井下巷道TOA和TDOA联合估计的UWB定位算法

设计了一种基于TOA和TDOA联合估计的UWB定位算法。分析了UWB信号在巷道环境下的传播机制、TOA与TDOA定位模型,对于井下采用TOA三边定位法的测量误差使3个圆不能相交于1点的情况,提出将相交区域的质心作为估计坐标,结合TDOA的参数与Taylor算法,将TOA的估计坐标作为Taylor算法的初始值,对定位结果求精。仿真实验表明,定位算法具有精度高、计算量小等优点,具有良好的应用推广价值。