基于STM32的5段式S型交流伺服电机控制方法

在传统的加减速算法中,由于起点和终点的加速度不连续,易造成电机在运转过程中存在着冲击噪声和抖动现象。因此为实现交流伺服电机运行平稳,减少运行过程中的抖动和噪声,以及提高系统运行效率,减少系统运算量,提出了5段式S型加减速控制算法。同时将该S型控制算法改进后运用到STM32单片机上,以设计小型化、低成本的伺服控制器。采用位移和速度数组遍历查询的方式进行程序的设计,可实现电机速度、位移可调的加速启动、匀速运行和减速停止。为验证该控制器的可行性,将其运用到矿石分选实验平台上进行实际运行测试,利用上位机软件进行实时速度图像采集并对采集的图像进行分析。结果表明:该控制器可在较短时间内完成速度表计算和扫描,从实验平台上采集的图像中可以分析出运行过程中速度过渡较为平滑,电机运行平稳。

安全集成伺服电机驱动模块设计

为了避免装备制造过程中机械部件发生不期望的运动而导致的安全事故,根据IEC61800-5-2标准对伺服驱动模块功能安全集成设计方法进行研究。通过分析伺服驱动数学模型、硬件构成、功能架构,明确了伺服驱动模块原理。根据其原理讨论了伺服驱动模块的失效机理、失效方式以及失效对系统的影响,并建立了基于参数约束的安全运行区间,可对伺服驱动模块危险失效进行主动监测。然后,通过对IEC61800-5-2建议的17项安全功能的特性分析,设计了安全相关系统架构,提出了基于对象字典的安全功能集成方法,可根据具体的安全要求实现安全功能的配置。最后,搭建实验平台并设计典型安全逻辑,对安全集成方法进行验证。实验结果表明,所提出的功能安全集成方法能够通过配置有效地实现IEC61800-5-2建议的安全功能,满足伺服驱动模块对安全功能的通用化需求。

采用视觉伺服的月球样品容器夹持控制方法

嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安装相机和“眼在手”相机协同获取机械臂末端执行机构以及样品容器特征,采用扩展卡尔曼滤波算法对机械臂末端执行机构位姿的控制参数进行估计,消除控制位姿的轨迹抖动,实现了对样品容器的精确夹持。最后,通过分析在轨月球样品容器被夹持过程的数据和图像,验证了该视觉伺服控制方法和系统设计正确有效。

基于西门子840D sl系统的回转工作台参与五轴插补的伺服优化

从机械间隙、增益、摩擦补偿、冲击、加工编程等方面进行主从驱动的回转工作台的伺服优化匹配,通过切削S试件验证,提高了机床的五轴联动加工性能。

PLC在切刀控制系统中的应用

本文系统介绍了美国Allen-Bradley公司的PLC-5/20可编程控制器及Bulletin1391交流伺服系统在板材剪切控制系统中的应用,系统控制算法的设计及调试应用中的一些问题。本系统在北新集团建材股份有限公司石膏板厂得到实际应用,在降低故障率,提高剪切精度和产品质量上效果显著。该系统全部采用软件控制,通过DH+网与上位机通讯,提高了其灵活性。

永宏PLC应用于全自动内外剥皮单端压着机

本文主要阐述了永宏PLC在线材加工行业中网线类内外剥皮打端子设备上的应用,核心部件为永宏PLC与永宏A5系列伺服。设备主要由伺服与多轴步进配合丝杆导轨/皮带轮带动,端子机由变频控制板驱动;辅以执行气动机构与送线、供端电机等组成主体驱动系统。通过PLC优化的程序结构,结合永宏A5系列伺服精准的定位功能,实现设备高效送线、切线、外剥皮、内剥皮、打端、出线等系列工艺;让线材加工变得简单高效。