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Motionplanningof UAVgroupusing modifiedgyroscopic force forguidance and avoidance
1
作者 杨盛庆 于剑桥 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2014年第3期299-305,共7页
It is comment that unmanned aerial vehicles (UAVs) have limitation on information cap- turing in reality applications. Therefore, online method of motion planning is necessary for such UA- Vs. Gyroscopic force (GF... It is comment that unmanned aerial vehicles (UAVs) have limitation on information cap- turing in reality applications. Therefore, online method of motion planning is necessary for such UA- Vs. Gyroscopic force (GF) is used for obstacle avoidance as an online method. However, classical GF has shortcoming in generating orbit for UAV with high velocity because the GF results in a time- varying turning radius. Modified gyroscopic force (MGF) given by function of velocity can overcome this shortcoming and help get a more practical control law for avoidance. MGF can also be used to implement the guidance of UAV by designing particular active conditions. Interactions in forms of stress function and damping force are introduced so that an UAV group can have coordinated motion. By combining controls of MGF and interactions, motion planning of UAV group in obstacle environ- ment can be implemented. 展开更多
关键词 uav group modified gyroscopic force GUIDANCE AVOIDANCE INTERACTION
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多无人机辅助NOMA网络的联合无线资源分配算法 被引量:1
2
作者 邵鸿翔 孙有铭 +2 位作者 冀保峰 韩哲 刘云卿 《无线电工程》 2024年第3期565-572,共8页
为了满足高容量需求和通信质量,提出了一种多无人机(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)辅助下行非正交多址(Non-Orthogonal Multiple Access, NOMA)网络的联合定位、用户调度、用户配对和功率分配优化算法。在基站位置固定的网络场景下,推... 为了满足高容量需求和通信质量,提出了一种多无人机(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)辅助下行非正交多址(Non-Orthogonal Multiple Access, NOMA)网络的联合定位、用户调度、用户配对和功率分配优化算法。在基站位置固定的网络场景下,推导出通用最优用户配对和功率分配策略闭式解。针对多小区场景,将无人机的位置优化问题转化为一个局部合作博弈问题,并证明所提博弈是一个精确的潜在博弈,它至少有一个纯策略纳什均衡(Pure Strategy Nash Equilibrium, PNE),且最优的纳什均衡(Nash Equilibrium, NE)能够最大化网络和速率。设计了一种集中分布式学习算法寻找最优PNE。仿真结果表明,该算法优于现有方案,显著提高了网络效用。 展开更多
关键词 无人机 非正交多址接入 用户分组 功率分配 位置优化
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无人机辅助MEC系统中基于最优SIC顺序的能耗优化方案
3
作者 季薇 杨许鑫 +3 位作者 李飞 李汀 梁彦 宋云超 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期18-30,共13页
在基于上行非正交多址接入(NOMA)的无人机(UAV)辅助移动边缘计算(MEC)系统中,NOMA的连续干扰消除(SIC)顺序已成为限制上行任务卸载链路传输性能的瓶颈,为降低系统能耗,对SIC顺序进行了讨论,提出了联合信道增益与任务时延约束的最优SIC... 在基于上行非正交多址接入(NOMA)的无人机(UAV)辅助移动边缘计算(MEC)系统中,NOMA的连续干扰消除(SIC)顺序已成为限制上行任务卸载链路传输性能的瓶颈,为降低系统能耗,对SIC顺序进行了讨论,提出了联合信道增益与任务时延约束的最优SIC顺序。在满足设备给定任务时延、设备最大发射功率约束以及UAV轨迹的约束下,基于最优SIC顺序提出了最小化系统能耗的问题。由于该问题是个复杂的非凸问题,采取交替优化的方法求解该优化问题,以实现功率分配和UAV轨迹的优化;利用匹配理论,提出了低复杂度算法来得到不同时隙的最优设备分组。仿真结果表明,与其他SIC顺序相比,最优SIC顺序能够在相同的任务时延约束下实现更小的系统能耗;所提的低复杂度设备分组算法能够得到最优设备分组。 展开更多
关键词 移动边缘计算 无人机 非正交多址接入 功率分配 设备分组
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新工科背景下面向智能测绘的无人机测绘课程群开发路径研究
4
作者 龚循强 《高教学刊》 2024年第34期89-92,共4页
随着新工科建设和智能化测绘的不断推进,测绘类相关高校应及时对测绘类专业的课程进行改革,但目前大多开设无人机测绘相关课程的测绘类高校教学重点没有突出新工科背景下面向智能测绘的相关技术在无人机测绘中的应用,该文从教学内容、... 随着新工科建设和智能化测绘的不断推进,测绘类相关高校应及时对测绘类专业的课程进行改革,但目前大多开设无人机测绘相关课程的测绘类高校教学重点没有突出新工科背景下面向智能测绘的相关技术在无人机测绘中的应用,该文从教学内容、实践教学方式、考核方式三方面出发,对相关教学体系进行改革,以期能够推进新时代无人机测绘课程群的开发进度,培养更多符合时代要求的测绘学科人才。 展开更多
关键词 新工科建设 智能测绘 无人机测绘 课程群 人工智能
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集群无人机激光充电策略
5
作者 李大林 仲元昌 +1 位作者 陈宇 杨子楚 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1221-1228,共8页
如今无人机(UAV)越来越趋向于群体运用,无人机群中的UAV数量也越来越多,但UAV的续航一直是限制其应用的原因。为了解决无人机群续航较短,充电效率低等问题,本文针对激光供电无人机群,提出一种同时充电的集群策略。利用圆中圆公式推导生... 如今无人机(UAV)越来越趋向于群体运用,无人机群中的UAV数量也越来越多,但UAV的续航一直是限制其应用的原因。为了解决无人机群续航较短,充电效率低等问题,本文针对激光供电无人机群,提出一种同时充电的集群策略。利用圆中圆公式推导生成集群充电UAV的初始位置,后利用改进人工势场(IAPF)结合粒子群优化(PSO)算法对其位置进行优化,最后通过MATLAB仿真验证集群结果。结果表明激光光束为1束和7束情况下,集群最高效率为92.6%和91.9%,效率比优化前平均提升12.64%和10.41%,光斑外径下降7.06%和6.27%,有较好的集群效果。该集群充电策略能够解决传统充电方法在多数量无人机群时的调度问题,可以用在无人机群充电领域。 展开更多
关键词 激光充电 无人机群 改进人工势场法 粒子群优化算法
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基于红外探测的无人机群结构特性感知方法
6
作者 夏文新 杨小冈 +2 位作者 席建祥 卢瑞涛 谢学立 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期249-260,共12页
针对现有目标检测算法未考虑无人机群成员之间相互关系,容易出现漏检、误检群成员和未能感知无人机群队形结构特性的问题,提出了一种基于红外探测的无人机群结构特性感知方法。首先,为减少图像中无人机外观特征损失,设计了空间深度-通... 针对现有目标检测算法未考虑无人机群成员之间相互关系,容易出现漏检、误检群成员和未能感知无人机群队形结构特性的问题,提出了一种基于红外探测的无人机群结构特性感知方法。首先,为减少图像中无人机外观特征损失,设计了空间深度-通道注意力模块,该模块结合空间深度转换模块保留判别特征信息的优点和通道注意力关注通道间相关性的特点,提高了检测网络的特征提取能力;其次,为充分利用图像中无人机群成员的位置、边界框大小等结构信息,提出了群成员关系模块,将无人机的结构信息融入到无人机群成员之间的关联信息,提高了检测网络对无人机群成员的检测定位能力。最后,在自建的Drone-swarms Dataset数据集上开展实验验证。实验结果表明:文中提出的无人机群结构特性感知算法的mAP达到了95.9%,较原始YOLOv5算法的mAP提高了约7%,有效提高了无人机群成员的检测精度;同时,检测速度达到59帧/s,实现了无人机群目标的实时检测,进而实现了无人机群队形结构特性的感知。 展开更多
关键词 红外探测 无人机群 群成员结构 通道注意力 群成员关系
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面向数据传输稳定性的无人机群频谱接入方法
7
作者 吴义政 杜奕航 +1 位作者 张余 钱鹏智 《电讯技术》 北大核心 2024年第2期222-229,共8页
针对频繁变化的无线通信环境中无人机群频谱资源使用问题,在保障无人机数据传输稳定的前提下,以降低无人机间用频冲突率、提升信道利用率和系统吞吐量为目标,设计了基于多用户非耦合排队频谱接入方法。该方法中无人机之间不需要信息交... 针对频繁变化的无线通信环境中无人机群频谱资源使用问题,在保障无人机数据传输稳定的前提下,以降低无人机间用频冲突率、提升信道利用率和系统吞吐量为目标,设计了基于多用户非耦合排队频谱接入方法。该方法中无人机之间不需要信息交互和中心控制节点,仅需根据自身数据传输需求、互扰功率和历史信道使用状态信息来构建学习效益函数,生成频谱使用策略。仿真结果表明,所提方法在确保无人机数据传输稳定和兼顾无人机用频公平性的前提下,能有效降低无人机间用频冲突,提升无人机群吞吐量。 展开更多
关键词 无线通信环境 无人机群 频谱接入 数据传输 非耦合排队
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面向复杂多任务的异构无人机集群分组调配
8
作者 高程 都延丽 +2 位作者 步雨浓 刘燕斌 王宇飞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期972-981,共10页
针对复杂多任务下的异构无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群分组调配问题,提出一种基于改进K均值和延迟接受(deferred-acceptance,DA)算法的先聚类后匹配方法。在任务聚类分组环节,通过离群点检测和固定初始聚类中心的方法来提高K... 针对复杂多任务下的异构无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群分组调配问题,提出一种基于改进K均值和延迟接受(deferred-acceptance,DA)算法的先聚类后匹配方法。在任务聚类分组环节,通过离群点检测和固定初始聚类中心的方法来提高K-means聚类的精度,并设计余量裕度下的分组均衡性调整策略,在最优性的前提下提高分组的均衡性。在集群匹配分组环节,改进了DA算法,通过任务倾向的偏好列表快速生成预中选方案,并设计两阶段冲突消除来保证匹配的稳定性和收敛性。仿真实验表明,所提方法能够快速有效地解决复杂多任务下的UAV集群分组调配问题,具备良好的最优性和时效性。 展开更多
关键词 异构无人机集群 分组调配 聚类 延迟接受算法 稳定匹配
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面向智能电网输电线路巡检的泛在物联网UAV研究 被引量:10
9
作者 张静 黄国方 +1 位作者 刘晓铭 谢芬 《自动化与仪表》 2020年第5期47-50,55,共5页
由于电网输电线路巡检传统的人工巡检方式效率低下,错误率高,该研究提出了新型的巡检方式。该技术采用泛在物联网无人机UAV巡检,构建出泛在电力物联网UAV巡检系统;以UAV群的形式在ZigBee无线传感器网络内实现电网输电线路的实时、在线... 由于电网输电线路巡检传统的人工巡检方式效率低下,错误率高,该研究提出了新型的巡检方式。该技术采用泛在物联网无人机UAV巡检,构建出泛在电力物联网UAV巡检系统;以UAV群的形式在ZigBee无线传感器网络内实现电网输电线路的实时、在线数据采集,实现不同环境下各种复杂地貌中电网输电线路巡检的高效工作,解决了人力巡检工作带来的不便。试验表明,该方案数据通讯成功率高,巡检效果好,有利于推进智能电网输电线路巡检工作的进行。 展开更多
关键词 uav巡检系统 电网输电线路 ZIGBEE无线传感器网络 uav 物联网
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面向无人机群目标探测架构和关键技术研究进展
10
作者 张小飞 王斌 +1 位作者 孙萌 吴启晖 《太赫兹科学与电子信息学报》 2023年第4期539-554,共16页
无人机(UAV)在军事、商业和民用领域的应用日益广泛,随着无人机群数量的增加,对于安全、隐私和公共利益的影响也日益受到重视。因此,研究面向无人机群目标的探测技术显得越来越重要。目前国内外已经开展了多项无人机群目标的探测相关研... 无人机(UAV)在军事、商业和民用领域的应用日益广泛,随着无人机群数量的增加,对于安全、隐私和公共利益的影响也日益受到重视。因此,研究面向无人机群目标的探测技术显得越来越重要。目前国内外已经开展了多项无人机群目标的探测相关研究工作。本文研究了无人机群目标探测的研究现状以及面临的挑战;然后针对这些挑战讨论了无人机群目标探测架构技术的类型。针对集中式、单一手段难以满足无人机群精细化感知、态势评估需求,提供了面向无人机群目标的空地联合多域探测架构,该架构具体包括:组网雷达、分布式频谱被动监测设备、移动多光谱感知设备、移动频谱监测设备;结合了不同感知方式在不同距离、不同方位、不同粒度等维度的优势,通过级联、协同、融合方式突破了单域探测的局限性。最后对其中关键技术进行了分析与总结。 展开更多
关键词 无人机群 目标探测 意图识别 融合技术
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面向无人机群组的轻量动态密钥管理方案
11
作者 刘军 袁霖 冯志尚 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第5期1515-1521,共7页
针对无人机群组在军事对抗复杂环境中,网络拓扑结构动态变化,提出了一种面向无人机群组的轻量动态密钥管理方案,旨在解决无人机加入及退出、批量加入及退出、群组合并及分裂等网络拓扑动态变化导致密钥更新问题,同时在网络拓扑没有变化... 针对无人机群组在军事对抗复杂环境中,网络拓扑结构动态变化,提出了一种面向无人机群组的轻量动态密钥管理方案,旨在解决无人机加入及退出、批量加入及退出、群组合并及分裂等网络拓扑动态变化导致密钥更新问题,同时在网络拓扑没有变化的情况下进行本地周期性更新,提高无人机群组密钥更新效率。将参与构造的秘密信息分为用户空间、剩余空间和撤销空间,用户空间可以在接收密钥组管理器(key group manager, KGM)的广播消息后计算恢复出会话组密钥,而剩余空间和撤销空间无法计算恢复出组密钥。密钥更新过程中,KGM利用空闲时间提前在密钥池中选取密钥进行预计算处理,降低KGM因构造广播消息进行复杂计算导致的时延问题。分析和实验仿真表明,该方案具有前向和后向安全性、抗共谋攻击和节点撤销能力,与现有无人机密钥管理方案相比,该方案优化了计算和通信开销,且节点存储开销较小,适用于动态拓扑变化的无人机群组网络。 展开更多
关键词 无人机群组 密钥更新 密钥管理 轻量动态
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一种面向未知环境的无人机群区域覆盖搜索算法研究 被引量:1
12
作者 刘建生 徐赛 +3 位作者 王晨 何涛 李志 闻英友 《软件》 2023年第1期57-61,70,共6页
近年来,随着无人机技术的飞速发展,旋翼无人机由于具有灵活机动、轻量化、成本低等优点在搜救领域得到了广泛应用。本文面向未知环境研究无人机群执行区域覆盖搜索任务,以任务耗时最短为算法评价指标,提出了回字形扩展搜索算法。首先对... 近年来,随着无人机技术的飞速发展,旋翼无人机由于具有灵活机动、轻量化、成本低等优点在搜救领域得到了广泛应用。本文面向未知环境研究无人机群执行区域覆盖搜索任务,以任务耗时最短为算法评价指标,提出了回字形扩展搜索算法。首先对传统区域覆盖搜索算法和本文所提出的算法进行了介绍,之后针对算法建立了仿真环境模型和算法模型,并基于NetLogo仿真环境通过蒙特卡罗方法进行了试验及结果分析。与传统随机游走覆盖搜索算法进行对比,结果显示本文提出的基于搜索图的协同模式下的回字形扩展覆盖搜索算法区域覆盖耗时短、重叠率低,具有分布式、自主性、在线实时规划、抗毁性等特点。 展开更多
关键词 区域覆盖 未知环境 回字形扩展搜索算法 无人机群 搜索图 分布式
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基于MADDPG的无人机群空中拦截作战决策研究 被引量:2
13
作者 蔺向阳 邢清华 邢怀玺 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期88-94,共7页
基于未来现代化作战需求,构建作战想定,研究在此想定条件下,使用强化学习解决关于红蓝双方无人机编队空中拦截任务的多目标智能决策问题。根据作战模式和应用需求,选择多智能体确定性梯度算法,并对算法原理进行简要介绍;按照想定,编程... 基于未来现代化作战需求,构建作战想定,研究在此想定条件下,使用强化学习解决关于红蓝双方无人机编队空中拦截任务的多目标智能决策问题。根据作战模式和应用需求,选择多智能体确定性梯度算法,并对算法原理进行简要介绍;按照想定,编程搭建了完备的模拟作战训练平台;设计智能体网络模型、网络参数和训练方法;经过训练,初步达到预期效果。实验证明了所选用算法能够有效地解决该类问题,不仅为该类问题的现实应用提供了技术支撑,也为更复杂作战场景和作战任务条件下智能决策的研究提供了理论基础和实验参考。 展开更多
关键词 MADDPG 无人机群 智能决策 空中拦截作战 多智能体强化学习
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面向分层无人机网络的去中心群组密钥管理方案 被引量:1
14
作者 姜奇 蔡明鑫 +2 位作者 程庆丰 田有亮 马建峰 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1669-1677,共9页
为解决现有分层无人机(UAV)网络中群组密钥管理存在的单点故障问题,群组成员离线导致整个群组无法计算、及时更新组密钥的问题,该文提出一种支持异步计算的去中心群组密钥管理方案。该方案采用异步棘轮树(ART)协议实现对群组密钥的预部... 为解决现有分层无人机(UAV)网络中群组密钥管理存在的单点故障问题,群组成员离线导致整个群组无法计算、及时更新组密钥的问题,该文提出一种支持异步计算的去中心群组密钥管理方案。该方案采用异步棘轮树(ART)协议实现对群组密钥的预部署,各成员能对组密钥进行异步计算、自主更新;利用区块链技术的去中心化特性解决了单点故障问题,提高了群组密钥管理的透明性与公平性。性能评估表明,与同类方案相比,该方案中的簇成员无人机具有较低的计算开销和通信开销,适合应用于分层无人机网络环境。 展开更多
关键词 分层无人机网络 群组密钥管理 异步 去中心
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一种无人机集群相对定位新方法及编队队形影响分析 被引量:2
15
作者 潘礼规 尹佳琪 徐春光 《兵工自动化》 2023年第10期84-91,96,共9页
针对无人机集群编队问题,提出一种无人机间相对定位方法。利用每架无人机上呈三角形配置的3个无线电收发装置,基于高精度载波相位测量技术,采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法,实现对无人机位置、速度和姿态的同步求解... 针对无人机集群编队问题,提出一种无人机间相对定位方法。利用每架无人机上呈三角形配置的3个无线电收发装置,基于高精度载波相位测量技术,采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法,实现对无人机位置、速度和姿态的同步求解;给出相对定位模型和具体的滤波实现算法,并对无人机集群在“线”“面”“体”等不同空间布局情况下的飞行状态进行估计和分析。结果表明:相比于“线”布局,“面”布局可显著提升定位性能,与“体”布局获得的效果无明显差异,说明在无人机集群定位系统中,合理配置观测几何能够有效提高相对定位精度;仿真算例表明,在良好观测几何的条件下,冗余观测数据可进一步提高系统稳定性。 展开更多
关键词 无人机集群 编队队形 观测模型 扩展卡尔曼滤波
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仿生物学无人机集群目标的雷达跟踪与辨识 被引量:2
16
作者 高玮 饶彬 周永坤 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第3期103-111,共9页
仿生物学无人机集群的兴起给雷达目标跟踪和识别带来新挑战,不同集群飞行模式对雷达数据处理及集群目标辨识会产生不同影响。为分析集群对雷达跟踪识别的影响机理,本文对仿雁群、仿狼群、仿蜂群三种无人机集群飞行过程进行建模,分别模... 仿生物学无人机集群的兴起给雷达目标跟踪和识别带来新挑战,不同集群飞行模式对雷达数据处理及集群目标辨识会产生不同影响。为分析集群对雷达跟踪识别的影响机理,本文对仿雁群、仿狼群、仿蜂群三种无人机集群飞行过程进行建模,分别模拟无人机集群的大范围输运、抵近围捕攻击和稳健信息通信;其次探讨了不同集群方式对雷达航迹起始、数据关联及跟踪滤波关键算法的影响机理;最后结合三种仿生物学运动特点,基于聚类思想设计了集群事件模式的辨识方法,给出了每种集群模式辨识的判定规则。仿真表明,不同集群模式存在相对较优的数据处理算法组合,针对集群模式优选跟踪算法可以提高雷达对集群目标的跟踪精度并降低时间成本,且能够实现对不同集群模式的辨识,有利于判断目标意图以及后续处理。 展开更多
关键词 仿生物群 无人机集群 雁群 狼群 蜂群 雷达目标跟踪 模式辨识
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密集群目标跟踪的研究进展 被引量:3
17
作者 陈雨迪 武敏 +2 位作者 焦义文 马宏 周扬 《电讯技术》 北大核心 2023年第4期589-597,共9页
随着“无人机蜂群”作战理念的提出,密集群目标成为各国测控、军事专家研究的热点领域。首先给出了群目标的定义并解释了其内涵,同时界定了密集群目标的范畴。通过分析密集群目标跟踪的流程和关键环节,总结并对比分析了密集群目标的分... 随着“无人机蜂群”作战理念的提出,密集群目标成为各国测控、军事专家研究的热点领域。首先给出了群目标的定义并解释了其内涵,同时界定了密集群目标的范畴。通过分析密集群目标跟踪的流程和关键环节,总结并对比分析了密集群目标的分群技术、空间外形估计算法、分离与合并检测模型和目标状态滤波技术的相关研究。最后,结合目前密集群目标跟踪的研究热点,展望了未来密集群目标跟踪的研究方向。 展开更多
关键词 无人机蜂群 密集群目标跟踪 分群检测 外形估计 分离合并建模 状态滤波
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基于无人机采集图像的输电线路异常检测方法研究 被引量:7
18
作者 陈杰 唐占元 +1 位作者 安之焕 卢志超 《电测与仪表》 北大核心 2023年第7期122-127,共6页
针对现有无人机航拍输电线路图像异常检测方法效率低、精度差等问题,在无人机航拍输电线路图像预处理的基础上,提出改进的相位编组算法用于导线提取和滑动像素块模型用于输电线路的异常检测。根据输电线路的最佳相位划分方式和伪导线判... 针对现有无人机航拍输电线路图像异常检测方法效率低、精度差等问题,在无人机航拍输电线路图像预处理的基础上,提出改进的相位编组算法用于导线提取和滑动像素块模型用于输电线路的异常检测。根据输电线路的最佳相位划分方式和伪导线判断基准优化相位编组算法,通过改变滑动像素块的旋转梯度角,确定传输线异常的准确位置,并完成导线断股和悬挂异物检测。通过实验对所提方法的可行性进行验证。结果表明,与常规方法相比,所提导线提取方法具有更高的精度、防误检和运行效率,在导线断股和悬挂异物检测中具有更高的准确度和运行效率,所提出的研究可以大幅提高巡检的安全性和效率。 展开更多
关键词 无人机 输电线路 异常检测 相位编组算法 滑动像素块模型 巡检
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无人机应急网络中基于NOMA的动态用户分组
19
作者 杨成林 高兴 《微型电脑应用》 2023年第6期129-132,共4页
为了解决在信道突变情况下用户传输速率不稳定的问题,提出一种基于UAV用户信道速率变化的动态分组方式。在指定时间段内以固定频率进行动态分组:依据用户的信道速率进行排序,将用户分为多个用户组,根据每个用户组的信道速率按比例进行... 为了解决在信道突变情况下用户传输速率不稳定的问题,提出一种基于UAV用户信道速率变化的动态分组方式。在指定时间段内以固定频率进行动态分组:依据用户的信道速率进行排序,将用户分为多个用户组,根据每个用户组的信道速率按比例进行初步功率分配,再计算每个用户组内NOMA方式下每个用户的功率分配,最后计算出每个用户的传输速率。通过与固定分组方式对比仿真,证明了该方案能有效保证用户传输速率的稳定性并提升整体传输速率。 展开更多
关键词 无人机 非正交多址接入 动态分组 功率分配
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基于多种群合作演化的无人机协同侦察任务规划研究
20
作者 帅伟伟 汪君 +2 位作者 任开君 杨健 林洁 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第4期173-177,183,共6页
为了提高时空域上对无人机协同侦察任务规划的效率,提出一种基于多种群合作演化遗传算法的任务规划模型。该模型建立了无人机协同侦察任务规划问题的分层描述,并将多种群合作演化遗传算法引入对模型的求解,设计了全局与局部搜索流程,交... 为了提高时空域上对无人机协同侦察任务规划的效率,提出一种基于多种群合作演化遗传算法的任务规划模型。该模型建立了无人机协同侦察任务规划问题的分层描述,并将多种群合作演化遗传算法引入对模型的求解,设计了全局与局部搜索流程,交叉变异和合作演化等算法(子),并给出了详细求解步骤。仿真结果表明,所提模型及算法与单种群搜索算法相比,在任务处置效益、任务潜力效益、时间成本效益等方面均有提升。 展开更多
关键词 多种群 合作演化 无人机侦察 任务规划
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