CYP72B1基因和AUR3基因响应光、生长素和油菜素内酯的转录调控机制研究

为研究光、生长素和油菜素内酯在基因层次上的互作机制,开发了转录调控元件识别工具OCMMat,其中,在对共表达基因信息和直系同源基因信息进行整合时,利用了转录调控元件在直系同源基因启动子中的富集性.利用该方法发现,CYP72B1基因和AUR3基因启动子含有3个相同的调控模序GAGACA、AAGAAAAA、ATCATG,它们分别承担了AuxRE元件、GT元件和GT辅助元件的功能.其中,ATCATG模序是目前尚未报道过的调控元件,与AAGAAAAA模序的距离相对恒定.基于调控元件识别结果,构建了CYP72B1基因和AUR3基因响应光、生长素和油菜素内酯的转录调控模型,模型显示:光信号和生长素、油菜素内酯信号在CYP72B1基因和AUR3基因的转录调控元件上相互交叠,而生长素和油菜素内酯信号则在转录因子ARF水平上相交.

UR3新型机器人

全球最灵活轻便的台式机器人将与您一起并肩工作丹麦协作机器人制造先驱设计出体积更小的新型机器人,适用于轻型装配作业和自动化作业台等应用场合。新型UR3于2015年3月17日慕尼黑上海电子生产设备展上首发亮相。中国上海——UR5和UR10机器人自推出以来便以其突出的协作性优势备受全球业界青睐,它们易于使用、性能卓越、价格实惠,且无需安全防护即可与人们近距离一起工作。而随着UR3新型机器人的问世,Universal

基于双高斯过程的协作机器人自适应策略

为适应目标物体位姿的变化,实现运动的平滑性,提出一种机器人自适应策略,在位姿适应和轨迹调整两个环节上各建立一个高斯过程模型。位姿适应的高斯过程通过线性协方差函数将观测变量和机器人关节变量关联,避免了视觉系统的校正和机器人运动学逆解;轨迹调整的高斯过程利用高斯核函数计算关节轨迹点之间的协方差,使调整后的机器人轨迹更加平滑。通过UR3机器人在有障碍物下的自适应抓取实验,证明了所提方法既能够适应目标物体的位姿变化,又能得到平滑的关节运动。

基于几何学的臂部相邻三关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究

提出了一种针对肩、肘和腕3个相邻回转关节轴线始终平行的6自由度串联机械臂逆运动学问题求解方法。该方法能够在求解的第一步利用结构约束下的机械臂腕、手与末端三者的空间几何关系,确定目标末端位姿对应的腕部空间位置;从而将一个描述机械臂末端位姿和机械臂6个关节角度关系的六元方程组求解问题,转化成为分别描述机械臂腕部位置与机械臂肩、腕部共3个关节角度之间关系,以及描述机械臂末端姿态与剩余机械臂腕部3个关节角度之间关系的两个三元方程组求解问题,显著降低了6自由度机械臂逆运动学问题的求解复杂度。以UR3机械臂为试验对象,试验结果表明,该算法能够根据机械臂末端姿态求解其各关节角度,与采用UR3配套控制算法相比,采用该算法的UR3机械臂末端线性定位精度达到毫米级、角度定位精度达到1°。