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零速修正与完备监测在UWB/MEMS IMU组合中的应用
1
作者
徐爱功
杜健
+2 位作者
隋心
史政旭
房穹
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2022年第12期1-7,65,共8页
针对超宽带(UWB)在室内定位过程中受非视距环境影响易出现粗差以及微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)定位误差随时间快速发散的问题,该文提出了采用自适应卡尔曼滤波的UWB/MEMS IMU组合的室内定位方法,并通过自主完好性监测算法对UWB...
针对超宽带(UWB)在室内定位过程中受非视距环境影响易出现粗差以及微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)定位误差随时间快速发散的问题,该文提出了采用自适应卡尔曼滤波的UWB/MEMS IMU组合的室内定位方法,并通过自主完好性监测算法对UWB测距异常值进行剔除,将零速修正算法加入到组合定位系统中,抑制在UWB数据中断情况下MEMS IMU误差的发散。实验结果表明,在UWB存在中断的复杂室内环境下,UWB/MEMS IMU组合定位的平面定位精度在0.2 m以内,自主完好性监测与零速修正能有效地提高组合定位系统的精度与稳定性。
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关键词
uwb/mems
IMU组合
室内定位
自主完好性监测
零速修正
自适应卡尔曼滤波
原文传递
题名
零速修正与完备监测在UWB/MEMS IMU组合中的应用
1
作者
徐爱功
杜健
隋心
史政旭
房穹
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2022年第12期1-7,65,共8页
基金
国家自然科学基金项目(42074012)
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044)
+2 种基金
辽宁省“兴辽英才计划”资助项目(XLYC2002101,XLYC2008034)
辽宁省自然科学基金计划指导项目(2019-ZD-0051)
辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)
文摘
针对超宽带(UWB)在室内定位过程中受非视距环境影响易出现粗差以及微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)定位误差随时间快速发散的问题,该文提出了采用自适应卡尔曼滤波的UWB/MEMS IMU组合的室内定位方法,并通过自主完好性监测算法对UWB测距异常值进行剔除,将零速修正算法加入到组合定位系统中,抑制在UWB数据中断情况下MEMS IMU误差的发散。实验结果表明,在UWB存在中断的复杂室内环境下,UWB/MEMS IMU组合定位的平面定位精度在0.2 m以内,自主完好性监测与零速修正能有效地提高组合定位系统的精度与稳定性。
关键词
uwb/mems
IMU组合
室内定位
自主完好性监测
零速修正
自适应卡尔曼滤波
Keywords
uwb/mems
IMU combination
indoor positioning
autonomous integrity monitoring
ZUPT
AKF
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
零速修正与完备监测在UWB/MEMS IMU组合中的应用
徐爱功
杜健
隋心
史政旭
房穹
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2022
0
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已选择
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