基于直角坐标法的V-2RPa⊥R⊕2RSS并联机构正逆解分析

构建一个基于有序单开链(SOC)的三平移一转动V-2RPa⊥R⊕2RSS并联机构的数学模型,通过使用直角坐标法对其位置进行了计算,并且提供了位置正解与反解的证明过程,同时也验证了这些结果的准确情况。与I4, Cross-IV相比,该V-2RPa⊥R⊕2RSS机器人具有结构简单等优点,可为后续的运动尺度综合,样机设计及动力学特性研究奠定基础。