基于URWPGSim2D仿真平台的测试分析与策略改进

为了在国际水中机器人比赛的URWPGSim2D仿真平台中更准确地控制仿真鱼,通过对该平台进行测试分析以完善比赛策略,基于对平台的测试,总结分析平台特性和仿真鱼的行为规律,依此提出花样游泳项目竞技策略的改进方案。结果表明:结合平台分析结果改进后的策略可更有效地控制仿真鱼行为,使仿真鱼的行进过程更加快速稳定,从而在花样游泳比赛取得冠军成绩。

基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略

针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法,设计多个主题鲜明、具有创意的动作,并通过多次实验验证。实验结果表明:该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。

基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化

针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的 URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化。设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多种情况,从而最大程度上避免失误。实验结果表明:该策略能高效率完成比赛任务,很大程度上缩短完成比赛的总时间,大大提高策略的稳定性。

基于URWPGSim2D仿真平台“抢球博弈“项目的策略分析

为了妥善处理抢球博弈项目中机器鱼路径规划方面所存在的一系列矛盾问题,从不同层面、不同维度对基于URWPGSim2D仿真平台的"抢球博弈"项目策略展开了深入剖析,旨在筛选出最优策略,进一步强化机器鱼的绕障能力,在确保高得分率的情况下又可以灵活应变。对比赛环境、比赛平台、比赛内容及规则进行了详细介绍,对两种完全不同的上半场抢球策略进行逐一分析,总结得出两种策略的得分情况,综合多方面因素考虑得出优先使用策略1,并结合实际比赛情况辅之策略2的结论。

基于URWPGSim2D仿真新平台之抢球大作战的策略分析

为了能在抢球大作战比赛过程中使我方机器鱼处于一种积极主动的状态,针对2013年中国水中机器人大赛2D仿真抢球大作战项目的新平台和新环境,从比赛策略和顶球算法2方面进行研究,提出了基于区域划分法的机器鱼顶球算法,对我方的2条机器鱼的运动进行了分工和优化。实验结果表明,该新型比赛策略是比较有效的。

URWPGSim2D仿真平台之花样游泳比赛项目的设计与实现

为了丰富中国水中机器人大赛,在URWPGSim2D仿真平台上设计了花样游泳比赛项目。在该比赛项目中,可以设定比赛队伍数目和每支队伍的机器鱼数目,并在仿真平台中生成显示机器鱼,同时在该平台上还实现了队伍名称等信息的传递。本比赛项目支持任意队形的队列队形表演,取得了良好的仿真效果。

基于URWPGSim2D仿真平台水中机器鱼搬运策略分析

基于URWPGSim2D仿真平台,提出在水中搬运项目上解决平台随机性给鱼带球动作带来的影响。设计鱼到洞的最佳路以及鱼带球进洞的最佳路线,设计出较好的鱼姿,同时在鱼运动到目标点的过程中采用虚拟洞的算法,让鱼能够高效的顶球进洞,最大程度上避免失误。实验结果表明:采用上述算法,能够有效的减少平台带来的随机性误差,鱼顶球进洞的效率大大提高。

基于URWPGSim2D仿真平台的生存挑战策略

为在短时间赢得对抗性比赛,提出基于国际水中机器人大赛生存挑战项目之URWPGSim2D仿真平台的生存挑战策略。根据大赛规则,提出并设计障碍物隔离策略,利用障碍物躲避对手,并经过实验和比赛验证。结果表明:该策略能有效躲避对方攻击,为其他对抗类比赛在障碍物的处理上提供参考。

移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现

随着无人驾驶技术的迅速发展,同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器,选择主流的Gmapping和Cartographer算法,搭建实验环境,对两种算法进行对比仿真与实验建图,并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小,依赖于里程计信息,适用于小尺度、低特征环境中;基于图优化的Cartographer算法累计误差低,精度高,适用于精度和稳定性要求较高的场合。

基于有限元的双唇橡胶密封的3D-2D耦合仿真分析方法研究

以某混动车型为例,通过有限元软件Abaqus建立车载PTC陶瓷电阻加热器上下法兰面的双唇橡胶模型,通过3D-2D耦合仿真的方法,考虑了在螺栓力、温度、压强多因素综合影响下的密封情况。结果表明,通过3D有限元模型计算,随着温度与压强的升高,上下法兰面会有张开量,其中压强的占比约为温度的3倍;将此张开量代入2D有限元模型,修正橡胶的压缩高度,可得到与实际更接近的密封结果。研究结果表明,通过3D-2D耦合仿真的方法,可以更精确地模拟橡胶在实际工作载荷下的密封情况,使在开发前期识别风险,提供先验性知识。

URWPGSim2D新项目的开发及平台实现

针对原URWPGSim2D平台下已有竞技项目多年来积累的赛点匮乏、策略瓶颈、代码重复等问题,基于原有仿真平台的框架,对其进行更新与改进。介绍URWPGSim2D平台、2D仿真项目及现阶段面临的挑战,通过对开发的软、硬件环境的研究,利用Visual Studio 2010软件,在原来平台URWPGSim2D的基础上进行界面的重新布局和代码的修改与重写,实现3个全新比赛项目的实施与正常运作。实践结果表明:URWPGSim2D新平台及项目具备稳定、合理的优势,并将应用于2016年国际水中机器人大赛。

电传动履带车辆原地转向控制与D2P实时仿真

为了提高电传动履带车辆的原地转向性能,从履带车辆原地转向动力学模型出发,提出一种基于双电机力矩控制的电传动履带车辆原地转向控制策略,首先增大电机力矩初始值以提高转向响应速度,进而将方向盘转角信号引入横摆角速度负反馈增益从而实现驾驶员对转向速度的控制.使用D2P快速原型开发系统构建了履带车辆原地转向"驾驶员+控制器"在环仿真平台,通过实时仿真对所提出的控制算法进行了验证,结果表明设计的控制策略正确有效,且具有良好的实时性.

2D仿真水球搬运策略

针对2D仿真水球搬运项目,在传统搬球策略的基础上,对机器鱼能够在尽可能短的时间内完成搬运过程提出了一种策略。策略中设计出了带球到后方函数Pose To Pose()与带球函数Dribble()。采用了双球搬运策略,策略中的判断设计采用了赫夫曼树的思想。实验结果表明:该策略能灵活调用先完成任务的鱼,大大缩短搬运的总时间,增加了策略运行的稳定性。在实际应用上取得了较好的效果。

基于URWPGSim2D平台的课程设计的探索与实践

"自动控制原理课程设计"是一门培养学生将控制理论用于实际工程的一门重要的实践课程。文章介绍了以URWPGSim2D作为平台,根据水中鱼比赛和自控课程设计的要求进行相关的实验设计,并制定了评分规则。实践表明,该课程设计能够强化学生的设计能力和工程意识,并且能有效培养和激发学生的自主学习能力和科学探究能力。

以Java2D与JFreeChart为平台的生产调度仿真与实现

在对现有生产制造车间的配置进行充分调查研究的基础上,根据生产制造中的特定需求,提出一种新的基于Java2D和JFreeChart技术的设计方法,设计相应的仿真系统;对生产调度的现实过程和项目计划的甘特图生成等方面,进行了有效的仿真设计和实现。仿真结果表明这种设计方法是有效的。

基于Working Model 2D运动仿真的机构设计

介绍了基于Working Model 2D运动仿真的机构设计。该文利用该软件对四杆机构进行运动仿真和运动分析,结合Excel实现凸轮机构的凸轮轮廓线的设计并作运动仿真。此软件简单易学,仿真过程形象直观,为机构设计提供了一个极好的工具。

基于Maxwell 2D的单相永磁同步电动机仿真研究

基于A nsoft公司的M axw e ll 2D的仿真环境,建立了QD 76型单相永磁电容运转同步电动机(SPPM SM)的系统仿真模型。在此模型基础上,对该电动机的基本运行性能进行了仿真研究,仿真结果可以用来指导这种新型电机的设计。

曲线路径算法的2D仿真机器鱼水球斯诺克比赛策略

为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D(underwater robot water polo game simulator2D)仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得出了机器鱼以不同速度行进时其偏转角度呈奇偶特征,以此研究了其比赛策略和带球算法。在策略上,确定了红球-粉球组合最优、红球进洞顺序为从左到右、红球进中上洞、粉球进左下洞。基于此,确定了一种基于曲线路径的带球算法,给出了中上洞、左下洞带球进洞路径规划,采用虚拟点位和距离阈值的模糊控制理论来实现算法。仿真结果表明:优化后的带球算法效率高,实际比赛效果好,所提出的比赛策略和带球算法可应用于水下机器人运动控制。

基于Maxwell 2D软件的直线电机性能仿真分析

使用Maxwell 2D软件对直线感应电机的电磁场进行仿真,主要分析了次级材料对直线感应电机的磁场分布和运行性能的影响,论述了边端效应的调整方法,并给出仿真结论,对直线电机的设计开发、科研应用有一定的参考价值。

基于Maxwell2D三相异步电动机有限元仿真方法

通过分析三相异步电动机的工作原理,提出了基于有限元分析软件Maxwell2D对三相异步电动机的仿真建模方法。同时,对三相异步电动机的负载特性进行仿真。通过仿真结果和试验结果的对比,验证了该方法的可行性和可靠性,为今后开发新型电机打下了坚实的基础。