旋翼无人机综合性实践人才培养机制。通过以四旋翼无人机应用的理论知识为基础,学生自主搭建无人机数字仿真平台,小组形式实操四旋翼无人机飞行等教学活动,形成一套“1+1+1>3”的新教学模式。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 教学仿真平台 飞行实践
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广西应急测绘联动服务平台设计与实现
13
作者 李翔 张春宗 左天惠 《测绘与空间地理信息》 2024年第10期59-62,共4页
为更好地应对广西各类突发事件,履行《测绘法》应急测绘法定职能,本文按照《广西壮族自治区自然资源厅应急测绘保障预案》业务流程,以“连、通、用、化”为理念设计并实现了一个“平战结合、资源统筹、任务协同、队伍协作”的广西应急... 为更好地应对广西各类突发事件,履行《测绘法》应急测绘法定职能,本文按照《广西壮族自治区自然资源厅应急测绘保障预案》业务流程,以“连、通、用、化”为理念设计并实现了一个“平战结合、资源统筹、任务协同、队伍协作”的广西应急测绘联动服务平台。通过平台赋能,实现统一调度和统筹社会各类应急测绘力量形成合力,高效完成复杂和困难的应急测绘任务。 展开更多
关键词 应急测绘 应急平台 无人机 资源统筹 统一调度
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天空地一体化的耕地“非粮化”监测技术研究
14
作者 任德旺 《测绘与空间地理信息》 2024年第2期141-144,148,共5页
耕地“非粮化”是影响国家粮食安全和农业持续稳定发展的重要因素。本文面向耕地“非粮化”监测与监管需求,以广东省廉江市为研究区域,在收集第三次全国国土调查和永久基本农田等业务数据资料基础上,充分借助卫星遥感天基平台可大范围... 耕地“非粮化”是影响国家粮食安全和农业持续稳定发展的重要因素。本文面向耕地“非粮化”监测与监管需求,以广东省廉江市为研究区域,在收集第三次全国国土调查和永久基本农田等业务数据资料基础上,充分借助卫星遥感天基平台可大范围、低成本采集地面数据优势,利用无人机空基平台可多角度、灵活获取数据高分辨率航片数据特点,结合网格化的地面调查验证手段,探索天空地一体化的耕地“非粮化”遥感监测调查技术流程与方法,开展耕地“非粮化”监测工作,实现耕地全生命周期的科学精准监测,为高效支持粮食安全保障工作和全面推进乡村振兴提供数据决策支撑。 展开更多
关键词 耕地“非粮化” 卫星遥感天基平台 无人机空基平台 天空地一体化 网格化的地面调查
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基于GIS的东北抗联遗址考古信息共享平台设计与实现
15
作者 丛晓丹 邓祁 宋昌江 《自动化技术与应用》 2024年第9期141-145,共5页
针对东北抗联遗址面临诸多危害风险,亟须利用先进科技手段进行数字化勘测、建档和保护的现状,开发设计以无人机航测数据为基础基于地理信息系统(GIS)的东北抗联遗址考古信息共享平台。实现东北抗联遗址及周边环境在GIS平台的3D数字化建... 针对东北抗联遗址面临诸多危害风险,亟须利用先进科技手段进行数字化勘测、建档和保护的现状,开发设计以无人机航测数据为基础基于地理信息系统(GIS)的东北抗联遗址考古信息共享平台。实现东北抗联遗址及周边环境在GIS平台的3D数字化建模、存档、分析、保护等功能,为遗址历史研究、动态监测、展示传播提供数据基础和技术平台,也为智慧考古、革命遗址的保存、传播提供了有效借鉴。 展开更多
关键词 考古 抗联遗址 地理信息系统 无人机航测 信息共享平台
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“三高四新”战略背景下无人机应用技术实践教学内容改革研究
16
作者 周路旸 《信息与电脑》 2024年第11期67-71,共5页
随着无人机机载智能技术的发展和应用场景的拓展,无人机应用技术专业建设与教学应用的开发迎来了新挑战。本文立足湖南“三高四新”战略背景、无人机人才培养问题现状及产业链岗位需求和职业能力要求,按照“岗位导向、能力本位”的理念... 随着无人机机载智能技术的发展和应用场景的拓展,无人机应用技术专业建设与教学应用的开发迎来了新挑战。本文立足湖南“三高四新”战略背景、无人机人才培养问题现状及产业链岗位需求和职业能力要求,按照“岗位导向、能力本位”的理念构建“两链聚焦、四项提升、多维发展”的人才培养模式,多维度进行教学内容改革,紧密结合低空经济及北斗综合时空体系建设等行业领域的专业前沿,设计开发一套开放式的无人机飞行控制及仿真的软硬件实践体系平台,强化课程实践,供学生在组装与操控的基础上,系统把握飞控仿真与调试、机载传感器测量模型及算法开发、典型行业应用操作及后处理,从而提升无人机应用技术专业的人才培养质量。 展开更多
关键词 “三高四新” 无人机应用技术 教学改革 实践平台开发
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无人机遥感技术在测绘工程测量中的应用研究
17
作者 晁冲 褚会鹃 《工程技术研究》 2024年第12期202-204,共3页
无人机遥感技术是通过现代科技获得空间地理信息的重要手段,它拥有高度的自动化水平和监控效率,可以迅速处理相关问题,在多种环境下高效地完成测绘测量工作。文章以无人机遥感技术为研究对象,分析了其系统组成、操作流程和应用优势,并... 无人机遥感技术是通过现代科技获得空间地理信息的重要手段,它拥有高度的自动化水平和监控效率,可以迅速处理相关问题,在多种环境下高效地完成测绘测量工作。文章以无人机遥感技术为研究对象,分析了其系统组成、操作流程和应用优势,并阐述了无人机遥感技术在测绘工程测量中的应用方法,旨在促进无人机遥感技术与测绘工程测量技术体系深度融合,高效地完成测绘测量工作。 展开更多
关键词 无人机遥感技术 测绘工程 飞行平台 遥感设备 控制模块
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An Enhanced Direct Anonymous Attestation Scheme with Mutual Authentication for Network-Connected UAV Communication Systems 被引量:3
18
作者 Liquan Chen Sijie Qian +1 位作者 Ming Lim Shihui Wang 《China Communications》 SCIE CSCD 2018年第5期61-76,共16页
In network-connected UAV(NCUAV) communication systems, user authentication is replaced by platform identity authentication and integrity check because many NC-UAVs are operated without human intervention. Direct anony... In network-connected UAV(NCUAV) communication systems, user authentication is replaced by platform identity authentication and integrity check because many NC-UAVs are operated without human intervention. Direct anonymous attestation(DAA) is an attractive cryptographic scheme that provides an elegant balance between platform authentication and anonymity. However, because of the low-level computing capability and limited transmission bandwidth in UAV, the existing DAA schemes are not suitable for NC-UAV communication systems. In this paper, we propose an enhanced DAA scheme with mutual authentication(MA-DAA scheme), which meets the security requirements of NC-UAV communication systems. The proposed MA-DAA scheme, which is based on asymmetric pairings, bundles the identities of trusted platform module(TPM) and Host to solve the malicious module changing attacks. Credential randomization, batch proof and verification, and mutual authentication are realized in the MA-DAA scheme. The computational workload in TPM and Host is reduced in order to meet the low computation and resource requirements in TPM and Host.The entire scheme and protocols are presented,and the security and efficiency of the proposed MA-DAA scheme are proved and analyzed.Our experiment results also confirm the high efficiency of the proposed scheme. 展开更多
关键词 network-connected uav trusted computing direct anonymous attestation mutual authentication trusted platform module
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面向自主导航的无人机仿真实验平台构建 被引量:3
19
作者 张佳 李玥婷 陈文颉 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第1期71-76,共6页
为了减小无人机执行自主导航任务过程中受到的各种干扰因素影响,增加稳定性,降低试飞风险并节省成本,该文面向建筑空间环境下无人机的自主导航任务需求,对无人机和传感器模型进行了分析,构建了建筑空间环境飞行场景库,并搭建了分布式仿... 为了减小无人机执行自主导航任务过程中受到的各种干扰因素影响,增加稳定性,降低试飞风险并节省成本,该文面向建筑空间环境下无人机的自主导航任务需求,对无人机和传感器模型进行了分析,构建了建筑空间环境飞行场景库,并搭建了分布式仿真平台以保证无人机在模拟环境下高效地完成相关算法的验证与评估。 展开更多
关键词 无人机 仿真实验平台 建筑空间 自主导航 AirSim
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集群无人机导航实验教学平台开发 被引量:1
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作者 张玲 熊智 +1 位作者 李文龙 李欣童 《云南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第5期670-674,共5页
随着多无人智能群体技术发展和应用场景的拓宽,对满足不同复杂环境下多无人智能群体及其搭载装置的多源导航系统可靠与稳定性能也提出了较高要求.应用场景的不断扩大,使得越来越多的行业对多无人智能群体的协同感知能力提出了迫切的应... 随着多无人智能群体技术发展和应用场景的拓宽,对满足不同复杂环境下多无人智能群体及其搭载装置的多源导航系统可靠与稳定性能也提出了较高要求.应用场景的不断扩大,使得越来越多的行业对多无人智能群体的协同感知能力提出了迫切的应用及开发需求.针对多无人智能群体协同装置在面对多种多样的复杂协同工作环境下,容易出现导航系统中常用传感器受磁场等干扰性能不稳定的问题,除了需要进一步优化改进导航传感器自身的测量性能以外,更多地提高多智能群体协同装置的多类异构传感器信息融合的精度和可靠性显得尤为重要.为了应对这一实际需求,也为了使实验课程教学紧跟学科发展,需要开发一套适合于无人机集群导航研究的实验教学平台,供学生系统研究影响多智能体协同装置运行可靠性与安全性的导航问题. 展开更多
关键词 集群无人机 协同导航 平台开发
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