UR10机器人的运动学分析与轨迹规划

为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射关系,并通过实例验证了公式推导的准确性。最后,基于MATLAB机器人工具箱,应用梯形的速度混合曲线对UR10机器人进行轨迹规划的仿真实验。试验结果表明:基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划,实现了机器人的运动轨迹的连续和平滑。

基于UR10机器人的涂胶系统应用

随着车企行业不断向智能化方向发展,机器人应用领域不断扩大和深化,柔性化机器人在各行业当中得到了越来越广泛的应用。以北京奔驰汽车有限公司装焊车间为背景,装焊作为汽车制造四大工艺之一,承担着生产白车身的重要任务,为了节约人工成本,更快实现“碳达峰,碳中和”的目标,引入了由优傲机器人公司提供的UR10机器人和SCA公司提供的供胶泵系统,并以两个系统为基础完成了机器人工具设计、放件工装胎设计、电气设计以及软件配置。经过现场测试,该涂胶系统不仅满足了现场工艺要求,能够实现人机协作以及碰撞检测,同时保证了生产作业的稳定性和安全性。

基于MATLAB的配网带电作业机器人运动学和作业路径仿真分析

通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据。

配网带电作业机械臂模态分析和谐响应分析

在车辆和高空环境的共同作用下,机器人本体会不停地振动,导致机械臂的运动精度发生偏差,影响带电作业任务的成功率.文章通过Ansys Workbench软件对这种机械臂进行模态分析,找到引发机械臂共振的振动频率和振动形式,进一步通过谐响应分析,计算机械臂末端由于各种形式振动造成的偏移量,再根据计算的结论,采用机械臂自身的力控系统进行修正,抵消平台振动对机械臂运动造成的运动偏差,提高作业任务的成功率.

六自由度机械臂轨迹规划的研究

为对六自由度机械臂进行轨迹规划,首先确定对六自由度UR10机械臂进行运动学建模,以齐次变换表述机械臂位姿,在此基础上采用D-H参数法对该机械臂进行位姿分析,并建立UR10机械臂运动学的数学模型。通过MATLAB机器人工具箱建立模型并对其进行仿真研究,得到其关节位置、速度及加速度的变化图和末端轨迹,最后通过五次多项式插值的方法对关节空间进行轨迹规划。仿真结果表明:所建立机械臂模型运行平稳,模型建立正确。

基于手势动作传感控制机器人设计

基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Python程式语言设计了上位机软件,实现了手势动作传感远程控制UR机器人系统,通过实验测试验证了该系统的有效性和实用性。