具有非驱动关节机器人的位置闭环控制

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ,利用李亚普诺夫稳定性方法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制 .仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性 。

欠驱动机械手的非线性补偿控制的实现

以具有欠驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了其动力学数学模型,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法—平均值法对模型进行了处理,得到平均值系统,使模型得到简化。含有非驱动关节的平面二自由度机械手具有不可积分的速度和加速度束,因而是一个二阶非完整系统。通过分析系统的动力学机构,设计了一种非线性补偿控制的方法来对欠驱动关节实现控制。实验结果表明,该控制方法在控制模型、控制算法和反馈控制方法上都是十分有效的。

具有非驱动关节机器人模型的研究

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手 (大臂为驱动臂 ,小臂无驱动、自由 )为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对其非完全约束 (约束条件为不可积 )情况进行了分析 ,在此基础上 ,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理 ,得到了与原系统动力学性能基本等价的平均系统 ,使模型得到简化 ,通过非线性系统相平面分析的方法 ,对原模型与简化后的平均系统模型在扰动作用下的特性进行了分析 ,得到了满意的仿真结果 ,验证了简化方法的有效性 。

应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制

文中通过对水平二自由度欠驱动机械臂的稳态周期运动进行理论分析与计算,发现对于确定的第二个关节无驱动的机器臂系统,如果对其系统中的主动关节施加合适的周期振荡信号,则被动关节会出现一种与输入振幅和频率有关的谐振运动状态。以对驱动臂施加扰动可以将非驱动臂稳定到±π/2这一理论为基础,提出了一种对于具有非驱动关节机器人的基于神经网络的位置开环控制方法,并且对其进行了仿真分析。仿真结果表明,控制效果达到了理想的要求。

具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究

本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位置反馈的方法控制非驱动关节 ,经过仿真实现 。

二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真

文中以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了并通过平均值法简化了系统的其动力学模型。针对简化后的平均系统,利用李亚普诺夫法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制器,同时进行了计算机仿真。仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性,且控制方法是有效的。