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基于事件驱动的无人机吊挂系统在线自适应轨迹规划
1
作者
蔡佳明
鲜斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期817-828,共12页
本文针对四旋翼无人机吊挂系统空运过程中负载摆角的非线性最优调节问题,提出了一种基于事件驱动的在线自适应轨迹规划策略.在事件驱动的自适应评价网框架下,利用神经网络的逼近学习能力得到吊挂负载摆动抑制的折现最优控制律.同时结合...
本文针对四旋翼无人机吊挂系统空运过程中负载摆角的非线性最优调节问题,提出了一种基于事件驱动的在线自适应轨迹规划策略.在事件驱动的自适应评价网框架下,利用神经网络的逼近学习能力得到吊挂负载摆动抑制的折现最优控制律.同时结合该控制律进一步规划四旋翼无人机的飞行轨迹,实现了对无人机位置的精确调节和吊挂负载摆动的快速抑制,并且显著降低了无人机机载处理器的计算负担.然后采用基于Lyapunov稳定性的分析方法,证明了神经网络输出权值估计误差一致最终有界,并证明了无人机位置跟踪误差和吊挂负载摆动运动的收敛.最后,通过飞行对比实验验证了所提出的轨迹规划策略的有效性.
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关键词
轨迹规划
事件驱动
无人机吊挂系统
摆动抑制
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职称材料
题名
基于事件驱动的无人机吊挂系统在线自适应轨迹规划
1
作者
蔡佳明
鲜斌
机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期817-828,共12页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFB1403900)
国家自然科学基金项目(91748121,90916004)资助。
文摘
本文针对四旋翼无人机吊挂系统空运过程中负载摆角的非线性最优调节问题,提出了一种基于事件驱动的在线自适应轨迹规划策略.在事件驱动的自适应评价网框架下,利用神经网络的逼近学习能力得到吊挂负载摆动抑制的折现最优控制律.同时结合该控制律进一步规划四旋翼无人机的飞行轨迹,实现了对无人机位置的精确调节和吊挂负载摆动的快速抑制,并且显著降低了无人机机载处理器的计算负担.然后采用基于Lyapunov稳定性的分析方法,证明了神经网络输出权值估计误差一致最终有界,并证明了无人机位置跟踪误差和吊挂负载摆动运动的收敛.最后,通过飞行对比实验验证了所提出的轨迹规划策略的有效性.
关键词
轨迹规划
事件驱动
无人机吊挂系统
摆动抑制
Keywords
trajectory planning
event-driven
uav slung payload system
swing suppression
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
发文年
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1
基于事件驱动的无人机吊挂系统在线自适应轨迹规划
蔡佳明
鲜斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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