基于TDOA和AOA的煤矿井下三维定位算法

针对煤矿井下现有定位算法的定位精度难以满足实际需求的问题,结合煤矿井下特殊的环境条件,提出了一种基于TDOA和AOA的煤矿井下三维定位算法。该算法利用巷道中的传感器基站测量未知节点发出的辐射到达不同基站的时间差和它们之间的相对角度,通过包含未知节点的坐标信息并结合基站本身的坐标信息进行定位。仿真结果表明,通过与定位模型的结合,基于TDOA和AOA的算法可有效消除测量值中的噪声干扰与随机误差,定位精度高。

基于激光成像雷达的未知目标相对位姿估计算法

为解决对空间未知目标的相对位置、姿态估计问题,以激光成像雷达作为测量敏感器,提出了基于扩展Kalman滤波(EKF,Extended Kalman Filter)的相对位姿估计算法。采用迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)对激光雷达的点云测量数据进行解算,得到相对位姿粗值并将其作为位姿估计算法的测量输入。以相对姿态、角速度、惯量比、相对位置、相对速度和目标测量参考系的位姿作为滤波状态,算法在对相对位置和姿态估计的同时,可辨识出目标的未知参数。为提高数值仿真的可信度,用Geomagic软件模拟点云测量。采用Matlab进行数值仿真,验证了新算法的有效性。

一种未知环境下室内移动机器人路径规划新算法

针对目前室内移动机器人的路径规划算法理论研究为主,实际应用较少的问题,通过建立了移动机器人的运动学模型,采用栅格化建模方法将室内环境进行了分块,再利用先锋机器人P3-DX及其配套的仿真软件MobileSim,设计并且成功应用了一种未知环境下室内移动机器人路径规划的新算法。该算法在结合了机器人宽度信息的基础上,进行了栅格化模型建模,采用"点到点"的路径规划方法。最后在MobilesSim和P3-DX真实机器人上分别进行了仿真和实验验证,研究结果表明,该方法有效,且具有很好的可操作性。

基于多项式拟合的抗扰动纬度估计和粗对准方法

针对纬度未知条件下捷联惯导系统(SINS)扰动基座下初始对准问题,提出了基于惯性系比力积分及多项式拟合的纬度估计与粗对准算法。首先,基于惯性系和姿态阵链式分解,隔离角晃动;其次,通过比力积分,平滑高频线运动干扰和加速度计噪声;最后,对比力积分进行以时间为自变量的三次多项式拟合,进一步抑制线运动干扰,同时根据拟合参数实现纬度估计和粗对准。转台摇摆对准实验结果表明,高精度光纤捷联惯导系统采用该算法可以在1 min内实现纬度估计和粗对准,纬度估计精度优于0.2°(RMS),以静基座对准后姿态保持结果作为摇摆状态姿态参考时,水平姿态角相对偏差小于0.001°(RMS),航向角相对偏差不大于0.07°(RMS),可满足粗对准工程应用的快速性和精度要求。

未知环境下基于传感器的救援机器人路径规划

研究了未知环境下救援机器人的路径规划问题,提出了一种新的基于传感器的路径规划方法。该方法所规划出来的路径是全局指导下的局部最优路径,传感器的探测距离越远,规划的结果越接近全局最优解。仿真分析证明了该方法是可行的,并且规划时间短,具有较好的实时性和环境适应性。

基岩输入运动未知条件下的地基参数识别

提出了一种基岩输入运动未知条件下的层状地基参数的时域识别方法。在分析水平层状地基运动特征的基础上 ,运用最小二乘识别理论 ,通过迭代求解基岩输入运动加速度值 ,建立了层状地基参数的时域识别方法。利用地基模型实验数据 ,实施了层状地基的参数识别过程。计算结果表明 ,该方法产生良好的地基参数估计。

同步电动机任意设定转速的无源性跟踪控制

建立了同步电动机基于E-L(Euler-Lagrange)方程的无源性控制数学模型,基于此模型,针对任意时变且未知的负载转矩,对任意设定的期望转速,通过设计负载转矩估计器和期望轨迹设计器,给出了同步电动机无源性转速跟踪控制器的一般设计方法。这种控制器无需转子阻尼绕组电流观测器,无需磁场定向。仿真证明这种控制器能很好地实现期望的跟踪控制目标,具有较好的跟踪控制效果。

一个面向鲁棒辨识的智能化计算机辅助系统的设计

最近十年来,智能辩识和鲁棒辨识都是系统辨识研究的前沿。本文介绍了将这两者结合起来开发的一个系统软件,基于知识的系统辨识工具——多用途鲁棒辨识支持系统(MUSSRI)。本文综述了有关领域的现状并详细描述了MUSSRI的总体结构和主要的功能模块。

未知环境中基于视觉的增量式拓扑建模及导航

针对未知环境提出并实现了一个新的基于摄像机视觉的增量式拓扑建模及导航系统。该系统包括自然路标提取、建模与定位、地图及路标库管理、规划4个主要部分。采用局部显著图像区域构造自然路标,并利用隐马尔科夫模型（HMM）建模当前场景中所获得路标间的关系,构造拓扑顶点。为提高定位精度,设计了最大后验概率（MAP）的学习策略。设计了基于竞争学习的路标管理机制,采用简单的最短路径算法在拓扑图上进行路径规划。该系统支持在线增量式建模,利用局部图像特征及其关系表示环境,定位算法简洁有效,辅以路标管理使之能够适应大规模环境导航任务。实验结果表明该系统路标提取稳定、位置识别率高、定位精确,能够保证机器人在未知环境中的安全导航。

二元未知参数酸碱体系的一种图解计算法

根据Ivaska直线交点处理法的思想,提出一种能剔除电位滴定较差数据点,含有二元未知参数酸碱体系的计算方法。由于采用统计原理取舍数据,计算机进行全过程运算,不仅减少了原手工作图、目测判断的误差,而且大大提高了计算速度和精度。并且将此法推广应用于任意多元酸的二元混合物体系,同时编制了“IVASKA—PLOT(CO—PK)”计算机程序。

中医辨证治疗不明原因发热26例

目的探讨中医辨证治疗不明原因发热（FUO）的临床疗效。方法：将符合条件的FUO患者随机分为治疗组和对照组，治疗组在对症支持退热治疗基础上，根据中医辨证给予相应中药汤剂治疗，对照组仅予对症支持退热治疗。疗程均为14天。结果：治疗组总有效率为73．1％，对照组总有效率为22．7％，2组总有效率比较。差异有统计学意义（P〈0．01），治疗组优于对照组。结论：中医辨证治疗不明原因发热的临床疗效优于单纯西医治疗。

移动机器人未知环境下无线基站搜索

针对机器人未知环境下信号源搜寻依赖于多机器人协同定位问题,提出一种基于天牛须搜索的单机器人寻源算法,进行未知环境下无线基站搜索。将天牛须搜索的两个触角改进为一个触角,引入避障策略,动态改变机器人的移动位置和方向,将所提算法应用于单机器人室内与室外两种环境下的无线基站搜索。与PSO、GA算法对比结果表明,收敛速度明显更快。该算法运算量小、收敛速度快,能够在复杂的未知环境中找到无线信号源。

错误驱动学习在未登录词词性标注中的应用

词性兼类是自动词性标注过程的关键所在,特别是确定未登录词词性的正确率对整个标注效果有很大的影响。对兼类词排歧方法进行了研究,针对统计和规则两种方法各自的优点和局限,提出运用隐马尔科夫模型和错误驱动学习方法相结合自动标注方法,最后介绍了如何通过这种方法在只有一个词库的有限条件下进行词性标注和未登录词的词性猜测。实验结果表明,该方法能有效提高未登录词词性标注的正确率。

双线性系统BFDF故障诊断

故障诊断技术是系统和控制研究的一个重要领域,在航空航天、核反应堆、热电厂、机械、化工等一系列工程技术领域得到了成功的应用。应用双线性系统故障检测滤波器(BFDF)方法,对带有未知输入的双线性系统进行了故障检测,给出了BFDF存在的充分条件和设计BFDF的具体步骤。同时,与双线性系统故障观测器(BFDO)方法进行了比较。相比之下,BFDF方法具有结构简单,设计步骤明确等优点,由BFDF产生的残差向量对未知输入具有较强的鲁棒性,对执行器、元件和传感器故障都非常敏感,残差向量对不同的故障具有不同的方向,易于故障隔离。

基于知识库的汉语未登录词语义预测

该文基于知识库的语素构词知识,采用了分阶段的算法自动预测未登录词的语素构词知识,以此实现对未登录词的语义预测。基本思路是通过语素义组合或语素义类组合的匹配,先预测语义层面的知识,再确定相应语素项,最终获得未登录词多层面的语素构词知识。该算法简单、直观、合理,在首素性类、首素义类、首素义、尾素性类、尾素义类、尾素义、构词方式这七项预测内容全部正确的标准下,实验结果的预测正确率为62.32%,召回率为61.72%。

液化天然气储罐低温镍基合金焊缝射线探伤底片中不明影像产生的原因

在大型液化天然气储罐建造过程中,采用ENiCrMo-6镍基合金焊条焊接的06Ni9DR钢焊缝射线探伤底片上常发现点状与絮状不明影像,采用显微组织观察、能谱分析、硬度测试、低温冲击试验及热力学计算等方法,分析了不明影像的产生原因,并研究了不明影像对焊缝力学性能的影响。结果表明:点状与絮状影像主要由大尺寸富钨夹杂物及富铌、钼析出相团簇造成;这些夹杂物和析出相团簇区域的平均显微硬度分别为456,288 HV,均高于基体的平均硬度,二者对焊接接头的强度和低温冲击韧性的稳定性造成了不良影响;更换焊条批次后,焊缝中不明影像出现的概率显著降低,不明影像的产生与镍基合金焊条生产过程中药皮组分混合不均匀或者药粉颗粒度不均匀,造成焊缝金属中合金元素的异常偏聚有关。

基于动态主题库的主题爬虫

通过对基于不同策略过滤URL的主题爬虫的研究,提出了一种基于动态主题库的主题爬虫。它能够在运行期间实时地更新主题库,提高了对URL过滤的准确度。实验表明,所提的主题爬虫能够在相对较少的时间中,检索尽量少的网络空间,抓取到较多与主题相关的网页。

发热待查病因中药物热构成比的系统性综述

目的 :了解国内发热待查的病因构成中药物热所占比例。资料与方法 :用发热原因不明等 3个关键词检索《中国生物医学文献数据库》等方法搜集文献 ,按一定标准选择和纳入文献 ;根据对病因构成潜在影响因素的处理和介绍 ,评价文献的质量 ;采用简单合计的方法计算药物热所占比例的估计值。结果 :获得检索范围内 71.4% ( 2 0 / 2 8)的文献 ,纳入 16篇文献 ;绝大多数文献选用两种诊断标准中的一种 ,大多数文献没有介绍病例收集的程序和医院的特点 ;数篇文献的药物热构成比的 95 %可信区间存在分离的情况 ,样本量小于 10 0、10 0～ 2 0 0和大于 2 0 0例文献的药物热构成比的简单合计值分别为 5 .48%、1.10 %和 0 .47% ;被纳入文献的药物热构成比的简单合计值为 1.41% ,95 %可信区间为 0 .94%～ 1.88%。结论 :文献之间发热待查中药物热构成比不太一致 ,原因不详 ;其简单合计值约为 1.41% 。

水下无线传感器网络协作式节点定位方法

针对无线传感器网络信标节点受水下条件限制不能布置很多的问题,利用非信标节点参与定位是提高定位精度的一种途径。协作式定位算法就是通过测量所有相邻节点间的信号传输往返时延来计算距离,利用信标节点和未知节点间的距离确定自身初始区域,并利用相邻2个未知节点间的距离来缩小这个区域,用迭代方式提高节点的定位精度。该算法无须额外的硬件支持,仿真结果显示:即使只有很少的信标节点,算法的定位精度也可以超过传统的只用信标节点的定位方式。

基于PSO-DBSCAN和SCGAN的未知雷达信号处理方法

针对雷达实际侦察过程中会侦收到大量样本库中所没有的未知雷达信号,设计了一种基于粒子群优化的具有噪声的密度聚类算法和半监督条件生成对抗网络的单脉冲未知雷达信号处理方法。通过粒子群优化算法得到具有噪声的密度聚类算法的最优输入参数后,对未知雷达信号进行聚类,在聚类算法输出的簇中采用距离筛选算法筛选出更为可信的样本将其扩展到雷达样本库中。当加入的未知雷达信号的种类过多时,需对特征提取网络进行扩展训练,而样本库中数据量较小,难以支持特征提取网络进行有效扩展训练。因此,借鉴了半监督条件生成对抗网络实现小样本情况下未知信号的训练和分类识别。仿真结果表明,本方法的未知雷达信号识别效果表现良好。