克服V型障碍陷阱的激光雷达机器人分层避撞方法

激光雷达以其高的角度和距离分辨率被广泛地应用于移动机器人的障碍规避,但其固有的探测特性易使机器人陷入V型障碍陷阱,并增大路径代价.为此,通过深入分析激光雷达精度与距离的特性关系,提出按照探测精度将探测区域划分为模糊规避区、精确规避区和应急规避区,进而建立一种分层障碍规避方法.为模糊规避区设计神经网络障碍规避算法,同时在精确规避区采用边界点追踪法避撞.仿真实验表明,所提出方法相较于传统的激光雷达避撞方法,不仅能够使机器人避免误入V型陷阱,而且可以产生更小的路径代价.

中国西部大开发中新疆的地位:一个中亚视角

西部大开发是中国政府进入21世纪以来针对国内地区发展不平衡所采取的重大战略举措,但随着东北振兴、中部崛起战略的渐次实施,地区间战略博弈不可避免,这无疑会减弱西部大开发战略的政策效用。新疆是西部大开发战略的"重中之重",同时也是向西开放的前沿,在东部受到挤压的国际环境下,西进将成为新的国家战略重点,新疆的开发不但要关注与国内地区间的平衡,更要把握好与中亚国家间的平衡。特别是面对中亚国家较快的经济增长速度,为避免新疆掉入V型陷阱,应加大新疆沿边开发开放的力度,形成面向中亚地区的经济高地。