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Uniformly ultimate boundedness for discontinuous systems with time-delay 被引量:1
1
作者 慕小武 丁志帅 程桂芳 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2011年第9期1187-1196,共10页
The uniformly ultimate boundedness of discontinuous systems with time-delay in the sense of Filippov solutions is discussed.Based on the Lyapunov-Krasovskii functional,the Lyapunov theorem for the globally strongly un... The uniformly ultimate boundedness of discontinuous systems with time-delay in the sense of Filippov solutions is discussed.Based on the Lyapunov-Krasovskii functional,the Lyapunov theorem for the globally strongly uniformly ultimate boundedness of retarded discontinuous systems is presented.Furthermore,the result is applied to a class of mechanical systems with a retarded discontinuous friction item. 展开更多
关键词 Filippov solution uniformly ultimate boundedness discontinuous system ratarded system
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A New Uniformly Ultimate Boundedness Criterion for Discrete-Time Nonlinear Systems
2
作者 Zhishuai Ding Guifang Cheng 《Applied Mathematics》 2011年第11期1323-1326,共4页
A new type criterion of globally uniformly ultimate boundedness for discrete-time nonlinear systems is introduced. In classical Lyapunov theory about globally uniformly ultimate boundedness, Lyapunov function is assum... A new type criterion of globally uniformly ultimate boundedness for discrete-time nonlinear systems is introduced. In classical Lyapunov theory about globally uniformly ultimate boundedness, Lyapunov function is assumed to be positive definite and its difference at the every latter moment and the former moment is negative definite. In this paper the condition of difference of Lyapunov function is relaxed. Under the relaxed condition, the result of this paper can be considered as the extension of the classical Lyapunov theory about uniformly ultimate boundedness. 展开更多
关键词 uniformly ultimate boundedness LYAPUNOV Function DISCRETE-TIME Nonlinear Systems
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Uniform Boundedness for Neutral Equations with Unbouned Delay
3
作者 徐志庭 温立志 《Northeastern Mathematical Journal》 CSCD 2003年第4期311-322,共12页
We consider a system of neutral equations with unbounded delay, and derive conditions on Liapunov functionals to ensure that the solutions are uniformly bounded and uniformly ultimately bounded.
关键词 neutral equations with unbounded delay uniformly bounded uniformly ultimately bounded Liapunov functional
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EXISTENCE OF THE UNIFORMLY ULTIMATE BOUNDED SOLUTIONS AND PERIODIC SOLUTIONS
4
作者 陈纪鹏 《Annals of Differential Equations》 1998年第2期5-11,共7页
In this paper, we study the existence of the uniformly ultimately bounded solutions and periodic solutions for a class of third order nonlinear control systemx …+F(r)x ¨+G(r)x ·+H(r)x=e(t).(1)Using analy... In this paper, we study the existence of the uniformly ultimately bounded solutions and periodic solutions for a class of third order nonlinear control systemx …+F(r)x ¨+G(r)x ·+H(r)x=e(t).(1)Using analytic method of Liapunov Function, we established the sufficient conditions of the existence of the uniformly ultimately bounded solutions and periodic solutions of the system(1). 展开更多
关键词 uniformly ultimately bounded solution Liapunov function periodic solution
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BOUNDED SOLUTIONS AND PERIODIC SOLUTIONS OF VISCOUS POLYTROPIC GAS EQUATIONS 被引量:1
5
作者 Luo Tao 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 1997年第1期99-112,共14页
A piston problem of viscous polytropit gas equations is discussed.It is shown that the global solution is bounded uniformly in time if the piston motion is bounded and that if the piston motion is periodic in time,the... A piston problem of viscous polytropit gas equations is discussed.It is shown that the global solution is bounded uniformly in time if the piston motion is bounded and that if the piston motion is periodic in time,then there exists a periodic solution to the piston problem with the same period. 展开更多
关键词 Viscous polytropic gas uniformly bounded solution periodic solution
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BOUNDED SOLUTIONS AND PERIODIC SOLUTIONS OF VISCOUS POLYTROPIC GAS EQUATIONS
6
作者 LUO TAO Institute of Mathematics, Academia Sinica,Beijing 100080, China 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 1997年第1期89-98,共10页
A piston problem of viscous polytropic gas equations is discussed. It is shown that the global solution is bounded uniformly in time if the piston motion is bounded and that if the piston motion is periodic in time, t... A piston problem of viscous polytropic gas equations is discussed. It is shown that the global solution is bounded uniformly in time if the piston motion is bounded and that if the piston motion is periodic in time, then there exists a periodic solution to the piston problem with the same period. 展开更多
关键词 Viscous polytropic gas uniformly bounded solution periodic solution
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PERIODICITY IN FUNCTIONAL DIFFERENTIAL EQUATIONS 被引量:2
7
作者 张书年 《Annals of Differential Equations》 1996年第2期252-257,共6页
A criterion for the existence of T-periodic solutions of functional differential equations with finite delay is established, in which the uniform boundedness of solutions has been removed from the conditions. The obta... A criterion for the existence of T-periodic solutions of functional differential equations with finite delay is established, in which the uniform boundedness of solutions has been removed from the conditions. The obtained result is the counterpart of the one recently obtained for infinite delay equations, but the conditions in this work are simplified and much easier to verify. Also, the proof has been improved to be more clear and compact. 展开更多
关键词 Functional differential equations with finite delay periodic solutions uniform ultimate boundedness uniform boundedness.
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机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制(英文) 被引量:8
8
作者 吴玉香 王灏 +1 位作者 毛宗源 Peter K.S.TAM 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期748-756,764,共10页
为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制... 为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性. 展开更多
关键词 轨迹跟踪 机器人 自适应模糊控制 机械臂 远程 系统 实时控制 一致有界性 收敛 数学证明
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基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究 被引量:6
9
作者 李世敬 王解法 +1 位作者 冯祖仁 萧蕴诗 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期263-266,共4页
针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov... 针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律 ,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛。 展开更多
关键词 鲁棒控制 不确定 机器人系统 一致最终有界 滑模观测器 平面机器人 速度 有界域 指数收敛 系统参数
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机器人间接自适应模糊控制器及其应用 被引量:6
10
作者 吴玉香 王灏 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期860-864,共5页
归纳并证明了机器人间接自适应模糊控制的几个重要特性并阐述了其用于多关节机器人跟踪控制的策略 .对一个具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真结果证实了可行性 .
关键词 机器人 自适应模糊控制器 模糊控制 轨迹跟踪 智能控制
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不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制 被引量:6
11
作者 李世敬 富彦丽 萧蕴诗 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期308-311,共4页
针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项... 针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项,有效避免了控制抖振现象。该算法对采样频率无严格限制,最终可确保系统闭环半全局一致有界收敛。通过两关节机械臂的仿真实例验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 速度滤波器 鲁棒控制 半全局一致有界收敛
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具有变时滞Hop field神经网络的概周期解存在性与全局吸引性 被引量:11
12
作者 赵洪涌 王广兰 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2004年第6期723-729,共7页
该文利用不动点理论和微分不等式分析等技巧 ,研究了变时滞 Hopfield神经网络概周期解存在性及其全局吸引性 ,所得准则改进了相关文献的结果 .
关键词 Hopfield神经网络 不动点理论 概周期解 全局吸引性 一致有界
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Yoshizawa周期解定理的拓广 被引量:11
13
作者 马世旺 庾建设 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1996年第6期27-29,共3页
证明了有限时滞泛函微分方程解的一致最终有界性蕴含周期解的存在性。
关键词 泛函微分方程 周期解 Yoshizawa定理
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一类高阶非完整系统的鲁棒适应模糊控制 被引量:5
14
作者 高芳征 袁付顺 高存臣 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2009年第3期158-163,共6页
针对一类带有强漂移项的高阶非完整系统,基于后推设计方法,input-state-scaling变换技巧和模糊系统的逼近能力提出了一种新的自适应控制方案。该方案保证闭环系统的所有信号最终一致有界,且系统的状态收敛到零的一个小邻域内。
关键词 高阶非完整系统 模糊控制 最终一致有界
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基于Udwadia-Kalaba方法的柔性机械臂鲁棒伺服约束控制 被引量:7
15
作者 韩江 张凯 董方方 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第5期577-583,共7页
针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转... 针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转变为连杆角度子系统和关节角度子系统,每个子系统都有自己的控制输入。该控制方法包括Udwadia-Kalaba理想控制部分和鲁棒控制部分,能使连杆角度近似地跟踪给定约束,同时保证整个系统的一致有界性和一致最终有界性。 展开更多
关键词 鲁棒控制 不确定系统 柔性关节机器人 一致最终有界性 约束
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非线性系统变结构观测器 被引量:6
16
作者 王江 王先来 王海涛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期603-607,共5页
本文研究了非线性系统的变结构观测器,分别讨论了干扰满足及不满足匹配条件下观测器的鲁棒性,证明了观测器的构造误差是一致最终有界的.
关键词 观测器 非线性系统 变结构观测器
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基于模糊干扰观测器的轨迹线性化控制研究 被引量:3
17
作者 张春雨 姜长生 朱亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期920-925,共6页
针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的... 针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的性能。采用Lyapunov方法,证明了跟踪误差和干扰观测误差一致最终有界。最后利用提出的控制方案针对数值算例进行了仿真验证,仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性系统 模糊干扰观测器 轨迹线性化控制 模糊系统 一致最终有界
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一类具有匹配时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定 被引量:2
18
作者 吴敏 张凌波 刘国平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期775-778,共4页
讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题,所考虑的时滞状态扰动的上界与时变函数相关并且含有未知参数.通过自适应律估计未知参数,并且利用估计值设计了鲁棒控制器.同时,基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环... 讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题,所考虑的时滞状态扰动的上界与时变函数相关并且含有未知参数.通过自适应律估计未知参数,并且利用估计值设计了鲁棒控制器.同时,基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的鲁棒稳定性.最后,通过一个数值例子的仿真验证了结论的正确性. 展开更多
关键词 非线性系统 时滞不确定性 自适应控制 鲁棒稳定 一致最终有界
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具有未知上界时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定 被引量:2
19
作者 吴敏 张凌波 何勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期114-117,共4页
讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题.时滞状态扰动的上界是未知的.在控制中通过自适应律估计上界的值,并且利用估计值设计鲁棒控制器.基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的... 讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题.时滞状态扰动的上界是未知的.在控制中通过自适应律估计上界的值,并且利用估计值设计鲁棒控制器.基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的鲁棒稳定性.最后通过一个数值例子的仿真验证了结论的正确性. 展开更多
关键词 非线性系统 时滞不确定性 自适应控制 鲁棒稳定 一致最终有界
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Hopfield神经网络的周期解存在性及其全局吸引性 被引量:5
20
作者 赵洪涌 王广兰 《高校应用数学学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2003年第2期127-132,共6页
利用重合度理论和微分不等式分析等技巧 ,给出了
关键词 HOPFIELD神经网络 重合度理论 周期解 全局吸引性 一致有界
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