一种3-CRCR/RPU对称并联机器人机构工作空间及运动学分析

提出一种新型对称3-CRCR/RPU并联机构,借助修正的Kutzbach-Grübler公式,结合螺旋理论进行分析,该机构具有4个自由度。根据几何约束条件列写矢量方程,以解析解形式给出该机构的运动学正解和逆解,基于逆解对机构速度和加速度进行分析,对机构雅可比矩阵分析知,该机构不含奇异位形且部分解耦。应用ADAMS软件建立仿真模型,验证运动学模型的正确性。根据机构各关节限制约束条件给出其工作空间,得出机构具有类斜六面体的α-β-z位姿子空间。最后,研究机构结构参数对工作空间的影响,并基于改进后的全局性能指标η_J研究不同结构参数下机构整体性能分布,从而为该机构的空间轨迹规划、结构设计的优化问题提供参考。

不同批发价格谈判模式与渠道权力结构下的双渠道供应链博弈研究——基于营销努力视角

考虑双渠道供应链成员在批发价格制定过程中的讨价还价问题以及在供应链中权力的差异问题,基于批发价格制定的两种谈判基准和供应链的三种渠道权力结构,构建销售价格和营销努力共同影响需求的六种博弈模型,通过博弈模型分析得到两种批发价格谈判模式和三种渠道权力结构下的最优渠道定价策略。研究发现:相比于制造商营销努力,零售商营销努力对渠道定价和利润的影响受到更多因素的制约;制造商与零售商均愿意作为跟随方发挥后动优势;当网络直销渠道市场份额较低时,制造商与零售商偏好于以对方销售价格为基准的批发价格谈判模式,当网络直销渠道市场份额较高时,二者偏好于以自身销售价格为基准的批发价格谈判模式。

单轴旋转SINS轴向陀螺漂移精确标校方法

为提高单轴旋转捷联惯导系统长时间导航精度,提出了一种精确标校轴向陀螺漂移的方法。在静基座条件下分析了轴向陀螺漂移、初始姿态和航向角误差对系统经纬度影响,将水平阻尼网络引入到导航算法流程中以抑制系统舒拉振荡误差。建立了经纬度误差与轴向陀螺漂移、初始航向角误差之间的数学模型,并设计了一种合理的标校流程,采用最小二乘法对轴向陀螺漂移进行精确标校。对该方法进行了数学仿真与实际系统验证实验。实验结果表明,当系统陀螺漂移误差为0.01(°)/h时,经过12.5h精确标校后轴向陀螺漂移的辨识精度达到0.001(°)/h,系统的定位精度优于1.5nmile/48h。

局部感知递归神经网络在语言模型中的应用

数据序列预测被许多人认为是机器学习和人工智能领域中的关键问题,在一系列的单词或字符数据处理任务的语言模型中,递归神经网络展示出了当前最优秀的序列预测能力。文中通过将三层RNN按一定层次组合在一起,由低层到高层使每一层负责不同层次的信息处理,从而使新模型具有更强的信息综合能力,从而使得模型更容易处理较长的数据序列。在Penn Treebank Data数据集做字符级(Character-Level)语言模型中的测试结果显示,新模型获得了与CNN-LSTM等当前最好模型相匹敌的成绩。

东胜气田排水采气工艺技术难点及对策

东胜气田气井排水采气时存在单井产液量无法计量、泡排加注制度不明确、低压气井排液难度大、高产液井水淹后复产困难等问题,对上述存在问题及技术难点进行分析,分别提出井下节流器井流温流压测试、橇装计量单井产液量、应用抽油机排水采气工艺、完善气井气举施工工艺流程、"井下隔热+地面节流"工艺等措施,取得一些关于低压集输下排水采气工艺上的认识和成果,为东胜气田稳定高效开发奠定了基础,并为同类气田在低压集输工艺下的排水采气提供了借鉴。

健康视角下联合办公楼通话空间设计策略初探

分析联合办公楼在发展过程中呈现的办公模式、空间特征和声音干扰问题,为建设良好声环境提供借鉴。通过案例调研与文献综述,归纳分析联合办公使用者对声环境的需求以及声音干扰的影响,探索声音干扰问题产生的源头与使用者交流需求之间的密切相关性。基于此,提出在联合办公楼中设置通话空间,通过这种私密交流空间来缓解使用者被动接受声音干扰的问题;进而,研究基于联合办公楼的健康声环境分析通话空间的营造策略,具体从设计思路、空间布局、建造方式、外部尺寸与隔音设置这5个方面展开设计策略内容。

昆山主城及周边区域活水畅流改善水环境方案研究

以昆山主城及周边区域为研究对象,在合理确定水质改善目标的基础上,依托流域、区域水文水力资料,宏观确定引排格局、引水水源和水量,结合已有规划和现状工况设计活水畅流方案情景,并通过MIKE11水动力水质数学模型进行微观模拟验证和决策分析,提出活水畅流工程建设布局及调度方案,旨在对其他平原河网地区开展引调水改善城市水环境提供借鉴。

少数民族流动人口与城市民族关系探究

经济社会发展与城市化进程的加快,使城市中的少数民族流动人口逐渐增加,城市民族关系主体多元化,进而造成城市民族关系复杂化,但在融合和适应城市生活的过程中也增进了少数民族与汉族之间的理解和尊重。探究少数民族流动人口问与城市民族关系,针对少数民族流动人口带来的负面效应,从充分发掘少数民族地区经济发展的潜能、修订和完善《城市民族工作条例》、积极开展民族知识的宣传教育、健全少数民族流动人口的监测管理机制四个方面提出建议,以期为构建和谐的城市民族关系提供参考。

基于卡尔曼滤波器的焊缝识别算法

为了提高工业现场焊缝跟踪的准确性和抗干扰能力,提出了一种基于约束卡尔曼滤波器的焊缝识别算法。采用结构光测量系统获取焊缝连续图像,然后利用形态学处理定位焊缝图像角点,并通过高斯拟合法提取激光条纹中心点,将角点和中心点的位置和速度作为卡尔曼滤波器的状态变量,建立卡尔曼滤波器的状态方程和测量方程,再由角点和中心点的位置关系构建等式约束方程,通过约束方程对卡尔曼滤波后的结果进行修正。结果表明该算法能有效实现焊缝跟踪,提高了焊缝识别的精度和抗干扰能力。

分层管理模式在手术室护理人员职业认同感与工作质量改善中的效果观察

目的:探讨分层管理模式在手术室护理人员职业认同感与工作质量改善中的效果。方法:选取2015年10月~2017年1月手术室护理人员64名为研究对象,随机等分为对照组和观察组,对照组实施常规管理,观察组实施分层管理模式管理。将两组干预前与干预后不同时间的职业认同感量表评分、护理工作质量评分及护理人员满意度进行比较。结果:干预前两组职业认同感量表评分及护理工作质量评分比较,差异无统计学意义(P>0.05),干预后观察组的职业认同感量表评分、护理工作质量评分及护理人员满意度均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:分层管理模式在手术室护理人员职业认同感与工作质量改善中的效果较好,适用于手术室护理人员。

江苏省13041例无创产前检测的指征及结果分析

目的：探讨江苏省无创产前检测（non-invasive prenatal testing，NIPT）的指征构成及检出结果。方法汇总2012年1月1日至2013年12月31日江苏省9所医疗机构的13041例NIPT检测结果，进行回顾性分析。所有病例均为单胎妊娠、自然受孕。NIPT检测范围包括13、18和21号染色体及性染色体非整倍体。对NIPT高风险孕妇，建议行介入性产前诊断及胎儿染色体核型分析。评估孕妇行NIPT的指征构成比和NIPT阳性预测值。结果13041例行NIPT的孕妇中，报告21、18、13-三体和X染色体数目异常高风险分别为88例（0.67%）、19例（0.15%）、9例（0.07%）和64例（0.49%），进一步行染色体核型分析的例数分别为74、13、8和44例，确诊为21、18、13-三体和X染色体数目异常的例数分别为67、12、1和18例，阳性预测值分别为90.5%（67/74）、12/13、1/8和40.9%（18/44）。1例孕妇血清学筛查提示18-三体高风险，但NIPT报告21-三体高风险，核型分析确诊为18-三体，引产胎盘的染色体核型分析为21和18-三体嵌合体。血清学筛查高风险为最常见NIPT指征，构成比为46.4%（6056/13041），其次为血清学筛查低风险但孕妇要求检测（28.9%，3773/13041）和高龄（20.5%，2673/13041）。结论江苏省孕妇行NIPT的主要指征为血清学筛查高风险、低风险但孕妇要求检测和高龄。NIPT对21-三体和18-三体具有较高的阳性预测值，但对13-三体和X染色体数目异常的阳性预测值较低。