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UUV水下动态布放回收流体动力性能数值模拟 被引量:1
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作者 李永成 李迎华 +2 位作者 王小庆 潘子英 肖冬林 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第4期88-91,共4页
UUV与水下对接装置对接的过程中存在双体干扰问题,非线性特征强烈。为了探明UUV在对接过程中流体动力随着对接姿态以及运动距离变化规律,本文借助Fluent软件中的动网格技术开展非定常工况下UUV动态回收过程的数值模拟研究。系统分析UUV... UUV与水下对接装置对接的过程中存在双体干扰问题,非线性特征强烈。为了探明UUV在对接过程中流体动力随着对接姿态以及运动距离变化规律,本文借助Fluent软件中的动网格技术开展非定常工况下UUV动态回收过程的数值模拟研究。系统分析UUV运动速度、运动姿态(主要是攻角)对其流体动力性能以及流场结构的影响。本文研究成果可为后续样机试验提供技术指导和理论支撑。 展开更多
关键词 uuv 水下对接 动态回收 数值模拟
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基于BP神经网络的非线性流域UUV动态回收过程预测
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作者 杜晓旭 李瀚宇 刘鑫 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期189-196,共8页
针对水下无人自主航行器(UUV)回收过程中流域存在非线性干扰问题,提出了一种基于BP神经网络优化UUV回收路径的闭环控制方法。采用计算流体力学(CFD)方法模拟UUV相对于潜艇以不同路径进行回收的水动力系数,将数值模拟结果作为训练BP神经... 针对水下无人自主航行器(UUV)回收过程中流域存在非线性干扰问题,提出了一种基于BP神经网络优化UUV回收路径的闭环控制方法。采用计算流体力学(CFD)方法模拟UUV相对于潜艇以不同路径进行回收的水动力系数,将数值模拟结果作为训练BP神经网络的初始数据,利用拉丁超立方法对非线性流域的位置随机采样,采用神经网络输出UUV在采样处的水动力系数,实现非线性流域内UUV动态回收过程的水动力系数预测。结果表明:通过均方根检验神经网络预测水动力系数误差均在10%范围内。将神经网络预测结果与UUV纵向操纵性方程结合,对比回收速度和操舵间隔与理论回收轨迹的误差,优化UUV动态回收路径的闭环控制方案。 展开更多
关键词 神经网络 非线性流域 水动力系数 uuv动态回收
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海水对UUV WPT系统的影响及耦合机构的补偿研究
3
作者 高国章 于梓航 李佳奇 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期18-23,33,共7页
针对水下无人航行器(UUV)无线电能传输(WPT)系统的效率和稳定性问题,建立了水下WPT等效电路,并对其工作原理进行了数学推导和分析。以此为基础研究了海水环境对WPT电路性能的影响机理,推导出了WPT系统在海水中的传输功率及效率模型。由... 针对水下无人航行器(UUV)无线电能传输(WPT)系统的效率和稳定性问题,建立了水下WPT等效电路,并对其工作原理进行了数学推导和分析。以此为基础研究了海水环境对WPT电路性能的影响机理,推导出了WPT系统在海水中的传输功率及效率模型。由于在海浪和海流等水下外界干扰下电能传输机构的收/发端均会产生偏移,从而影响系统电能传输的稳定性和效率。为减小影响,分析了4种典型拓扑补偿电路结构,并给出了最优补偿电路选取原则。最后,在MATLAB平台进行验证,结果验证了数学推导的正确性以及补偿电路设计的有效性。研究结果可为类似水下无线供电系统的设计提供借鉴。 展开更多
关键词 水下无人航行器 无线电能传输 电路拓扑设计 海浪海流干扰
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基于遗传算法的UUV应召搜潜路径规划 被引量:1
4
作者 付留芳 周明 +1 位作者 李文哲 董晓明 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第7期42-47,86,共7页
针对应召搜潜中的两种常见情况,即目标随机机动和已知目标概略航向,建立了目标位置分布模型。针对无人航行器(UUV)对潜应召搜索中目标运动状态难以准确描述的问题,基于隐马尔可夫模型(HMM)建立了目标运动模型,能够在已知目标起始概率分... 针对应召搜潜中的两种常见情况,即目标随机机动和已知目标概略航向,建立了目标位置分布模型。针对无人航行器(UUV)对潜应召搜索中目标运动状态难以准确描述的问题,基于隐马尔可夫模型(HMM)建立了目标运动模型,能够在已知目标起始概率分布、转移概率和探测结果时实时更新目标概率分布。针对传统搜索方法难以保证有限搜索时间内发现概率最大的问题,设计了一种基于改进遗传算法的UUV应召搜潜路径规划方法,在常规遗传算法基础上增加删除和增添等操作,保证搜索路径的连通性;设计保留精英基因操作,使算法快速收敛。通过与扩方搜索、巡逻线搜索、随机搜索等常用搜索方法的对比,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 uuv 应召搜索 路径规划 遗传算法 隐马尔可夫模型
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UUV变截面自航发射管线型优化仿真分析
5
作者 周杰 马亮 衡辉 《水下无人系统学报》 2024年第1期147-151,共5页
为设计适用于无人水下航行器(UUV)变截面的自航发射装置,文中基于电动力鱼雷推力模型和自航发射过程受力模型,分析鱼雷自航发射过程中所受的推力、流体阻力、沿程阻力和局部阻力,依据运动学方程,建立鱼雷自航发射数学模型,依据数学模型... 为设计适用于无人水下航行器(UUV)变截面的自航发射装置,文中基于电动力鱼雷推力模型和自航发射过程受力模型,分析鱼雷自航发射过程中所受的推力、流体阻力、沿程阻力和局部阻力,依据运动学方程,建立鱼雷自航发射数学模型,依据数学模型建立仿真程序计算出管速度,以出管速度为关键指标优化UUV变截面自航发射管线型。结合变截面发射管结构特点和设计需求,确定发射管各段长度和直径作为约束条件,进而建立优化问题的数学表达式,为加快收敛,采用自适应变异概率的遗传算法进行发射管线型寻优计算,进行100代仿真计算,比较出管速度最终得出优化结果,以结果为依据绘制了自航发射管最优线型,对探索UUV变截面发射技术进行了有益尝试,为变截面自航发射管设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 无人水下航行器 自航发射 发射管 线型优化
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利用前视和测高声呐的UUV地形跟踪动态路径生成方法
6
作者 陈涛 万首 《水下无人系统学报》 2024年第2期304-310,共7页
保持对海底地形的定高跟踪航行是无人水下航行器(UUV)执行海洋勘测和水下目标搜索任务时常采用的一种运动形式,其核心是UUV如何对未知起伏的海底地形进行实时探测,并基于探测信息在线、动态地生成跟踪路径,以实现对地形的定高跟踪航行,... 保持对海底地形的定高跟踪航行是无人水下航行器(UUV)执行海洋勘测和水下目标搜索任务时常采用的一种运动形式,其核心是UUV如何对未知起伏的海底地形进行实时探测,并基于探测信息在线、动态地生成跟踪路径,以实现对地形的定高跟踪航行,同时避免与地形发生碰撞。针对上述问题,提出了一种基于前视声呐探测地形信息、基于多项式拟合动态生成跟踪路径的方法。首先,UUV利用前视声呐对海底地形进行实时探测,对获得的地形探测数据进行仿射处理后,得到具有离散特性的定高仿射数据。然后,采用基于最小二乘准则的三次多项式方法对仿射数据进行拟合,生成基于多项式函数描述的UUV地形跟踪航行路径。最后,设计了一种包含声呐探测、数据仿射、路径生成和跟踪控制的动态执行框架,实现UUV的实时地形跟踪航行任务。文中所提出的跟踪路径生成和动态执行框架通过对典型的海底“上坡”地形和“山地”地形跟踪的仿真验证,证明了其有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人水下航行器 海底地形跟踪 动态路径 前视声呐 多项式拟合
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近海复杂环境下UUV动态路径规划方法研究
7
作者 张宏瀚 王亚博 +2 位作者 李娟 王元慧 严浙平 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期114-121,共8页
为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过... 为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过转向和重选策略减少无效拓展加快算法的收敛速度。接着,获得全局路径之后使用自适应子节点选取策略获取动态窗口法的子目标点,将复杂的全局动态任务规划分解为多个简单的动态路劲规划,从而防止动态窗口法陷入局部极小值。最后,通过UUV出港任务仿真实验验证了算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 水下无人航行器 动态路径规划 快速拓展随机树 动态窗口 自适应 水下环境 局部路径规划 避障
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不同间距和航速下水下航行体近场运动UUV受力分析
8
作者 任梦晨 李永成 +2 位作者 王小庆 赵桥生 姚惠之 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第12期97-101,共5页
为探究不同侧向间距和航速下水下航行体绕流流场对UUV的流体动力干扰规律,以实尺度水下航行体和UUV模型为研究对象,通过数值求解RANS方程,基于重叠网格方法进行水下航行体近场运动UUV的非定常和定常数值模拟研究。首先,简要分析不同侧... 为探究不同侧向间距和航速下水下航行体绕流流场对UUV的流体动力干扰规律,以实尺度水下航行体和UUV模型为研究对象,通过数值求解RANS方程,基于重叠网格方法进行水下航行体近场运动UUV的非定常和定常数值模拟研究。首先,简要分析不同侧向间距和航速下UUV作匀速直线运动时轴向力、侧向力和偏航力矩系数随轴向位置的变化规律,在此基础上进一步探讨侧向间距和航速对UUV受力规律的影响并分析二者影响作用的大小。结果表明,对于轴向力,航速和侧向间距均表现出明显的影响,航速的影响作用要略大于侧向间距;而对于侧向力和偏航力矩,侧向间距的影响要远大于航速,航速的影响作用基本可以忽略。 展开更多
关键词 水下航行体 无人潜航器 水动力
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基于BN-AHP的UUV系统效能评估方法
9
作者 曾静超 黄奇珊 张红英 《科学技术创新》 2024年第5期74-77,共4页
提出了一种结合层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)和贝叶斯网络(Bayesian Networks,BN)的新型效能评估方法。首先,梳理提炼了UUV(Unmanned underwater vehicle,UUV)效能评估的五个维度;其次,利用AHP方法为每个维度建立了指标... 提出了一种结合层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)和贝叶斯网络(Bayesian Networks,BN)的新型效能评估方法。首先,梳理提炼了UUV(Unmanned underwater vehicle,UUV)效能评估的五个维度;其次,利用AHP方法为每个维度建立了指标体系,并将其作为贝叶斯网络的节点输入,从而将不确定性因素纳入评估过程;随后,通过贝叶斯推理得出UUV效能评估值;最后,通过计算机仿真与传统AHP法,信息熵和人工神经网络法进行对比,实验结果表明,所提的方法相较于传统AHP方法和信息熵方法的评估结果更具收敛性和集中度,相较于人工神经网络方法可以在数据缺乏的情况下完成评估,同时在效能影响因子分析和方案优选方面更具区分度。 展开更多
关键词 uuv 效能评估 模糊AHP分析 贝叶斯推理 BAYESIAN网络
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UUV协同目标分配与轨迹规划技术研究
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作者 曹宏涛 耿令波 +1 位作者 张少泽 胡志强 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第17期121-126,共6页
为了解决弱通信条件及存在动态不确定性障碍物条件下的多UUV协同路径规划问题,本文提出KM最优匹配与PSO寻优方法相结合的UUV协同路径规划算法框架,无需依赖实时的水下通信链路,采用集中式分配、分布式规划执行的方法实现UUV集群按照既... 为了解决弱通信条件及存在动态不确定性障碍物条件下的多UUV协同路径规划问题,本文提出KM最优匹配与PSO寻优方法相结合的UUV协同路径规划算法框架,无需依赖实时的水下通信链路,采用集中式分配、分布式规划执行的方法实现UUV集群按照既定任务需求生成满足UUV角速度、速度等运动学约束条件的可行轨迹,并采用制导控制与规划控制分层解耦方式,设计基于虚拟点制导法的轨迹跟踪算法,解决UUV的轨迹跟踪控制问题。此外,结合势场法与一致性控制实现UUV集群的动态避障,通过仿真结果分析,所提方法可以有效解决多UUV集群中的协同目标分配与同时到达控制问题。 展开更多
关键词 水下集群 粒子群优化 轨迹跟踪控制 动态避障
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基于响应面方法的UUV耐压舱结构优化
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作者 何隆 张宏翔 +1 位作者 张亚 李波 《计算机仿真》 2024年第8期453-457,共5页
为了提高无人水下航行器(UUV)耐压舱综合性能,平衡结构质量、结构强度和内部空间之间的矛盾,以柱状舱体外形结构参数为设计变量,通过拉丁超立方采样方法(LHD)得到试验样本点,根据耐压舱结构有限元分析结果,构建了具有较高拟合精度的二... 为了提高无人水下航行器(UUV)耐压舱综合性能,平衡结构质量、结构强度和内部空间之间的矛盾,以柱状舱体外形结构参数为设计变量,通过拉丁超立方采样方法(LHD)得到试验样本点,根据耐压舱结构有限元分析结果,构建了具有较高拟合精度的二阶响应面耐压舱近似模型。以结构质量最小、有效体积最大和极限应力最小为目标函数,建立了优化数学模型,采用第二代非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)进行求解。优化后的舱体质量相比于初始方案降低了14.01%,达到了减重目的,并改善了环肋结构尺寸,减少了最大应力。以上研究结果可为UUV的耐压舱体结构优化设计提供参考,上述研究方法同样适用于UUV其它零部件的优化设计。 展开更多
关键词 无人水下航行器 响应面方法 耐压结构 多目标优化
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A method to interpret fracture aperture of rock slope using adaptive shape and unmanned aerial vehicle multi-angle nap-of-the-object photogrammetry 被引量:1
12
作者 Mingyu Zhao Shengyuan Song +3 位作者 Fengyan Wang Chun Zhu Dianze Liu Sicong Wang 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 SCIE CSCD 2024年第3期924-941,共18页
The aperture of natural rock fractures significantly affects the deformation and strength properties of rock masses,as well as the hydrodynamic properties of fractured rock masses.The conventional measurement methods ... The aperture of natural rock fractures significantly affects the deformation and strength properties of rock masses,as well as the hydrodynamic properties of fractured rock masses.The conventional measurement methods are inadequate for collecting data on high-steep rock slopes in complex mountainous regions.This study establishes a high-resolution three-dimensional model of a rock slope using unmanned aerial vehicle(UAV)multi-angle nap-of-the-object photogrammetry to obtain edge feature points of fractures.Fracture opening morphology is characterized using coordinate projection and transformation.Fracture central axis is determined using vertical measuring lines,allowing for the interpretation of aperture of adaptive fracture shape.The feasibility and reliability of the new method are verified at a construction site of a railway in southeast Tibet,China.The study shows that the fracture aperture has a significant interval effect and size effect.The optimal sampling length for fractures is approximately 0.5e1 m,and the optimal aperture interpretation results can be achieved when the measuring line spacing is 1%of the sampling length.Tensile fractures in the study area generally have larger apertures than shear fractures,and their tendency to increase with slope height is also greater than that of shear fractures.The aperture of tensile fractures is generally positively correlated with their trace length,while the correlation between the aperture of shear fractures and their trace length appears to be weak.Fractures of different orientations exhibit certain differences in their distribution of aperture,but generally follow the forms of normal,log-normal,and gamma distributions.This study provides essential data support for rock and slope stability evaluation,which is of significant practical importance. 展开更多
关键词 unmanned aerial vehicle(UAV) PHOTOGRAMMETRY High-steep rock slope Fracture aperture Interval effect Size effect Parameter interpretation
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基于固定时间积分滑模观测器的双闭环UUV轨迹跟踪控制
13
作者 王元慧 程基涛 +1 位作者 邵燕 邵兴超 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期94-101,131,共9页
针对水下无人航行器(UUV)轨迹跟踪控制问题,设计一种基于固定时间积分滑模观测器(FTISO)的双闭环运动控制策略。建立UUV运动数学模型,对运动学外环设计积分滑模控制器,使用非线性微分器获得外环虚拟控制律的导数,以保证航行器位置能够... 针对水下无人航行器(UUV)轨迹跟踪控制问题,设计一种基于固定时间积分滑模观测器(FTISO)的双闭环运动控制策略。建立UUV运动数学模型,对运动学外环设计积分滑模控制器,使用非线性微分器获得外环虚拟控制律的导数,以保证航行器位置能够精确收敛。考虑动力学内环存在的模型不确定性和外部干扰难以测量等问题,采用FTISO实现对集总干扰快速估计,同时引入李雅普诺夫函数分析系统的稳定性。在仿真环境下对比基于FTISO的双闭环积分滑模控制与积分滑模控制、RBF网络自适应滑模控制的控制效果。仿真结果表明:基于FTISO的双闭环滑模控制对集总干扰有良好的补偿能力,可提高控制系统的性能及精度,可保证UUV在不同环境下均能实现轨迹跟踪。 展开更多
关键词 水下无人航行器 轨迹跟踪控制 固定时间积分滑模观测器 双闭环积分滑模控制器
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基于移动长基线和导航误差修正的USV/UUV协同导航算法
14
作者 焦慧峰 叶琛 +2 位作者 王文初 毛昭勇 王银涛 《水下无人系统学报》 2024年第5期864-873,共10页
针对无人水下航行器长时间协同运动,惯性导航误差累积增长的问题,为减小USV/UUV之间相对导航误差,提高UUV导航精度,提出一种基于移动长基线和导航误差修正的无人水面艇(USV)/无人水下航行器(UUV)协同导航算法。该算法基于水声通信测距,... 针对无人水下航行器长时间协同运动,惯性导航误差累积增长的问题,为减小USV/UUV之间相对导航误差,提高UUV导航精度,提出一种基于移动长基线和导航误差修正的无人水面艇(USV)/无人水下航行器(UUV)协同导航算法。该算法基于水声通信测距,首先由UUV收集其与USV间相对距离信息,计算相对导航误差修正量,接着将修正量添加到USV当前导航位置中,结合USV与UUV间的队形设置以及UUV自身低精度导航设备解算的位置,最终实现对UUV累积的惯导位置误差修正。仿真结果表明,在USV/UUV协同运动过程中,通过对修正后UUV位置信息以及UUV惯导解算得到的位置量进行融合,可显著提高UUV导航精度。 展开更多
关键词 无人水下航行器 无人水面艇 协同导航 移动长基线 相对导航误差
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面向UUV对接的视觉引导三维轨迹跟踪控制研究
15
作者 卢有旺 夏英凯 +3 位作者 徐国华 李家伟 徐根 何梓轩 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期290-304,共15页
[目的]自主对接是无人水下航行器(UUV)协同作业的关键,但受复杂环境和对象特性的影响,精准引导与对接难度很大。为了提高水下对接的准确性和鲁棒性,设计一种基于视觉引导的对接方案,并针对视觉解算和三维轨迹跟踪控制技术开展研究。[方... [目的]自主对接是无人水下航行器(UUV)协同作业的关键,但受复杂环境和对象特性的影响,精准引导与对接难度很大。为了提高水下对接的准确性和鲁棒性,设计一种基于视觉引导的对接方案,并针对视觉解算和三维轨迹跟踪控制技术开展研究。[方法]首先,结合任务和对象特性分析,设计基于视觉引导的总体对接方案。其次,设计YOLOv5神经网络完成水下对接站的目标检测,并基于EPnP算法实现对接站与UUV之间相对位姿关系的在线测量。接着,结合视觉解算结果,基于三维LOS制导、径向基函数神经网络(RBFNN)、终端滑模控制(TSMC)和李雅普诺夫理论,设计一种高效的三维鲁棒轨迹跟踪控制器。最后,通过数值仿真和水池试验验证该设计方案的有效性。[结果]在水池试验中,视觉引导控制算法能够有效完成水下对接站的在线检测与相对定位,实现UUV的精准水下对接。[结论]研究表明,所提出的视觉引导三维轨迹跟踪控制方案合理、高效,可为UUV水下对接奠定基础。 展开更多
关键词 无人水下航行器 水下对接 视觉引导 三维轨迹跟踪 水池试验
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基于DoDAF和SysML的潜艇与UUV协同作战概念描述方法
16
作者 何小二 魏征 +1 位作者 夏凯 张文金 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第2期63-67,共5页
随着UUV等水下无人装备及技术的不断发展,水下无人装备在作战领域逐渐深入,探索潜艇与UUV协同的作战概念对于牵引水下装备发展具有重要意义。基于DoDAF(Department of Defense Architecture Framework)框架和SysML语言(Unified Modeling... 随着UUV等水下无人装备及技术的不断发展,水下无人装备在作战领域逐渐深入,探索潜艇与UUV协同的作战概念对于牵引水下装备发展具有重要意义。基于DoDAF(Department of Defense Architecture Framework)框架和SysML语言(Unified Modeling Language),建立潜艇与UUV协同作战概念描述方法,对潜艇与UUV协同反舰的作战概念进行了顶层、规范化的描述,可为潜艇与UUV协同作战概念研究提供参考。 展开更多
关键词 uuv 协同 作战概念 DODAF SYSML
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一种UAV-USV-UUV跨域协同时钟同步算法
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作者 于建宇 林景胜 +3 位作者 闫敬 曹文强 张诗杭 杨睍 《水下无人系统学报》 2024年第4期678-687,共10页
随着海洋科学技术的发展,水下任务更加强调跨平台系统的协作,然而不同应用场景对时钟同步的要求不同,由于水下通信的弱通信与高延迟,对涉及多场景的异构系统,需要新的同步方法。针对随机时延影响下的全网时钟同步问题,文中提出了基于神... 随着海洋科学技术的发展,水下任务更加强调跨平台系统的协作,然而不同应用场景对时钟同步的要求不同,由于水下通信的弱通信与高延迟,对涉及多场景的异构系统,需要新的同步方法。针对随机时延影响下的全网时钟同步问题,文中提出了基于神经网络的无人机(UAV)-无人水面艇(USV)-无人水下航行器(UUV)跨域协同的时钟同步算法。首先,考虑随机时延影响,将USV时钟作为基准时钟;其次,通过递推滤波和神经网络对UAV时钟偏差进行校正;最后,USV辅助UUV估计水下的长时延,设计了神经网络算法估计时钟漂移和时钟偏移。通过仿真验证了上述算法的有效性。 展开更多
关键词 跨域协同 时钟同步 无人机 无人水面艇 无人水下航行器 神经网络
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一种UUV集群的隐蔽水声通信低截获技术
18
作者 赵敏捷 胡友峰 +1 位作者 高立 和斌 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第10期140-146,共7页
针对当前水下无人航行器(UUV)或水下自主航行器(AUV)集群任务过程中水声通信隐蔽性不足的问题进行研究(简称UUV集群)。首先建立UUV集群的水声隐蔽通信分析模型,明确影响水声通信隐蔽性因素及实现隐蔽通信的技术途径;然后从工程实际的角... 针对当前水下无人航行器(UUV)或水下自主航行器(AUV)集群任务过程中水声通信隐蔽性不足的问题进行研究(简称UUV集群)。首先建立UUV集群的水声隐蔽通信分析模型,明确影响水声通信隐蔽性因素及实现隐蔽通信的技术途径;然后从工程实际的角度给出一种基于时频空及发射功率控制的UUV集群水声隐蔽通信低截获技术实现方法。采用波束定向、宽带混合扩频/编码通信与变步长发射功率控制等综合措施进行水声隐蔽通信系统设计。性能仿真结果表明,上述方法可大大提升UUV集群的水声隐蔽通信低截获性能。 展开更多
关键词 uuv 集群隐蔽通信 截获因子 混合扩频
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Resilience-driven cooperative reconfiguration strategy for unmanned weapon system-of-systems
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作者 SUN Qin LI Hongxu +1 位作者 ZENG Yifan ZHANG Yingchao 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE CSCD 2024年第4期932-944,共13页
As the unmanned weap system-of systems(UWSoS)becomes complex,the inevitable uncertain interference gradu-ally increases,which leads to a strong emphasis on the resilience of UWSoS.Hence,this paper presents a resilienc... As the unmanned weap system-of systems(UWSoS)becomes complex,the inevitable uncertain interference gradu-ally increases,which leads to a strong emphasis on the resilience of UWSoS.Hence,this paper presents a resilience-driven cooperative reconfiguration strategy to enhance the resilience of UWSoS.First,a unified resilience-driven coopera-tive reconfiguration strategy framework is designed to guide the UWSoS resilience enhancement.Subsequently,a cooperative reconfiguration strategy algorithm is proposed to identify the optimal cooperative reconfiguration sequence,combining the cooperative pair resilience contribution index(CPRCI)and coop-erative pair importance index(CPII).At last,the effectiveness and superiority of the proposed algorithm are demonstrated through various attack scenario simulations that include differ-ent attack modes and intensities.The analysis results can pro-vide a reference for decision-makers to manage UWSoS. 展开更多
关键词 resilience strategy unmanned weapon system-of-systems(UWSoS) cooperative reconfiguration unmanned con-frontation
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声光联合引导UUV回收系统光学子系统研究
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作者 李瑞康 郝拥军 +2 位作者 程玲 王晨宇 郭海波 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第2期86-90,共5页
当今水下无人航行器(UUV)在军事与民用领域都有着广泛的应用前景,布放与回收技术是影响UUV实际应用的一项关键技术。目前主要回收引导方式有声学导引、光学导引、电磁导引这3种,而各自都存在明显的优缺点。本文针对声光联合导引机械臂... 当今水下无人航行器(UUV)在军事与民用领域都有着广泛的应用前景,布放与回收技术是影响UUV实际应用的一项关键技术。目前主要回收引导方式有声学导引、光学导引、电磁导引这3种,而各自都存在明显的优缺点。本文针对声光联合导引机械臂回收系统光学子系统进行研究,设计一组可在水下200 m、0.05~10 m范围工作的机器视觉镜头及其配合使用的靶标,并完成了系统的仿真。该系统可在环境要求下准确地提取出靶标特征点。 展开更多
关键词 水下无人航行器 回收技术 声光联合导引 机器视觉
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